Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE
MULTIVARIÁVEL

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
• Introdução à Realimentação de Saída
• Alocação de polos
Introdução
• Foi abordado anteriormente que devido à indisponibilidade de
estados do sistema, o qual são necessários para o controle via
realimentação de estados, é necessário estimar os estados não
mensuráveis.

• No projeto prático de um sistema de controle, podemos desejar

controlar a saída em vez de controlar os estados do sistema.

• Assim, discutiremos outro tópico importante no projeto de

controlador o qual utiliza realimentação parcial (ou incompleta)
de estados ou, simplesmente, realimentação de saída, por
razões econômicas (menos sensores/informações do sistema).
Controle por realimentação de saída
Considere a representação no espaço de estados de um sistema
linear e invariante no tempo, com estados, entradas e
saídas:
x  t   Ax  t   Bu  t  ,
y  t   Cx  t   Du  t  ,

sendo ∈ ℝ × , ∈ℝ ×
, ∈ℝ ×
, ∈ℝ ×
, ∈ℝ , ∈
ℝ e ( ) ∈ ℝ .

A finalidade da realimentação de saída é projetar uma matriz fixa

de ganhos, ∈ ℝ × , tal que a entrada (sinal de controle) seja
=− =− , com = 0.
Logo, o sistema de malha-fechada pode ser representado por

x  t   Ax  t   Bu  t  ,
com u t   K L y t  ,
y  t   Cx  t  ,

x  t   Ax  t   B   K L y  t   ,
x  t   Ax  t   B   K LCx  t   ,
x  t    A  BK LC  x  t  .

Assim, assume-se que o estado esteja indisponível para

realimentação, sendo = 1, 2, … , .

O objetivo principal é posicionar os polos no semiplano esquerdo

(spe) garantindo estabilidade ao sistema de malha-fechada.
Os diagramas de blocos abaixo exibem o sistema de malha-
aberta e de malha-fechada:

a. Sistema de
malha-aberta.

b. Sistema de
malha-fechada.

O regulador de saída
consiste em um sistema
de malha-fechada onde
as referências para
as saídas são,
normalmente, todas
nulas, isto é: ( ) = 0.
• O cálculo do ganho, , de realimentação de saída é mais
complexo/difícil comparado ao cálculo do ganho, , de
realimentação de estados.

• Existem diversas técnicas para o cálculo do ganho, , de

realimentação de saída, porém sem garantias.

• A controlabilidade completa de estados não é necessária nem

suficiente para controlar a saída do sistema.
Alguns resultados conhecidos
• Se ≤ ≤ , todos os autovalores não podem ser arbitraria-
mente alocados.
• Se ( , ) é controlável e se rank de = , então autovalores
podem ser arbitrariamente alocados.
• Se ( , , ) é controlável e observável, rank de = e rank
de = , então, pelo menos max ( , ) polos podem ser
alocados arbitrariamente. Em certos casos, mais do que
max ( , ) polos podem ser alocados arbitrariamente.
Condição apresentada pelo Exercício 3, onde o
sistema é controlável, observável e ( , + − ).

• Lema 1: Se o sistema for controlável e observável, se rank de

= e rank de = , então, para quase todos os pares
( , ), min( , + − 1) polos podem ser alocados arbitraria-
mente usando realimentação de saída.
• Lema 2: Em sistemas SIMO, o número de polos de malha-
fechada que podem ser alocados arbitrariamente* usando
realimentação de saída é dado por = rank[ ⋮ ⋮⋯⋮
]; ou = rank ℂ , sendo ℂ = ⋮ ⋮⋯⋮ a
matriz de controlabilidade do sistema.
Matriz de controlabilidade de saída

• Lema 3: Em sistemas MISO, o número de polos de malha-

fechada que podem ser alocados arbitrariamente* usando
realimentação de saída é dado por = rank[ ⋮ ⋮⋯⋮
] ; ou = rank Θ , sendo Θ = ⋮ ⋮⋯⋮ a
matriz de observabilidade do sistema.

*Em alguns casos, os polos não podem ser alocados exatamente

em certos locais, mas podem ser alocados arbitrariamente perto
desses locais.
Alocação de polos via realimentação de saída:
Caso SISO, MISO, SIMO e MIMO

Existem outras técnicas para a alocação de polos via realimen-

tação de saída. Aqui, utiliza-se o: Método algébrico.

Exemplo 1: Considere o sistema SISO com dois estados

 0 1 1
A  , B    , C  1 0 
 2 1  2
o sistema de malha-aberta possui polos em = −1 e = 2
(sistema instável), e não está disponível para realimentação.
Deseja-se alocar os polos de malha fechada no spe.
Solução:
1º passo. Determine a equação característica de malha-fechada

 s 0    0 1   1  
det  sI   A  BK LC    det          k L1 1 0    
 0 s    2 1  2   
 s  k L1 1  2
det    s   k L1  1 s   k L1  2   0
 2k L1  2 s  1

• Neste exemplo, observe que existe apenas um parâmetro ( )

para o projeto. Logo, dois autovalores não podem ser arbitra-
riamente escolhidos simultaneamente.

