UNIVERSIDADE DE COIMBRA

FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES

CONTROLO DIGITAL
AULAS TEÓRICAS
“SLIDES”

2021/2022
URBANO J.C. NUNES
 ÍNDICE

MODULO I – Modelo de Entrada-Saída

I. Sistemas contínuos, lineares e invariantes no tempo:
Revisões …………………................................................................ 8
II. SLITs discretos, amostragem, relação
entre as Transformadas de Laplace e Z ....................................... 23
III. Discretização de SLITs na
representação Entrada-Saída ........................................................ 55
IV. Controlador PID:
Contínuo e Discreto ........................................................................ 80
V. Análise de estabilidade sistemas lineares
discretos no tempo .......................................................................... 94
 ÍNDICE

PARTE II – Modelo no Espaço de Estados

VI. Modelo no Espaço de Estados: Contínuo e Discreto ……….. 107
VII. Discretização no Espaço de Estados ....................................... 136
VIII. Controlabilidade e
Observabilidade de Sistemas Lineares ........................................... 150

PARTE III – Projeto por Colocação de Polos: Uma abordagem

no Espaço de Estados
IX. Regulação por realimentação
das variáveis de estado ..................................................................... 164
X. Observadores de Estado. Controlo com observadores
de estado ............................................................................................. 177
 BIBLIOGRAFIA

1 G. F. Franklin, J. Powell, and M. Workman, “Digital Control of

Dynamic Systems”, 3ª edição, Addison – Whesley, 1997.
2 K. J. Astrom and B. Wittenmark, “Computer-Controlled Systems: Theory
and Design”, 3ª edição, Prentice-Hall, 1998.
3 U. Nunes, “Controlo Digital: Exercícios Resolvidos, Exemplos em
Matlab/Simulink”, apontamentos de apoio às aulas práticas, 2005.
4 K. Ogata, “Modern Control Engineering”, Prentice – Hall.
5 B.P. Lathi, “Linear Systems and Signals”.
6 J. Dabney and T. Harman, “Mastering Simulink 2”, Prentice - Hall, Matlab
Curriculum series, 1998.
7 Diversos documentos (tutoriais, manuais de Matlab e Simulink, etc)
disponibilizados no inforestudante/UCStudent.
 AULAS PRÁTICAS

• Aulas TP/Práticas (2h/semana)

• Nas aulas práticas os alunos exercitam os conceitos lecionados na

componente teórica através da realização de trabalhos de simulação
em ambiente Matlab/Simulink.

• Os alunos têm acesso a um conjunto vasto de problemas teórico-

práticos resolvidos e outros para resolução.

5
 AULAS PRÁTICAS

• Controlo de presenças

• Realização de 2 TPs em ambiente Matlab/Simulink

• Resolução de exercícios teórico/práticos

• Realização de trabalho experimental (opcional)

6
 MÉTODO DE AVALIAÇÃO
• Componentes de avaliação T/TP e mini-projeto(facultativo) :
- Testes incluem componente de avaliação dos TP/Simulação
realizados nas aulas PL;
- Mini-projeto (facultativo; 3 val.)

• Datas provisórias dos testes/exames de avaliação (incluem

componentes T/TP):
- 1º teste/1a freq: (se possível dia 17/11 (inclui T/TP)
- 2º teste/2a freq: Jan/2022 (inclui T/TP)
- Exame de recurso: (inclui T/TP)

7
 AVALIAÇÃO
T TP Relatórios (TPs
Simulação)
1º teste (17/11) 3 4
2º teste (jan 2022) 4 4
TOTAL (20) 7 8 5

T TP Relatórios (TPs
Simulação)
Exame Recurso 7 8
TOTAL (20) 7 8 5

- Com mini-projeto (MP) (facultativo; 3 val.) caso melhore a nota:

(T(7)+TP(6)+MP(3)+Rel(4): Total (20))
- Mínimos: 30% na componente de teste individual (T+TP)

8
CAPÍTULO I

SISTEMAS CONTÍNUOS, LINEARES E INVARIANTES NO

TEMPO: REVISÕES
PROJECTO DO
CONTROLADOR:
• Colocação de
polos
• LQC | LQR
• Métodos clássicos
• etc.
10
 SINAIS CONTÍNUOS

Sinusoide Generalizada: Ce cos  t  0   De  D e

t st * s*t

Uma sinusoide convencional é um sinal oscilatório de amplitude constante.

Podemos generalizar a noção de sinusoide para incluir sinusoides com amplitudes
exponenciais
x  t   Ce cos  t  0   x  t   De  D e
t st * s*t

 D  C e j0
 s    j  2
 *   * C  j
 s    j D  e 0
 2
(  j)t
• e e
st
exponencial complexa
•  caracteriza a “natureza transitória do sinal”
•  caracteriza a frequência de oscilação do sinal
• a frequência complexa s    j pode ser convenientemente representada
no plano complexo

11
Sinusoides de amplitude exponencial e frequência complexa (s    j)
x  t   Ce t cos  t  0   x  t   Dest  D*es t
*

j
semiplano esquerdo <0 semiplano direito 0

sinais decrescentes sinais crescentes 

exponencialmente exponencialmente
 0

PLANO COMPLEXO

0
0

12
 SLITs CONTÍNUOS

L(D)[ y(t )]  LA (D)[u(t )]; D  d

dt
Para um SLIT com N raízes características distintas, a resposta total
a uma entrada u(t) é y(t)  y0(t)  h (t)* u(t), com
N
y0(t)  cieit  resposta a entrada nula
i 1
yu (t)  h (t)  u(t)  resposta a u(t) para estado zero (i.e.
condições iniciais nulas)

