IFSP – Campus São Paulo

CURSO : ............................................................... TURMA: ........................ DATA: .......... / ........... / .............

DISCIPLINA: Sistemas de Controle 1 PROFESSOR: Alexandre Brincalepe Campo Controle 1

Prontuário :...........................................

Objetivos

1) Análise de sistemas em malha fechada.

2) Análise de sistemas submetidos a distúrbios (perturbações).
CURSO 3) Análise de Estabilidade.
: ............................................................... TURMA: ........................ DATA: .......... / ........... / .............
4) Teorema do Valor Final.

Supondo
DISCIPLINA: quedeGControle
Sistemas c(s) e F(s)
1 sejam dados pelas seguintes
PROFESSOR: expressões:
Alexandre Brincalepe Campo Controle 03
1
F(s) = e Gc (s) = K
s +2
s +1
Prontuário :...........................................
a) Mostre que os polos de malha fechada nunca serão reais para qualquer ajuste do ganho K.

b) Calcule K para que o sistema tenha sobressinal de 20%. (Resposta K=0,2)

c) Acrescentando um polo no controlador G c(s), o Lugar das Raízes será alterado, resultando no
desenho da figura abaixo. Supondo que este polo foi inserido na posição s=-5, determine o valor de K que
instabiliza o sistema em malha fechada.
K
Gc (s) =
s+5
Prof. Alexandre Brincalepe Campo Sistemas de Controle I

d) Sabe-se que as assíntotas do Lugar das Raízes acima tendem para -60º, +60º e -180º. Uma informação
interessante para fazer um esboço mais detalhado do Lugar das Raízes consiste em saber qual é o ângulo
de partida do Lugar das Raízes nos polos complexos. Veja a figura acima. O ângulo φ indicado acima é
chamado: “ângulo de partida” no polo complexo -0,5+0,866j. Para calcular este ângulo é aplicada a
condição de ângulo na região próxima ao polo complexo. Para qualquer ponto que pertença ao Lugar das
Raízes esta condição deverá ser atendida, não é?
No caso acima, o ângulo φ pode ser calculado através de:
0,866
− 1 − 2 −  = −arctag − 90o −  = + / − 180o (2n + 1)
5 − 0,5
O ângulo φ1 é aquele relacionado ao vetor que parte do polo -5 e termina no polo complexo -
0,5+0,866j,. O ângulo φ2 é aquele que representa o vetor que parte do ponto -0,5-0,866j e termina no polo
complexo -0,5+0,866j. O ângulo φ pode ser calculado verificando o que falta para completar um múltiplo
ímpar de 180º. Mostre que neste caso este ângulo φ vale: 79,107º.

2) A função de transferência que relaciona o ângulo dos defletores traseiros de um avião com o ângulo de
arfagem (“pitch”) resultante é dada, após linearização, por:
 (s) ( s + 0,2)
F (s) = = 3
 ( s ) ( s + s 2 + 1,25s )

Foi projetado um compensador Gc(s) para o sistema em malha fechada que possui a seguinte função de
transferência:

Gc ( s ) = Gc1 ( s ) = K 1

a) Desenhe um esboço detalhado do lugar geométrico das raízes do sistema acima.

- Identifique no plano complexo os pólos e zeros de malha aberta do sistema.

- Desenhe o LR no eixo real.
- Determine os ângulos das assíntotas e seu ponto de encontro.
- Sabe-se que não existem valores de K1 que instabilizam o sistema acima.
- Calcule o ângulo de partida do LR na região próxima aos pólos complexos do sistema.
- Faça um esboço do lugar das raízes sabendo que não existem pontos de partida no eixo real.
- Analise a veracidade da seguinte afirmação após o término da construção do seu Gráfico de Lugar
das Raízes: “O sistema possui comportamento de primeira ordem quando o ganho K 1 é ajustado para
valores baixos.”
b) Faça uma discussão clara sobre os erros estacionários do sistema acima para as entradas
padronizadas degrau unitário (R(s)=1/s), rampa unitária (R(s)=1/s 2) e parábola unitária (R(s)=1/s3).