• Pelo critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, o sistema será

estável para > 2.
• Dividindo ambos os lados de + −1 + − 2 = 0 por
− 1 − 2, chega-se na eq. característica do sistema:
k L1  s  1
1 2
0
s  1s  2

( )
ou, = − = = ; em malha-fechada:
( )( ) ( )
. O cancelamento ocorre pois o sistema é não controlável.
O modo (polo) −1 é não controlável, mas é estável (sistema
estabilizável). Por exemplo, se = 22, o sistema tem polo de
malha-fechada em −20.

A variação dos polos de malha-fechada em relação ao parâmetro

pode ser vista no root-locus a seguir.
• Neste caso, há um cancelamento entre polo e zero em +1 .
Para 0 < < 2, o polo de malha-fechada situa-se no spd
(sistema instável) e para > 2 no spe (sistema estável).

Root Locus
0.5

0.4

0.3

0.2
Imaginary Axis (seconds-1)

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-8 -6 -4 -2 0 2 4
-1
Real Axis (seconds )
Exemplo 2: Considere o sistema SISO com dois estados

 0 1 0
A  , B    , C  1 0 
 6 5  1

o sistema de malha-aberta possui polos em = 2 e = 3

(sistema instável), e não está disponível para realimentação. É
possível estabilizar o sistema de malha-fechada?

Solução:
1º passo. Determine a equação característica de malha-fechada
det  sI   A  BK L C    s 2  5s   k L1  6 

Para o exemplo, quando apenas está disponível para realimen-

tação, o sistema não pode ser estabilizado para qualquer valor de
. Vide o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.
Agora, em vez de , apenas está disponível para realimenta-
ção, = 0 1 . A equação característica de malha-fechada se
torna
det  sI   A  BK L C    s 2   k L1  5  s  6

Nesta ocasião, quando apenas está disponível para

realimentação, o sistema pode ser estabilizado para > 5. A
tabela de estabilidade de Routh-Hurwitz é
s2 1 6
s1 k L1  5 0
s0 6

Se > 5, todos os termos na primeira coluna serão positivos e,

como não há mudanças de sinal, o sistema terá dois polos no
semiplano da esquerda e será estável.
Exercício 1: Considere o sistema MISO com dois estados
1 0  0 2
A , B    , C  1 0 
 0 2  1 0
o sistema de malha-aberta possui polos em = 1 e = −2 (sistema
instável), e não está disponível para realimentação. É possível
estabilizar o sistema de malha-fechada? Resp.: sim, > 0,5.

Exercício 2: Considere o sistema SIMO com três estados

 0 1 0 0
    0 1 0
A   0 0 1, B  0, C   
 1 0 0  1  0 0 1 
   
o sistema de malha-aberta possui polos em = −1 e , = 0,5 ±
0,866 (sistema instável), e não está disponível para realimentação.
É possível estabilizar o sistema de malha-fechada? É possível alocar
dois polos em −1 ± 1 ? Se sim, qual a posição do 3º polo? ?
Solução Exercício 2: Pelo Lema 2, dois autovalores podem ser
alocados em posições desejadas.
1º passo. Determine a equação característica de malha-fechada
det  sI   A  BK L C    s 3  k L 2 s 2  k L1s  1

A tabela de estabilidade de Routh-Hurwitz é

s3 1 k L1
s2 kL2 1 Se >0e > 1, todos os
termos na primeira coluna serão
1 k L1k L 2  1
s positivos e, como não há mudanças de
kL2 sinal, o sistema terá três polos no spe
s0 1 e será estável.
Ex: Se , = −1 ± 1 (desejados), = −0,5 (ajustado): =3e = 2,5

Assim, + + + = + + + 1.
Apenas dois coeficientes podem
ser arbitrariamente atribuídos
Alocados em posições desejadas Ajustado para satisfazer a igualdade
Exercício 3: Considere o sistema MIMO com três estados
 0 1 0 0 1
    1 0 0
A   0 0 1, B  1 0, C   
 1 0 0  0 0  0 1 0 
   

o sistema de malha-aberta possui polos em = −1 e , = 0,5 ±

0,866 (sistema instável), e não está disponível para
realimentação. É possível alocar os polos de malha-fechada em
= −1, = −2 e = −3?

Resp.: Sim (Lema 1), uma possível solução para é:

1 1 
KL   
 5  5 
Solução Exercício 3:
1º passo. Determine a equação característica de malha-fechada

det  sI   A  BK L C    s 3   k L 2  k L 3  s 2   k L1  k L 2 k L 3  k L1k L 4  s  1  k L 4

Neste caso, observe que todos os três coeficientes podem ser

arbitrariamente atribuídos através dos parâmetros ( , , e
) de projeto.

