LISTA DE EXERCÍCIOS II - FEMEC 42060

Prof. Pedro Augusto

February 27, 2023

1 Exercı́cios
1. Determine a função de transferência Y (s)/R(s), sendo Y a saı́da e R a referência, para o diagrama
de blocos da Figura 1.

Figure 1: Diagrama de blocos do exercı́cio 1.

2. Obtenha as funções de transferência Y (s)/R(s) e Y (s)/D(s) para o diagrama de blocos da

Figura 2, em que Y , R e D representam a saı́da, a referência e uma perturbação externa, respectiva-
mente.

Figure 2: Diagrama de blocos do exercı́cio 2.

3. Considere um sistema em malha fechada conforme a figura a seguir.

1
 Controlador Atuador Planta

Sensor
Figure 3: Sistema de controle em Malha Fechada.

s+2
a) Para C(s) = K, M (s) = 5, G(s) = e H(s) = 1. Determine a faixa de valores
s(s − 1)(s + 3)
de K na qual o sistema em malha fechada é estável.

s+2 s+6
b) Para C(s) = K, M (s) = 1, G(s) = e H(s) = . Determine a faixa de
s(s + 1)(s + 3) s+7
valores de K na qual o sistema em malha fechada é estável.

ki 1
c) Para C(s) = kp + , M (s) = 1, G(s) = 2 e H(s) = 1. Determine e esboce a região
s s + 5s − 6
de valores de kp e ki na qual o sistema em malha fechada é estável.

4. Um motor de corrente contı́nua possui a seguinte função de transferência entre tensão aplicada
e velocidade de rotação do eixo:
k.a
G(s) =
s+a
Aplicando-se um degrau de 2 V na entrada, observou-se a evolução temporal da velocidade mostrada
na Figura 4. Calcular os valores de k e a.

Figure 4: Resposta ao degrau observada.

5. Um certo sistema de segunda ordem possui a seguinte forma:

a
G(s) =
s2 + bs + c
2
A Figura abaixo mostra a resposta a um degrau unitário desse sistema. Determine os parâmetros a,
bec

Figure 5: Resposta ao degrau observada.

1
6. Seja C(s) = K, M (s) = 1, G(s) = e H(s) = 1. Considere uma estrutura em malha
s(s + 2)
fechada conforme a Figura 3.
a) Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja estável.

b) Qual erro de regime estacionário para uma entrada do tipo degrau?

c) Calcule K para que o erro de regime estacionário para uma entrada rampa seja menor que 0,001.

d) Apresente os resultados de simulação para a entrada rampa.

4a(s + 25)
7. Seja G(s) = , considere uma operação em malha fechada conforme a Figura
(s + 4)(s2 + 6s + k)
6 com C(s) = 1.
a) Determine os valores de a e k para que a resposta à rampa unitária resulte em um erro de
regime estacionário de 0,5.

b) A resposta ao degrau deve ter um instante de pico menor ou maior do que o valor esperado
considerando um sistema de segunda ordem convencional? E o máximo sobressinal, deve ser
maior ou menor que o esperado para um sistema de segunda ordem?

s+1
8. Seja C(s) = K C̄(s),M (s) = 1, G(s) = e H(s) = 1.
s2 + 23s + 120
a) Defina um controlador C̄(s) de modo que o erro em regime estacionário seja nulo para uma
entrada do tipo rampa.

3
 b) Determine a faixa de valores estabilizantes para K.

9. Estude a estabilidade dos sistemas abaixo para valores de K elevados e pequenos utilizando o
LGR.
s−1
a) G(s) = K .
s(s + 1)

1
b) G(s) = K .
(s + 1)4
s
c) G(s) = K .
s2 − 2s + 2

s+1
d) G(s) = K .
s2+ 25

10 s+1
10. Seja G(s) = e C(s) = 10 .
s(s − 1)(s + 10) s + 20
a) Esboce o LGR de KG(s). Caso existam, calcule os pontos de cruzamento com o eixo imaginário
e os pontos de saı́da/chegada do root-locus no eixo real.

b) Esboce o LGR para KG(s)C(s) e determine os pontos de cruzamento com o eixo imaginário.

1
11. Considere o sistema da Figura 3, G(s) = , M (s) = 5 e o controlador propor-
(s + 2)(s + 6)
cional C(s) = 10. Responda os itens a seguir.

a) Obtenha os valores de máximo sobressinal e tempo de subida para uma entrada do tipo degrau.

b) Projete um controlador para reduzir o máximo sobressinal pela metade mantendo-se o mesmo
tempo de subida.

K(s + 10)
12. Seja o seguinte sistema: G(s) = .
s(s + 1)(s + 20)(s + 50)
a) Esboçar LGR.

b) Determinar ganho K de modo que as raı́zes complexas correspondam a um fator de amorteci-

mento de 0,8.

4(s2 + 1)
13. Esboçar LGR para G(s) = para 0 ≤ a < ∞ considerando um sistema na forma da
s(s + a)
Figura 6 com C(s) = 1.

5
14. Seja G(s) = .
s+1
a) Escolher K de modo que o erro em regime estacionário seja menor que 5% para entrada degrau.

b) Se possı́vel, determinar K para que y(t) atinja 50% do valor de regime permanente em menos
de 500 ms.

4
 5
15. Considere o sistema G(s) = .
s(s + 1)

a) Determinar K para que o sobressinal seja de 20%. Com esse ganho K, qual erro de regime
estacionário para uma entrada degrau? E para uma entrada rampa?

b) Se possı́vel, determinar K para que o tempo de subida seja menor que 1 s.

c) É possı́vel determinar K para que o tempo de subida seja menor que 0,5 s e que o sobressinal
seja menor que 20%? Se não, propor uma lei de controle de modo que seja possı́vel atingir esses
dois requisitos.

d) Mostre os resultados de cada item por meio de simulações.

As questões 16 e 17 se referem ao sistema de controle mostrado na Figura a seguir.

Controlador Planta

Figure 6: Sistema de controle em Malha Fechada.

1
16. Para G(s) = . Projete um controlador C(s) para que o máximo sobressinal seja
s(s + 2)
de 20% e o tempo de estabelecimento seja menor que 2 s. Verifique seus resultados por meio de
simulações.

1,06
17. Para G(s) = . Projete um controlador C(s) de modo que o coeficiente Kv seja
s(s + 1)(s + 2)
5 sem modificar sensivelmente o comportamento transitório para C(s) = 1. Verifique seus resultados
por meio de simulações.

18. Considere o seguinte sistema:

Projete um controlador de modo a atender os seguintes requisitos:

(a) Seja estável;

(b) Erro de regime estacionário nulo para uma entrada do tipo degrau;

5
(c) Os polos dominantes de malha fechada sejam complexos conjugados e iguais a (s) = a ± bj.
Nota: O projetista deve escolher esses pontos antes de realizar o projeto do controlador;

(d) Erro de regime estacionário igual a −0,05 para uma entrada do tipo rampa unitária.