c) Foi projetado um novo compensador Gc2(s) para o sistema em malha fechada. Calcule pc para
que o pólo s=-0,546 ± 1,2j pertença ao Lugar das Raízes, quando K 2 é ajustado para 0,5.
Prof. Alexandre Brincalepe Campo Sistemas de Controle I

( s + 0,5)
Gc 2 ( s ) = K 2
(s + pc )
d) O compensador do item c foi adicionado ao sistema para que este tenha uma maior estabilidade
relativa, pois os pólos de malha fechada se afastam do eixo complexo. Determine o novo ponto de encontro
das assíntotas quando é utilizado o compensador do item c.
e) Procurando aperfeiçoar as características de resposta em regime permanente do sistema, o
projetista adicionou um pólo na origem de um compensador de Avanço de Fase, substituindo o
compensador projetado no item c) por um novo, com esta função de transferência:
( s + 0,5)
Gc 3 ( s ) = K 3
s ( s + 2)
Determine para quais valores de K3 o sistema em malha fechada será estável.

3) Dado o diagrama de blocos abaixo:

E sabendo que as funções de transferência F(s) e G c(s) do sistema são dadas por:

K ( s + 3) 10
Gc ( s ) = F ( s) =
s ( s + 10) ( s + 5s + 4)
2

a) Identifique no plano complexo os pólos e zeros de malha aberta do sistema.

b) Desenhe o LR no eixo real.
c) Determine os ângulos das assíntotas e seu ponto de encontro.
d) Existe algum valor de K que instabiliza o sistema acima? Qual?
e) Faça um esboço detalhado do Lugar Geométrico das Raízes do sistema descrito sabendo que o
ponto de partida no eixo real está localizado em -0,5.
f) O que se pode afirmar sobre o erro estacionário do sistema C(s)/R(s) para K=1 supondo entrada
degrau (R(s)=1/s), rampa (R(s)=1/s2) e parábola (R(s)=1/s3)?
g) Para K = 1 os pólos dominantes do sistema estão posicionados em -0,5+/-0,7j. Faça um esboço da
resposta do sistema em malha fechada quando é aplicado um degrau unitário em sua entrada.
h) Substituindo o controlador acima por um compensador do tipo LEAD (Avanço de Fase) de segunda
ordem:
K c (s + zc ) 2
Gc ( s ) =
s(s + pc ) 2

Foi adicionado um zero em -5 (zc = 5) e ajustado o ganho do compensador para 5,55. Calcule pc
para que o LR passe pelos pontos -0,563+/- 0,77j.

4) Um sistema de controle em malha fechada possui o seguinte diagrama de blocos:

Sabe-se que:

( s + 20) 2 , 500( s + 20)

Gc ( s ) = K c F (s) = e H (s) = 1
s ( s + 100) 2 s 2 + 900
Construa o Lugar das Raízes do sistema acima respondendo aos seguintes itens:
Prof. Alexandre Brincalepe Campo Sistemas de Controle I

a) Identifique no plano complexo os polos e zeros de malha aberta do sistema.

b) Desenhe o LR no eixo real.

c) Determine os ângulos das assíntotas e seu ponto de encontro.

d) Determine o ângulo de partida do lugar das raízes na região ao redor dos polos
complexos.

e) Existe algum valor de Kc que instabiliza o sistema acima? Justifique sua resposta.

f) Faça um esboço do lugar das raízes sabendo que os pontos de partida e de chegada
no eixo real são: -100 e -20.

g) Qual é a contribuição de ângulo do compensador de Avanço de Fase no ponto:

-16+33,8j? (Perguntando de outra forma: Quantos graus este compensador

acrescenta na expressão do cálculo da condição de ângulo quando analisamos o ponto -16+33,8j?)

h) Calcule o erro estacionário do sistema em malha fechada quando é aplicada uma

rampa unitária no sistema acima (R(s) = 1/s 2).