Aula Teorica 10

LUGAR GEOMETRICO DAS RAIZES

• Projecto de Controladores pelo metodo do LGR

Recordar que
Suponha

graficamente
Observações importantes

Quando desejamos modificar o desempenho transitivo do sistema, as raízes da equação

característica devem trocar portanto terá que modificar o LGR para que passe pelo ponto

indicado conforme sejam as especificações

Quando desejamos modificar o desempenho em estado estável, so utilizaremos o ganho do

controlador sem variar muito o LGR

Só coloca um zero no LGR

Projetar um PD é colocar adequadamente um zero

Estabelecimento

≥2.17
 Aplicando a condição de fase

GH ( s ) 11.95 j
 180o
2K (s  z)
 ( s  z ) 11.95 j  s 2  180
s2 11.95 j
11.95 j

 1  1.95 j  z  (1  1.95 j ) 2  180

 1.95  -1   3.9 
tan -1    tan    180
 z 1    2.8025 
 1.95 
tan -1    (125.71)  180
 z 1 
 1.95 
tan -1    54.29
 z 1
 1.95 
   tan(54.29)
Gc  Kc ( s  2.41)
 z 1 
Que valor tomará Kc?
1.95
z 1
tan(54.29)
z  2.40
 Aplicando a condição de magnitude

2 Kc( s  z )
1
s2 11.95 j

2 Kc s  z
2
11.95 j
1
s
11.95 j

2 Kc  1  1.95 j  2.40
2
1
(1  1.95 j )

2 Kc 1.40  1.95
2 2

 2.8025   3.9 2 2
1 Gc  ( s  2.41)
Kc  1 Agora
 Como fazer isto com o Matlab?

G=tf(2,[1 0 0])
para achar o zero
pd=-1+1.95*j

angcero=pi+angle(pd^2)

zero=imag(pd)/tan(angcero)-real(pd)

G1=tf(2*[1 zero],[1 0 0]) para achar Kd

rlocus(G1)
 Kp
Gc  Kd ( s  )
Kd

Gc  ( s  2.41)
Kp
 2.41
Kd
Kp  2.41*1
Kp  2.41
 Verificando se se satisfazem os requisitos

Não satisfaz

Kd=1

Lc=feedback(Kd*G1,1)

step(Lc)
 Aumentando Kc a um valor ligeiramente maior que 2.5 se obtêm os requisitos

Kc  3
 Coloca um pólo na origem

e um zero em
Ki
S 
Kp

Sobre a origem não temos alternativas portanto o projeto se apóia em se localizar o zero
Tenha em conta que:

Para que o estado transitório não se afete muito os pólos de laço fechado dominantes devem

manter-se

Quais são?

2
C ( s) S ( S  2) 2
Devido a que   2
R( s) 1  2 S  2S  2
S ( S  2)

DEVEM

P1, 2   1  j MANTER-SE
Este é o LGR do sistema antes de pôr o PI
 2 Kc ( S  z )
Agora GH ( s )  2
S ( S  2)
O pólo do sistema está em - 2 portanto uma primeira aproximação pode ser colocar o zero do

controlador em -0.2

2 Kc( S  0.2)
GH ( s ) 
S 2 ( S  2)

LGR agora

LGR antes

Não passa por -1+j portanto se o

deixarmos assim o

comportamento transitório pode

variar com respeito ao anterior

 Uma segunda aproximação pode ser colocar o zero do controlador em -0.1

2 Kc( S  0.1)
Agora GH ( s ) 
S 2 ( S  2)

Não se consegue acontecer

exatamente por -1+j mas pode

LGR antes LGR agora
aceitar-se essa aproximação -

0.95+0.95jou continuar afastando

o zero

( S  0.1)
Gc( s ) 
S
Resposta a entrada rampa

Ess=0
Resposta a entrada rampa

agora

antes
resposta ao degrau unitário

agora

antes

Se o mas importante era

o zero erro em regime

esta variação não é importante

Coloca um pólo na origem e dois zeros
 Não é a única

Kc( s  a ) 2
GH ( s ) 
S ( S 2  1)
GH ( s )  180o GH ( s ) s  1 3j
1
1 3 j
2
K (s  z) 2 K (s  z)
 180 2
1
2
s ( s  1) s ( s  1) s  1 3 j
1 3 j

z  0 .8 Kc  2.37

2.37( s  0.8)( s  0.8)

Gc( s ) 
s
Em próxima atividade continuaremos com este tema mas em aula prática.

Tragam os vossos computadores com MATLAB instalado