2º passo. Determine o polinômio característico dos polos

desejado
  s    s  1 s  2  s  3  s 3  6 s 2  11s  6
3º passo. Como ambos os lados são polinômios em , iguale o
coeficiente de mesma potência da equação característica de
malha-fechada com o polinômio característico dos polos
desejados.
s 3   k L 2  k L 3  s 2   k L1  k L 2 k L 3  k L1k L 4  s  1  k L 4  s 3  6s 2  11s  6
kL 2  k L3  6

k L1  k L 2 k L 3  k L1k L 4  11
1  k  6
 L4

Observe que chagamos em 3 equações com quatro incógnitas

(quatro ganhos do controlador). Neste caso, escolhe-se um
ganho e calcula-se os outros três. Assim, para =1
1  k L 3  6  k L1  1
 
k L1  1k L 3  k L1k L 4  11 k L 3  5
1  k  6  k  5
 L4  L4
Logo, o sinal de controle torna-se:
 x1 
 u1   k L1 k L 2   1 0 0     k L1 k L 2   x1 
    K L y   K L Cx       x2       
 u2   kL3 kL 4   0 1 0   x   kL3 k L 4   x2 
 3
 u1   1 1   x1  u1  1x1  1x2
      
 u2   5 5   x2  u2  5 x1  5 x2
Desta forma, o sistema de malha-fechada resulta em:
 0 1 0   0 1 
      1 1   1 0 0 
x   A  BK LC  x   0 0 1    1 0      x,
     5 5   0 1 0  
 1 0 0   0 0 
Neste caso MIMO, são
 5 6 0  s
 1  1
   várias as possibilidades
x   1 1 1  x  polos  s2  2 de escolha dos ganhos
 1 0 0   s  3 de para alocar os po-
   3
los na posição desejada.
 Estabilização por Realimentação de Saída via Transformação
de Similaridade.
• Algoritmo
1) Para ̇ = + , = , ∈ℝ , ∈ℝ e ∈ℝ ;
×
2) Considere = ∈ℝ , com ∈ ℝ( )×
arbitrária tal que
exista, i.e., = ;
3) Obtenha ̅ = (transformação de similaridade):
̇̅ = ̅+ , sendo ̅ = e = ; = ̅,
sendo ̅ = = 0 ×( ) ;
4) Projete um ganho de realimentação de estados, =
( × ) 0 ×( ) ] para o sistema transformado, ̇ ̅ =
̅+ ;
5) Sendo o ganho de realimentação de saída para o sistema
original. Sendo, = = 0 ×( )] = .
Exemplo 3: Considere o sistema SIMO com três estados,
 0 1 0 0
    0 0 1
A   0 0 1, B  0, C   
 2 0 0  1  0 1 0 
   

o sistema de malha-aberta possui polos em = −1,26 e , =

0,63 ± 1,0911 (sistema instável), e não está disponível para
realimentação. É possível alocar os polos de malha-fechada em
= −1, = −2 e = −3?

Solução: Não é possível alocar em −1, −2 e −3. Mas, por

exemplo, em −1, −2 e −1 é possível.

1º passo. Para = = ; =
2º passo. Calcular ̅ = , = e ̅= = 0 ×( )

 0 0 2  1
    1 0 0
A  1 0 0 , B   0, C   
0 1 0   0  0 1 0 
   

3º passo. Projetar um ganho de realimentação de estados, ̅ −

, com = 0 :

det  sI   A  BK    s 3   k L1  s 2   k L 2  s  2

Ex: Se = −1 e = −2 (desejados), = −1 (ajustado): =4e =5

Assim, + + + = + + + 2.

Apenas dois coeficientes podem

ser arbitrariamente atribuídos

Alocados em posições desejadas Ajustado para satisfazer a igualdade

4º passo. Verificação no sistema original, sendo = 0] =
= 0] = 4 5 0]

 0 1 0 0
 0 0 1 
x   A  BK LC  x   0   
0 1    0   4 5    x,
 0 1 0 
 2 
0 0 1  

 0 1 0  s1  1
  
x   0 0 1  x  polos  s2  1
 2 5 4   s  2
   3
Referências
 Bibliografia básica (plano de ensino)

 Bibliografia complementar (plano de ensino)

 SKOGESTAD, Sigurd; POSTLETHWAITE, Ian. Multivariable

feedback control: analysis and design. 2nd ed. Chichester: J. Wiley &
Sons, c2005. xiv, 574 p.

 P. L. D. Peres; R. C. L. F. Oliveira. IA892 – Análise e Controle de

Sistemas Lineares por Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs),
Aula 10: Realimentação de Saída; Faculdade de Engenharia Elétrica
e de Computação – Universidade Estadual de Campinas, 2017.