• i são as raízes características do sistema (valores reais ou pares de complexos

conjugados)
• a estabilidade do sistema é estabelecida pelas suas raízes características
• a resposta a entrada nula é composta por um somatório de exponenciais complexas
(termos ou modos característicos do sistema)
• também h(t) é uma combinação linear dos termos característicos do sistema
Nota: são as condições iniciais do sistema que determinam os valores das contantes ci da
resposta a entrada nula
13
 SLITs CONTÍNUOS

L(D)[ y(t )]  LA (D)[u(t )]; D  d

dt

Exemplo: y (t)  5y(t)  2 u(t)

(D  5) y(t)  2 u(t) aplicando a T. Laplace (s  5)Y (s)  2U (s)

L(D)  D  5 (para c. iniciais nulas) L(s)  s  5
LA(D)  2 LA(s)  2

equação característica e raiz característica:

L()  0  (  5)  0    5
termo característico: c1e5t

14
 SLITs CONTÍNUOS

raízes características termos característicos

• raiz real i  cie t

i

j t
• raiz real dupla i (dupla) ci te

• par de raízes complexas 1,2    j  ce t cos(t)

conjugadas gera termo
característico sinusoidal 1,2    j  c1e te jt  c1e te jt
 ce t cos(t)
caso particular de um par
de raízes complexas (j,-   0; 1,2   j  c cos(t)
j) gera um termo
exponencial não
amortecido

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 LOCALIZAÇÃO DAS RAÍZES CARACTERÍSTICAS
ESTABILIDADE DO SISTEMA

Sumário
1. Um SLITC é assimptoticamente estável, se
e só se, todas as raízes características
pertencem ao semiplano complexo
e   0 e   0 esquerdo (SCE).
2. Um SLITC é instável se ocorrer pelo menos
uma das seguintes condições: (i) pelo
 menos uma raiz pertence ao semiplano
complexo direito (SCD), (ii) existem raízes
repetidas (de multiplicidade superior a 1) no
eixo imaginário.
3. Um SLITC é marginalmente estável, se e só
se não existem raízes em SCD e existem
raízes distintas (não repetidas) no eixo
e   0 imaginário.

16
 LOCALIZAÇÃO DAS RAÍZES CARACTERÍSTICAS E
CORRESPONDENTE RESPOSTA A IMPULSO
m m

e

raízes raízes
resposta a Impulso resposta a Impulso
características características
m m h(t)
(d)

0 e 0 t
e

17
 LOCALIZAÇÃO DAS RAÍZES CARACTERÍSTICAS E
CORRESPONDENTE RESPOSTA A IMPULSO
m m

e e

raízes raízes
resposta a Impulso resposta a Impulso
características características
m m

e
e

18
• resposta natural contém toda a contribuição dos termos
característicos do sistema, da resposta total
• resposta forçada é composta pelos termos não característicos

O conhecimento das raízes características e logo do seu posicionamento no

plano complexo (s    j) dá-nos a informação essencial sobre o
comportamento dinâmico do sistema, designadamente:

• Frequência natural não amortecida e fator de amortecimento (sistema de

2a ordem)

• Constante de tempo (sistema de 1a ordem)

• Polos dominantes, ordem do sistema ...
• E daqui podemos concluir quanto à “constante de tempo do sistema”, das
possibilidades de ocorrência de ressonância no sistema, etc...

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 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

L[y(t)]  LA[u(t)]
• para condições iniciais nulas: L(s)Y (s)  L (s)U (s) A

Y (s) LA(s) -1 y(t)  h(t)* u(t)

H (s)  
U (s) L(s) resposta a u(t) para condições iniciais nulas

O denominador de H(s) é L(s), ou seja o polinómio característico do sistema. Isto

significa que os polos de H(s) são as raízes características do sistema

Q: y(t)  50 y (t)  501y(t)  1000 u(t)

R: H (s)  1000  H (s)  1000

s  50s  501
2
(s  13.84)(s  36.16)

20
 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA

• resposta na frequência: H (s)/ s j  H ( j)  H ( j)  e j()

• resposta em regime permanente de um SLIT estável a uma

entrada sinusoidal :
u(t)  A  sin(0t)
 y(t)  A  H ( j )  sin[ t  ( )]
 0 0 0

• gráfico de |H(jω)| em função de ω: característica de amplitude.

em dB: H ( j) dB  20log H ( j)

• gráfico de arg  H(j )  em função de ω: característica de fase.

21
Q: Determine a resposta em regime permanente (valores aproximados obtidos a partir da resposta
na frequência) para um sinal de entrada u(t)=5sin(0.3t)+2cos(2t)+10cos(10t).
 SISTEMA DE FASE NÃO MÍNIMA
(sistema com zeros no semi-plano complexo direito)

Exemplo:
j
1
H  j   10
1  j
 
arg H  j   arctan    arctan 
10
  arctan     arctan 
10

• Observe que no que diz respeito à fase, o zero no semiplano complexo direito comporta-se
como um pólo no semiplano esquerdo. O zero no semiplano complexo direito provoca uma
variação de fase de –π/2 rad.
• Enquanto que um sistema de fase mínima é completamente caracterizado através da
característica de amplitude da sua resposta de frequência, num sistema de fase não mínima
são necessárias as características de amplitude e de fase para determinar de forma única a
função de transferência do sistema.
23