Controle de posição para motores CC utilizando

realimentação de estados digital LGR no plano-z

1st Beatriz Karine A. de Oliveira
Departamento de engenharia elétrica
Univ. Federal Rural do Semi-Árido
Caraúbas, Brasil
beatriz.oliveira40447@alunos.ufersa.edu.br
2nd Marcus V.S. Costa
Departamento de engenharia elétrica
Univ. Federal Rural do Semi-Árido
Caraúbas, Brasil
marcus.costa@ufersa.edu.br

Resumo—O presente artigo aborda o projeto de um controla- CC com excitação em série considerando um servomecanismo
dor de posição utilizando o método LGR no plano-z aplicado em com ação integral.
motores CC. Para isso, foi utilizado o sistema de realimentação
por espaço de estados, no qual a modelagem matemática foi
detalhada no trabalho. Os resultados obtidos aproximaram-se, II. F UNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
em sua maioria dos valores nominais da máquina ensaiada e
apresentou um comportamento gráfico dentro do esperado, no
entanto apresentou um tempo de acomodação fora do esperado. A operação de um motor CC se fundamenta na interação
Palavras-chave—Motores de indução, ensaios, circuito equiva- entre condutores percorridos por correntes e campos mag-
lente. néticos. Esse tipo de motor é composto de duas estruturas
I. I NTRODUÇÃO magnéticas, com a primeira sendo o estator, composto de uma
estrutura ferromagnética com pólos salientes aos quais são
Motores de corrente contínua, também conhecidos como
enroladas as bobinas que formam o campo, e a segunda o
motores CC, são máquinas elétricas que realizam a transfor-
rotor, que é um eletroímã constituído de um núcleo de ferro
mação de energia elétrica em energia mecânica. Seu funciona-
com enrolamentos em sua superfície que são alimentados por
mento é baseado no princípio da atração e repulsão de campos
um sistema mecânico de comutação [4].
magnéticos, cuja interação é responsável por gerar um con-
jugado eletromecânico e produzir um movimento rotacional Nesse contexto, utiliza-se os conceitos de circuitos elétricos
no eixo do motor. Dessa forma, é imprescindível que essas para definir o modelo matemático do motor CC. Para tanto,
máquinas apresentem imãs permanentes ou eletroímãs em sua considera-se o circuito equivalente da Fig. 1, onde Ra e La
constituição [1]. denotam a resistência e indutância do circuito de armadura,
Esses motores podem ser classificados quanto ao seu tipo de onde Rf e Lf denotam a resistência e indutância do circuito
ligação em excitação série, paralelo (shunt) ou série-paralelo de campo. Observa-se também J e f , que são o momento de
(compound). Quando ligado em série, além de necessitar inércia da carga e o coeficiente de atrito viscoso, a tensão de
de apenas uma entrada de excitação, o motor apresenta um entrada vi (t) com a corrente de armadura ia (t) e a ω(t), que
elevado conjugado de partida, tendo em vista o arranjo em denota a velocidade angular do motor.
série das bobinas do estator com o enrolamento do rotor [2]. Aplicando-se a lei das tensões de Kirchhoff relacionando o
O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) é uma estratégia de circuito da armadura e campo do motor CC, obtém-se (1):
controle clássica, caracterizada como um gráfico cuja constru-
ção é realizada considerando os polos e os zeros de um sistema dia (t)
Vi (t) = (Ra + Rf )i(t) + (La + Lf ) (1)
em malha aberta. Sendo o ganho tomado como parâmetro, o dt
LGR é caracterizado como o conjunto dos pontos no plano
complexo (plano s) correspondentes aos polos do sistema em
malha fechada, os quais estão diretamente relacionados com a
resposta do sistema, permitindo que a estabilidade e a resposta
transitória sejam analisadas graficamente [3].
Em casos nos quais a planta do sistema apresenta todos
os seus estados controláveis, torna-se possível projetar um
controlador utilizando o método de realimentação de estados.
Através do qual são determinadas a equação característica e
os autovalores da matriz de estados resultante do sistema de
controle em malha fechada [3].
Dessa forma, este trabalho fundamenta-se na realização de
um controle de posição utilizando o método LGR para motores Fig. 1. Modelo do motor CC estudado. Fonte: Autoria própria (2022).
A Equação (1) pode ainda ser reescrita em (2). III. D IMENSIONAMENTO DO CONTROLE DE POSIÇÃO
dia (t) (Ra + Rf ) 1 Nesta seção será abordado o estudo realizado para fazer o
=− i(t) + vi (t) (2) dimensionamento do controle de posição para um motor CC,
dt (La + Lf ) (La + Lf )
no qual utiliza realimentação por espaço de estados.
Em seguida, usando-se a lei de Newton para o movimento O tempo de amostragem foi determinado a partir dos
rotacional, pode-se escrever a (3). parâmetros de resposta temporal, ilustrados na Fig. 3. Onde
M p, conhecido como sobressinal, é a diferença entre o valor
dω(t) pico e o valor final da curva, e pode ser calculda em (10).
τ (t) = J + bω(t) (3)
dt  
− √ ξπ
Em um motor CC, o torque pode ser descrito também em Mp = e 1−ξ2
100% (10)
função da corrente de armadura, como apresentado em (4).
Outro parâmetro importante é o ts , conhecido como tempo
τ (t) = Ka ia (t) (4) de acomodação, que é o tempo necessário para que o sistema
fique estabilizado, e pode ser calculado através de (11).
Desse modo, a Equação (3) pode ser reescrita em (5).
4
dω(t) −b Ka ts ≈ (11)
= ω(t) + ia (t) (5) ξωn
dt J J
Nos parâmetros de resposta temporal existem duas frequên-
Dessa forma, nesse presente estudo, três variáveis do motor cias, a natural não amortecida (ωn ) e a amortecida (ωd ). É
deterão maior interesse, sendo elas a corrente de armadura (ia ), essencial conhecer a frequência natural não amortecida para
a velocidade angular (ω) e a posição angular (θ) do eixo. Sendo conhecer o período de amostragem, e pode ser calculada
que a última se trata daquela a ser controlada a partir da tensão através de (12).
de entrada (vi ). Dessa forma, pode-se definir as variáveis de p
estado conforme apresentado abaixo. ωd = ωn (1 − ξ 2 ) (12)
 Com isso, é possível conhecer o período de oscilação,
x1 (t) = θ(t)

