Projeto de controlador Proporcional Integrativo analógico

para motor-tacogerador
Autor : Thyago Freitas da Silva -392035
Professor : Bismark Claure Torrico
Disciplina : Sistemas de controle dinâmicos
1
Universidade Federal do Ceará - Departamento de Engenharia Elétrica
Campus do Pici - Fortaleza/Ceará

Resumo. Este relatório aborda as etapas de análise e design do projeto

de um controlador PI (Proporcional Integrativo) analógico para o motor-
tacogerador,motor esse que teve seu modelo dinâmico deduzido a partir de expe-
rimentos realizados em laboratório.Utilizaremos o método do lugar das raizes
para obter os parâmetros do controlador , podendo assim realizar as simulações
do mesmo utilizando MATLAB.

1. Introdução
Os sistemas de controle são uma parte importante da sociedade moderna e estão
presentes em inumeras areas da industrial atual como : industria aeronautica , automo-
tiva , aeroespacial , quimica , projetos de reatores nucleares e etc. Tais sistemas foram
desenvolvidos para otimizar a qualidade de processos produtivos, automatizando-os ,con-
sequentemente reduzindo a necessidade de intervenção humana.
Nesse relatório , será descrito o passo a passo para obter os parâmetros R1 ,R2 e C
de um controlador proporcional integrativo analógico utilizando o método do lugar das
raı́zes . Tal controlador foi utilizado para controlar a velocidade de um motor de corrente
contı́nua que teve sua função de transferência aproximada por um sistema de primeira or-
dem,onde alguns dos parâmetros da função foram obtidos experimentalmente utilizando
a resposta do motor a um degrau,resposta essa que pôde ser observada utilizando um
osciloscópio.

2. Fundamentação Teórica
2.1. Identificação da função de transferência do motor-tacogerador
Podemos estimar o modelo de um motor-tacogerador utilizando a resposta de um
sistema de primeira ordem a um degrau:
Sendo o sistema descrito pela equação genérica :

K
G(s) = (1)
τs + 1
τ =B (2)
yf
K= (3)
u0

Tendo yf como o valor final da função , u0 o valor do degrau aplicado e conside-

rando que L = 0, pois o motor DC não possui atraso de transporte.
 Figura 1: Resposta a um degrau
TORRICO;Bismark,2018

2.2. Controlador P.I

A introdução de um controlador em um determinado sistema visa a modificação
de sua dinâmica, manipulando a relação entrada/saı́da através da atuação sobre um ou
mais dos seus parâmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificações com relação
a sua resposta (OGATA;K,1993).
A utilização de controladores eletrônicos é bastante comum na industria devido
ao baixo custo de componentes eletrônicos , geralmente amplificadores operacionais, e a
possibilidade de transformar a variavel controlada em um sinal elétrico utilizando transdu-
tores. Existem algumas configurações convencionais de controladores e suas respectivas
formas de implementaçao utilizando amplificadores ,nesse caso utilizaremos um contro-
lador proporcional integrativo simplificado.
Tal controlador tem sua função de transferência no domı́nio da frequência dada
pela seguinte equação :

Ki Kp s + Ki
C(s) = Kp + = (4)
s s
Onde a variavel Ki é conhecida como termo integral e é responsável por eliminar
o erro de estado estacionário da planta,porém aumentando tanto o tempo de estabilização
quanto o sobressinal. Afim de minimizar o problema do tempo de estabilização gerado
pelo uso do termo integral, é utilizado o termo proporcional, Kp , capaz de diminuir o erro
estacionário do sistema e acelerar o tempo de estabilização da planta.
Também podemos representar a função de transferência do controlador utilizando
a seguinte equação :
k(s + z)
C(s) = (5)
s
Onde :
Kp = k (6)
Ki = z ∗ Kp (7)

A forma de determinar os valores de z e k podem ser calculados ,por simplicidade

e praticidade, utilizando o método do lugar das raı́zes , tal método será abordado mais à
frente.
2.3. Implementação analógica do controlador usando amplificadores
Podemos implementar um controlador proporcional integrativo de forma simplifi-
cada utilizando apenas um amplificador operacional com a seguinte configuração:

