Controle Automático II

1. Considere o sistema com a seguinte função de transferência Tem-se o seguinte sistema:

( )
( )( )

Determine a estabilidade do sistema.

2. Utilizando o critério de Nyquist determine se os sistemas que se mostram a seguir são

estáveis em laço fechado. Considere sempre K>0
a)

Encontre o controlador antecipatório Ga que garantirá que a perturbação afecte o menos possível
à saída

b)

c)

1. A seguir se mostra um esquema em cascata para um sistema de controle

3. Estude a estabilidade dos sistemas que se seguem:  Deseja-se sintonizar o controlador interno em modo P tal que as raízes complexas tenham
( )
) ( ) uma razão de amortização 0.7
( )
) ( )
( )  Deseja-se sintonizar o controlador externo em modo P para garantir 15% de erro a entrada
( )
) ( ) degrau no funcionamento estacionario.
( )
 Controle Automático II

0.5Kc 2 / 50

S  0.45S  (1  0.5Kc 2 ) / 50
2

0.5Kc 2 (1  0.5Kc 2 ) / 50

(1  0.5Kc 2 ) S  0.45S  (1  0.5Kc 2 ) / 50
2

Deseja-se sintonizar ambos os controladores em modo P para obter as seguintes especificações:

A resposta à mudança degrau do laço interno deve estabilizar-se em 10 seg

0.5Kc 2 1
Ess  Rss  Css  1    0.01
A resposta à mudança degrau do sistema em conjunto deve estabilizar-se com um erro menor do 1 %
1  0.5Kc 2 1  0.5Kc 2
Kc 2  198
Kc 2  200

1
FTLin 
1  1 
0.5
5
S 1 2.5S  1
11
0.5 1
Kc 2 * *
FTLext  2.5S  1 20S  1  0.5Kc 2
0.5 1 50S  22.5S  1  0.5Kc 2
2
1  Kc 2 * *
2.5S  1 20S  1