CAPÍTULO V

ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SLITs

DISCRETOS

Urbano J. Nunes
2021
 ESTABILIDADE
Estabilidade Assintótica: um sistema discreto é assintoticamente estável se
e só se todos os polos pertencem ao círculo de raio unitário.

Estabilidade BIBO (BIBO - bounded input bounded output): um sistema LTI

é dito BIBO-estável se para uma entrada limitada resulta uma saída limitada
para qualquer valor inicial

Oscilador harmónico: exemplo de sistema marginalmente estável (não é

estável em sentido assintótico e não é estável em sentido BIBO)

Funções de transferência do oscilador harmónico

2
• contínuo: G (s)  2 com polos: p1,2   j
s 2
• discreto: B(z) B(z)
G (z)  
( z  e  j  )( z  e  j  ) z 2  2 cos  z  1

com    h e polos discretos: p 1,2  e  j

2
 oscilador harmónico (exemplo para w=5 rad/s e h=0.1s)
tempo contínuo equivalentes em tempo discreto
G ( s )  25 / ( s 2  25)
B(z) B(z)
G (z)  
polos: p1,2   j 5 ( z  e  j  )( z  e  j  ) z 2  2 cos  z  1
Impulse Response
Discretização pelo método de discretização da
5

4 invariância da resposta a impulso:

3

2
System: Gs
0.2397 z
1 Time (seconds): 1.26
Amplitude: -0.00913    h  0.5 G im p ( z ) 
0
z 2  1.755 z  1
-1 2 cos   1.755
polos: p1,2  0.8776  j 0.4794
-2

-3

-4

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 zero: z1  0
Time (seconds)

5
Impulse Response
Discretização pelo método zoh:
4

   h  0.5 0.1224( z  1)
G zoh ( z ) 
3

z 2  1.755 z  1
2

1
System: Gs
Time (seconds): 1.25 2 cos   1.755
Amplitude: -0.0713

polos: p1,2  0.8776  j 0.4794

0

-1

-2

-3
zero: z1   1
-4

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

3
clear, clc O sistema é dito marginalmente estável
w=5
T=(2*pi)/w % período do oscilador harmónico não é assintoticamente estável, é marginalmente
Gs=tf([w^2],[1 0 w^2]); estável já que ao aplicarmos um impulso a saída
impulse(Gs,3)
pause é limitada mas não tende para zero com k 
h=0.1 % período de amostragem
% nota: Gs=w^2/(s^2+w^2)
% -> Gz= B(z)/ (z^2 - 2cos(wh)z+1) O sistema não é BIBO-estável:
% Impulse-invariant discretization P.ex. se aplicarmos um sinal quadrado com
frequência  n (igual à frequência natural não
Gz_imp=c2d(Gs, h, 'impulse')
a0=1; a1=-2*cos(w*h); a2=1;
pol_caracteristica=[a0 a1 a2]
polos=roots(pol_caracteristica) amortecida do sistema), à saída observa-se um
polos_Gzimp=pole(Gz_imp) sinal sinusoidal com amplitude crescente  .
zeros_Gzimp=zero(Gz_imp)
pause O sinal à entrada excita os modos naturais não
% The default method is the 'zoh’ method
Gz_zoh=c2d(Gs,h) amortecidos do sistema e a amplitude do sinal à
polos_Gzoh=pole(Gz_zoh),
zeros_Gzoh=zero(Gz_zoh)
saída cresce. não é verdadeiro).
impulse(Gz_zoh,3)
pause
Estabilidade assintótica implica estabilidade BIBO
impulse(Gs,Gz_imp,3) (o contrário não é verdadeiro)
pause
impulse(Gs,Gz_zoh,3)
pause

4
 TESTES DE ESTABILIDADE
Determinação dos polos de G( z)
n1
• Testes à equação característica: Acl (z)  a0 z  a1z  an  0
n

- critério de estabilidade de Jury

• Métodos usados na análise de estabilidade do sistema em malha

fechada quando o sistema em malha aberta é conhecido:
- Método do lugar das raízes
O método do lugar das raízes usado nos SLITS contínuos pode ser usado nos
SLITS discretos. A margem de estabilidade muda do eixo imaginário para o
circulo unitário. As regras de construção são as mesmas.

- Critério de Nyquist

• Método de Lyapunov
Útil na análise de estabilidade de sistemas dinâmicos não lineares
5
 MATRIZ DE JURY
Acl ( z)  a0 z n  a1z n1  an  0
ai  nai
n
a0 n
a1  n
a n 1 n
an n
an
n  n
n
an n
a n 1  n
a1 n
a0 a0
n 1 n 1 n 1
a0 a1  a n 1
n 1 n 1 n 1 n 1
a n 1 an2  a0  n1 
an1
n 1
 a0
0
a0
 k 1 a  k a    k a
 i i k k i
em que 
k k
  k  a k / a 0

• A 1ª e 2ª linhas são coeficientes de Acl(z) (ordenadas de forma directa e inversa, respectivamente).

• A 3ª linha obtém-se da 1ª linha multiplicando os elementos da linha por  n  n an / n a0
• A 4ª linha obtém-se da 3ª invertendo a ordem dos elementos.
• O procedimento repete-se ...
6
 CRITÉRIO DE JURY
Teorema:
Se a0>0, então Acl(z) tem todas as raízes no interior do circulo de raio unitário se e
só se k
a0  0, k  0,1, n  1

k k
Se nenhum a0 é nulo, então o número de a0 negativos é igual ao número de
raízes de Acl(z) no exterior do círculo de raio unitário.

NOTA:
Prova-se que a  a
n 0

Acl (1)  0
(1) n Acl (1)  0

são condições necessárias para que o sistema seja estável. Devem testar-se estas
condições antes de se formar a tabela (ou matriz) de Jury.