Figura 2: P.I implementado utilizando um amplificador operacional

Fonte : VARGAS,Alessandro

A relação entre a entrada vi e a saı́da vo pode ser deduzida utilizando as im-

pedâncias dos componentes e a seguinte relação no domı́nio da frequência :

Vo (s) Z2 (s)
=− (8)
Vi (s) Z1 (s)

Sendo Z2 (s) a soma das impedâncias de R2 e C no dominio de La Place e Z1 (s) a

impedância de R1 ,também no domı́nio de La Place :
1
Z2 (s) = + R2 (9)
Cs
Z1 (s) = R1 (10)

Logo, temos que a função de transferência do sistema é :

1
Vo (s) Cs
+ R2
=− (11)
Vi (s) R1
R2 1
= −( + ) (12)
R1 CR1 s

Sendo a equação 12 a função de transferência do controlador P.I analógico e a

equação 5 a função de transferência teórica do controlador , podemos igualar as equações
e descobrir a relação entre os valores das resistências/capacitância e os valores de z e k.

k(s + z) R2 1
=( + ) (13)
s R1 CR1 s

Após algumas manipulações algebricas na equação da direita,chegamos a seguinte

relação :
 1
k(s + z) R2 (s + R2 C )
= ∗ (14)
s R1 s
Logo, temos que :

1
z= (15)
R2 C
R2
k= (16)
R1

2.4. Método do lugar das raı́zes

O método do lugar das raı́zes,também conhecido como lugar geométrico das raı́zes
consiste basicamente em estipular a localização de pólos e zeros de um sistema em malha
fechada utilizando sua equação caracterı́stica e os critérios de módulo e ângulo.

Figura 3: Sistema em malha fechada

A função de transferência do sistema em malha fechada pode ser escrita como :

Y (s) H(s)G(s)
= (17)
R(s) 1 + H(s)G(s)

Sendo a raizes do sistema dadas pela equação caracterı́stica :

1 + H(s)G(s) = 0 (18)

Como H(s)G(s) é um valor complexo, podemos escrever as duas seguintes

condições:

6H(s)G(s) = ±180 (19)

|G(s)H(s)| = 1 (20)

As equações 19 e 20 são conhecidas como condição de ângulo e condição de

módulo ,respectivamente,e com elas podemos calcular os valores de z e k para nosso
controlador.Para o nosso caso de controlador P.I, a equação caracterı́stica fica igual a :
 k(s + z) M
1+ =0 (21)
s (τ s + 1)
Colocando os polos da equação caracteristica no plano complexo e escolhendo uma
posição genérica para o zero , temos :

Figura 4: Sistema em malha fechada

Fonte : Elaborada pelo autor

Utilizando a condição de ângulo e trigonometria podemos descobrir o valor de β1

e consequentemente o valor de z, pois sabemos que :

6 H(s)G(s) = ±180◦ = β1 − α1 − α2 (22)

p
ωd 1 − ξ 2 + σ tan β1
z= (23)
tan β1
p
2
ωd 1 − ξ = sen(θ)d1 (24)
θ = arccos ξ (25)

Já o valor de k podemos descobrir utilizando também trigonometria mas agora

utilizando a condição de módulo , pois :

kd3
|G(s)H(s)| = 1 = (26)
d1 d2
d1 d2
k= (27)
kd3

Agora que podemos calcular o valor do zero do controlador e o ganho,tudo que

precisamos é escolher os requisitos do projeto do controlador. Dois paramêtros bastante
utilizados em projetos de controladores são a taxa de sobressinal Mp ,também conhecida
como overshoot, e o tempo de estabilização de 5% ,esses valores estão relacionados com
as seguintes equações :

√−ξπ
Mp = e 1−ξ2 (28)
3
t5% = (29)
σ

3. Desenvolvimento das atividades

3.1. Obtenção dos paramêtros do modelo do motor DC
Para analisar a velocidade do motor DC , foram utilizados dois motores DC iguais
acoplados pelos eixos de rotação , de forma que um foi tratado como o motor propri-
amente dito e o outro foi utilizado como tacogerador,assim quando fosse aplicado um
degrau no motor , surgiria uma diferença de potencial nos terminais do tacogerador, pro-
porcional a velocidade do eixo do motor.

