Controle Automático I

Docentes

Aulas teóricas Engº Suzauddin M. Mendes

(Regente)
(responsável)

Aulas práticas Engº Aristides Anselmo

(Assistente)
Que é um sistema de Controle?
O que significa Sistema?
O que significa controle?

Para responder

Vamos ver alguns exemplos que ilustram sistemas de controle tipicos

No âmbito doméstico

Para ter maior comodidade

 No transporte terrestre

Pretende-se que o automóvel se mova de forma segura

 Na Indústria de processos

Pretende-se-se que muitos parâmetros tenham valores precisos para ter

produtos de qualidade

Refinaria moderna
 Componentes básicos para descrever um sistema de controle

Objetivos de controle
Componentes
Resultados

Entradas ou Saídas ou
sinais actuantes variáveis controladas

Em geral,
O objetivo de um sistema de Controle é controlar as saídas em alguma
forma prescrita mediante as entradas através dos elementos de controle
Exemplo 1

Controle de direção de um automóvel

Entradas ou Saídas ou
sinais actuantes variáveis controladas

Controle da velocidade de um automóvel

 Classificação do Sistema de Controle

Sistema de Malha Aberta Sistema de Malha Fechada

( não realimentado) ( realimentado)

A variável que se controla não A variável controlada é medido,

é medido e não é corrigido ao realimentado, comparado com uma
longo do fluxo. variavel de referência para corrigi-la.

menos exato mais exato

Sistema de controle em malha aberta ou Laço aberto

•Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo actuador para

controlar o processo directamente sem a utilização de realimentação

•A saída do sistema não tem efeito sobre a acção do controle (não se mede,
nem se realimenta).

Exemplo:
•Numa máquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar, enxaguar,
centrifugar, etc) são controlados através do tempo de duração de cada tarefa.
•Nenhuma variável é medida para controlar a qualidade do processo.
Sistema de controle em malha fechada ou Laço fechado

Estabelece uma relação de comparação entre a saída do sistema de controle

(variável controlada) e a entrada ou referencia utilizando o resultado da
comparação como meio de controle (acção na variável manipulada).

Exemplos:
•Robôs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do robô (por exemplo:
um sistema de soldagem) com trajetória e orientação precisas no espaço 3D.
•Aviões: os sistemas de controle de trajetórias de aviões são denominados sistemas de controle de
altitude.
 Sistema de controle em malha fechada

Um sistema de controle em malha fechada, pode ser desenvolvida nas

seguintes forma:

Manual: A realimentação (retroação) e

desenvolvida pelo operador do sistema.
Como por exemplo ao lado, onde um
operador controla o nível de água de um
tanque.

Automático: A realimentação (retroação)

e desenvolvida completamente pelo
sistema de controle.
Outras classificações dos sistemas de Controle
Lineares Na prática nenhum sistema é estritamente
linear
De acordo com os métodos de
análise e desenho Não Lineares

Exemplos de sistemas que apresentam não linealidades

•Os amplificadores usados em controle frequentemente se saturam
•Molas não lineares.

Invariantes com o tempo Parâmetros estacionários

com o tempo
De acordo à variação ou não de
seus parâmetros com o tempo
Variantes com o tempo
Na prática a maioria dos sistemas
físicos têm elementos cujos
indicadores variam com o tempo

Em tempo contínuo
pulso dados amostrados
Em função do tempo
Em tempo discreto
código digital Controle digital
 Elementos básicos de um Sistema de malha fechada

Entrada de referência: É o sinal que terá que seguir, o valor que desejamos que tenha a variável controlada
Entrada Perturbadora: É o sinal que tende a afectar de maneira adversa o valor da variável de saída de um
sistema.
Saida controlada: Variável que desejamos manter em uma fila de valores definidos
Planta: objecto que se pretende controlar
Elemento de medição: Sensor que mede o valor da variável controlada para que seja comparada com o
valor que se deseja.
Controlador: Elemento que compara e corrige a diferença entre a referência e a saída através de um mando
(Entrada).
Elemento de medição ou sensor: Executa a acção de controle para corrigir a diferença
Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle de Nível de Liquido

Entrada de referencia: Fluxo de entrada

Controlador: controlador
Elemento de controle final: válvula pneumática
Elemento de medição: Boia
Planta: Recipiente contendo o liquido
Saída controlada: Fluxo de saída
Exemplos de Sistema de Controle
Representação em diagrama de blocos do Sistema de Controle de Nível de Liquido

Diagrama de blocos de um Sistema de Controle de Nível de Liquido controlado por um

operador humano
Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle de Pressao

Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle velocidade de um motor

Referências

• Notas do docente
• Kuo, Benjamim
• Ogata
• W. Bolton