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 TESTE DE ESTABILIDADE DE JURY
Exemplo
Acl ( z )  z 2  a1 z  a2  0 condições
ai  n ai necessárias:
1 a a an  a0  a2  1
1 2
a
2
a
1
1  2  a2
Acl (1)  0
1  a2
2 1
a 1 a
2   1  a1  a2  0

a 1 a
1 2  1  a2
2 
1  a1 / 1  a2   a2  1  a1
0a
0 (1) n Acl (1)  0
a12 1  a2   1  a 22  0
em que a0  (1  a ) 
0 2
2 ; da tabela:  0  1  a1  a2  0
1  a2  a 0  0
 a2  1  a1
 a 1
Resultando as condições de  2
estabilidade para um a2  1 a1
sistema discreto de 2ª ordem: a  1 a
 2 1
8
Exercício:
Determine as condições de estabilidade e a saída em regime estacionário para um
sinal de referência do tipo degrau unitário discreto.

K / z ( z  0.5) K
H ( z)  
cl 1  K / z ( z  0.5) z 2  0.5 z  K

Usando as condições de estabilidade para um sistema discreto de 2ª ordem, vemos

que o sistema é estável para  K  1
 K  1  0.5

 K  1  0.5  0  K 1

 K  0  sempre

O ganho DC (regime estacionário): GDC  H cl (e j )|0  H cl ( z )| z 1  K / ( K  0.5)

Homework 1: com recurso à matriz de Jury, determine o valor de K correspondente

aos pontos de interseção do root locus com o raio unitário
Homework 2: introduza modificação no sistema de controlo, mantendo controlador
proporcional, que conduza a ganho DC unitário.

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Lugar das raízes
Gz=tf([0 1],[1 -0.5 0],[]) %[]: unspecified sampling interval
rlocus(Gz)
title('Root Locus - P Control')
zgrid([],[])% Add unit circle

Acl ( z )  z 2  0.5 z  K
K  1  Acl ( z )  z 2  0.5 z  1
 z 2  0.5 z  1  0
z1,2  0.25  j 0.97

ponto de confluência/ dispersão:

GH ( z )  1 / ( z 2  05 z )
dGH ( z ) / dz  0
 z  0.25

condição de estabilidade:
0  K 1
margem de estabilidade: K  1

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 Root Locus (code version 2)
Gz=tf([0 1],[1 -0.5 0],-1) % -1: unspecified sampling interval
rlocus(Gz)
title('Root Locus - P Control’)
axis([-1.1 1.1 -1.1 1.1])
zgrid([],[])% Add unit circle

K  1  z1,2  0.25  j 0.97

Confluence/dispersion point:
at z=0.25 (double pole) for gain
K=0.0625

Stability condition: 0  K  1
Stability margin: K  1

To insert arrow and text on the

root locus graph:
on the graph, choose menu
“Insert” -> option “text arrow”

11
 LUGAR DAS RAÍZES
Regras de construção do LR (sistemas discretos)
1 – O LR tem origem nos pólos de GH ( z) e termina nos
zeros de GH ( z ) .
2 – Parte do eixo real que pertence ao LR: um ponto do eixo
real pertence ao LR se à sua direita existir um número
ímpar de pólos e zeros.
3 – O LR é simétrico relativamente ao eixo real.
4 – Número de assimptotas: n-m
5 – As assimptotas interceptam o eixo real em


polos deGH ( z )   zeros deGH ( z )
nm
6 – Pontos de confluência/dispersão
d [GH ( z )]
0
dz
7 – Os pontos de intercepção do LR com o círculo unitário
podem ser determinados por construção gráfica ou através
do teste de estabilidade de Jury.
8 – Os pontos de intercepção do LR com o eixo imaginário
podem ser determinados através do teste de estabilidade
de Routh-Hurwitz.

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 EXEMPLO
R( z)  Y ( z)
 K G( z)


0.01873 z  0.01752
G (z) 
( z  1)( z  0.8187)

polos de
malha aberta: p1  1; p2  0.8187

zero de
malha aberta: z1  0.9354

13
DIAGRAMAS BODE E NYQUIST DE SISTEMAS DISCRETOS
• Tempo Contínuo: G( j )  [0, ]
Nyquist Bode
Curva em Curvas do módulo e da fase
coordenadas polares função da frequência

• Tempo Discreto: G (e j )   h  [0,  ]

Nyquist Bode
Curva em Curvas do módulo e da fase
coordenadas polares função da frequência

G ( e j  ) é periódica de período   2 h
  h  2    2
Por isso é suficiente considerar o mapa no intervalo
 h   ,  
(h   , 0 é simétrico relativamente a  h   0,   )
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EXEMPLO
1 h  0.4 0, 066 z  0.055
G ( s)    G ( z )| zoh 
s 2  1.4s  1 z 2  1.45 z  0,571

Curvas do sistema contínuo (curvas a tracejado) e do sistema

h  0.4
discreto (curvas a traço contínuo)
   h  7.854
 
Bode Diagram
0

-20

-40

-60

-80
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)

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 ESTABILIDADE RELATIVA

• Margem de Ganho • Margem de Fase

H (e joh )  
| H (e jch ) | 1
1
GM  PM  marg    H (e jc h )
| H (e joh ) |
A margem de ganho indica-nos quanto A margem de fase indica-nos
pode crescer o ganho antes de o quanto pode aumentar o atraso de
sistema em malha fechada se tornar fase antes do sistema em malha
instável fechada se tornar instável

Homework: Analisar e complementar a resolução do Prob. 4.1 com recurso

ao Matlab/Simulink

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