Figura 5: Esquema utilizado

Fonte : Elaborada pelo autor

Foi aplicado um degrau de 4V nos terminais do motor DC , assim , utilizando

o osciloscópio ,foi possı́vel ver a curva de resposta do motor analisando a diferença de
potencial nos terminais do tacogerador. Usando os cursores foi medido um valor final yf
de aproximadamente 2.64V . Também de forma aproximada, foi medido o tempo para
que o sistema tivesse 63% da saı́da final , ou seja 1.66V, o valor medido foi de 0.08s ou
80ms.
Com esses paramêtros experimentais podemos aproximar a função do motor DC
usando a aproximação já citada anteriormente. Assim temos que o modelo do motor é :

τ = 0.08s (30)
yf 2.64
M= = = 0.66 (31)
u0 4
M
G(s) = (32)
τs + 1
0.66
G(s) = (33)
0.08s + 1

Colocando G(s) na forma padrão zero-polo-ganho temos :

8.25
G(s) = (34)
s + 12
 Usando MATLAB podemos ver checar a resposta em degrau do modelo G(s) que
foi aproximado, para checarmos se a resposta é similar a real vista no osciloscópio.

Figura 6: Resposta ao degrau de G(s).

Fonte : Simulação realizada pelo autor

O sistema atinge 63% do valor final em aproximadamente 0.077s e tem seu valor
final de 2.75V. Valores próximos dos valores medidos experimentalmente no osciloscópio.

3.2. Diagrama de blocos

O esquemático elétrico do sistema de controle pode ser visto abaixo :

Figura 7: Esquemático.(TORRICO;Bismark,2018)

Podemos representar o sistema de controle através do diagrama de blocos da figura

8
Onde H(s) é a função de transferência do amplificador e G(s) é a função de trans-
ferência do motor DC, ambas as equações já foram descritas anteriormente.
 Figura 8: Diagrama de blocos do sistema no Simulink

1
k(s + z) R2 (s + R2 C )
H(s) = = ∗ (35)
s R1 s
8.25
G(s) = (36)
s + 12

Sabendo disso,temos a função de transferência de malha fechada igual a :

Y (s) H(s)G(s)
= (37)
R(s) 1 + H(s)G(s)
8.25k(s + z)
= 2 (38)
s + 12s + 8.25ks + 8.25kz

A função caracterı́stica do sistema em malha fechada é dada por :

8.25(s + z)
kG(s)H(s) = (39)
s(s + 12)

3.3. Estimando parâmetros do controlador

O primeiro passo para obter os valores de k e z é a escolha do tempo de assenta-
mento e a taxa de sobressinal. Os valores escolhidos foram Mp = 2% e t5% = 0.5s. Assim
temos :

√−ξπ
Mp = 0.02 = e 1−ξ2 (40)
ξ = 0.78 (41)
θ = arccos ξ = arccos 0.78 = 42.26◦ (42)
3
t5% = 0.5 = (43)
σ
σ=6 (44)
Com esses valores podemos plotar os pólos e zeros da função caracterı́stica afim de traçar
o lugar geométrico das raı́zes.
 Usando o critério de ângulo temos :
6 H(s)G(s) = ±180◦ = β1 − α1 − α2 (45)
Onde :
α1 = 180◦ − θ (46)
x
α2 = arctan( ) (47)
6
β1 = ±180◦ + α1 + α2 (48)
x + 6 tan(β1 )
z= (49)
tan(β1 )
Já utililzando o critério de módulo temos :
KM d3
|G(s)H(s)| = 1 = (50)
d1 d2
d1 d2
k= (51)
8.25d3
Onde :
√
d1 = 62 + x2 (52)
√
d2 = 62 + x2 (53)
p
d3 = (z − 6)2 + x2 (54)
x = 6 ∗ tan(θ) (55)
Substituindo todos os valores e resolvendo as inúmeras equações chegamos finalmente
aos valores :
α1 = 141.3◦ d1 = 8.10
α2 = 42.26◦ d2 = 8.10
β1 = 3.56◦ d3 = 87.769
x = 5.45
Com esses valores , foram obtidos os valores dos parâmetros z e k do controlador :
5.45 + 6 tan(3.56◦ )
z= = 93.6 (56)
tan(3.56◦ )
8.1 ∗ 8.1
k= = 0.091 (57)
87.769 ∗ 8.25
Utilizando as equações 15 e 16 , podemos projetar os valores de R1 e R2 do controlador
P.I analógico fixando um valor de C igual a 47.0µF.

1
z= (58)
R2 C
1
R2 = = 227.0Ω (59)
93.6 ∗ 47.0µ
R2
k= (60)
R1
R2
R1 = = 2.5KΩ (61)
k
3.4. Simulações

Gráfico de resposta ao degrau da planta em malha aberta e em malha fehada com

o controlador P.I :

Figura 9: Simulações utilizando MATLAB.

O tempo de assentamento da planta utilizando o controlador foi de 0.37 segundos e

o valor de sobressinal obtido foi de 2.53%,valores relativamente próximos aos estı́pulados
durante o ı́nicio do projeto. Os valores coletados experimentalmente,que podem ser vistos
na tabela abaixo, utilizando o multı́metro mostram que dado o sinal de referência , o sinal
de saı́da do tacogerador associado a velocidade do motor DC apresenta um erro pequeno
, como pode ser visto na tabela.

Tabela 1: Valores de tensão coletados experimentalmente.

Ref[V] Y[V] Erro = Y[V] - Ref[V] U[V] Ve[V] Vcc-Ve
0.5V 0.56 0.06V 0.77V 1.028V 7.972V
1.0V 1.0V 0.00V 0.87V 1.640V 7.36V
1.5V 1.58V 0.08V 1.127V 2.225V 6.775V
2V 2.16 0.16V 1.446V 2.785V 6.215V
2.5V 2.56V 0.06V 1.762 3.308V 5.692V
3V 3.12V 0.12V 2.214 3.752 5.248V
3.50 3.60 0.10V 2.576V 4.252V 4.748V
4V 3.96V 0.04V 3.315V 4.665V 4.335V
4.50 4.40V 0.10V 3.646V 5.037V 3.963V
5.00 4.88V 0.12V 4.302 5.420V 3.582V
4. Conclusão
Durante a elaboração do projeto a maior dificuldade foi a obtenção de uma função
de transferência em malha aberta que apresentasse uma baixa quantidade de ruı́do no
formato de onda, o que não foi possı́vel,logo os valores utilizados foram uma média dos
valores vistos no osciloscópio.No mais,o trabalho e o que o mesmo se propôs a fazer e
nos ensinar foi de total relevância e sucesso.
Com o projeto foi possı́vel ver na prática todo o conhecimento que é adquirido em
sala de aula,seja teórica ou em laboratório, e proporcionar a experiência de montagem e
dimensionamento de componentes que é pouco visto em teoria. Aulas práticas e projetos
como esse agregam bastante na formação de um futuro engenheiro.

5. Referências
VARGAS,Alessandro .Amplificador Operacional: Integrador, Diferenciador e
Controlador PI . Paraná.
BISHOP, Robert H; DORF, Richard C. Sistemas de Controle Modernos. 12a
Edição. Rio de Janeiro, LTC: 2013.
CORRIPIO Armando; SMITH, Pincı́pios e prática do controle automático de pro-
cesso. 3a Edição.Rio de Janeiro, LTC: 2015.
FRANKLIN, Gene F; NAENI, Abbas Emami; POWELL, J. David. Sistemas de
Controle para Engenharia. 6a Edição. Porto Alegre, BOOKMAN:2013.
OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno. 4o Edição. São Paulo, Pearson
Prentice-Hall: 2003.