(td ), do sistema. E segundo a referência [6], o tempo de
x2 (t) = ω(t) amostragem, (T ), precisa ser pelo menos 10 vezes menor que

x3 (t) = ia (t) o período de oscilação.


e sabendo que: 2π
td = (13)
ωd
dθ(t) td
= ω(t) (6) T = (14)
dt 10
Assim, através de manipulações matemáticas, é possível Para encontrar os polos dominantes do sitemas são utiliza-
chegar as seguintes expressões para as variáveis de estado. dos os parâmetros de resposta temporal. Calcula-se através de
(15). Para calcular os polos em tempo discreto foi utilizado
(16).
ẋ1 (t) = x2 (t) (7)
s1,2 = −ξωn ± jωd (15)
z1,2 = es1,2 ·T (16)
b Ka
ẋ2 (t) = − x2 (t) + x3 (t) (8) Com os polos definidos é possível calcular a matriz de ga-
J J
nho (K) de realimentação de estados do controlador utilizando
Ra + Rf 1 o servossistema do tipo 1, utilizando a fórmula Ackermann.
ẋ3 (t) = − x3 (t) + vi (t) (9)
La + Lf La + Lf
K = [00...01] Mc−1 Φ(A) (17)
Por fim, para o espaço de estados, (7), (8) e (9) deve possuir
a forma matricial apresentado abaixo.

0 1 0
      
ẋ1 x1 0
Ka
 ẋ2  =  0 − Jb J
  x2 + 0  vi
Ra +Rf 1
ẋ3 0 0 − La +Lf x3 La +Lf

 
  x1
y(t) = 1 0 0  x2 
Fig. 2. Servossistema do tipo 1. Fonte: [5].
x3
 C. Modelo do espaço de estados em tempo discreto

Para obter as matrizes do espaço de estado obtidas em tempo

discreto foi necessário utilizar o tempo de amostragem (T), no
qual foi possível obter as seguites matrizes discretizadas:

 
1.0000 0.5002 0.0069
Az =  0 0.7499 0.0154 
0 0 0.0562

 
0.0163
Bz =  0.0692 
1.8875
Fig. 3. Resposta temporal de um sistema de segunda ordem para 0 < ξ < 1.
Fonte: [6] D. Matriz de ganho do controlador

Para calcular a matriz de ganho do controlador, inicialmente

Por fim, o controle é realizado utilizando um servosistema
foi calculado os parâmetros de resposta temporal do sistema.
de ação integral, onde é feito a inserção de um integrador no
No qual, obteve-se um coeficiente de amortecimento:
ramo direito entre o comparador e a planta, como mostra a
Fig.2. A partir do diagrama de blocos é possível definir as
seguintes equações de estados: ξ = 0.591

x = Ax + Bu (18) A frequência natural amortecida (ωd ), encontrada:

y = Cx (19)
u = −Kx + k1 ξ (20) ωd = 1.091 rad/s

ξ = r − y = r − Cx (21)
Os polos do sistema em tempo contínuo:
IV. R ESULTADOS E D ISCUSSÕES
Pra projetar o controle de posição do Motor CC, utilizou-se s1,2 = −0.800 ± j1.091
os seguintes parâmetros: La = Lf = 100 mH, Ra = Rf =
0.5Ω mH, Ka = 0.2, J = 2 e B = 1.
Os polos do sistema em tempo discreto:
A. Tempo de amostragem
Como dito anteriormente, o tempo de amostragem precisa z1,2 = 0.510 ± j0.370
ser dez vezes maior que o período de oscilação, e para um
td = 5.756, obteve-se o seguinte período de oscilação:
A matriz de ganho K:
td
T = = 0.575 s  
10 K= 19.5773 12.1251 0.2078 −5.3851
B. Modelo do espaço de estados em tempo contínuo
Utilizando (8) e (9), obteve-se as seguintes matrizes A, B, E. Resposta de excitação ao degrau unitário
C e D do modelo de espaço de estados:
  Com o intuito de observar o comportamento gráfico do
0 1.0000 0
motor CC estudado, o sistema foi submetido a uma entrada ao
A =  0 −0.5000 0.1000 
degrau. A Fig. apresenta o comportamento da posição angular,
0 0 −5.0000
  referente ao gráfico out(1), no qual é possível observar que
0 obteve um tempo de acomodação de 5.75 s e um sobres-
B= 0  sinal máximo de 8.44%. Nesse sentindo, o projeto atende
10 parcialmente aos critérios de desempenhos estipulados, já que
  o tempo de acomodação ultrapassou os 5 s, com um erro
C= 1 0 0 relativo de 13%, mas em contrapartida o sobressinal deu dentro
  do esperado. O que pode ter acarretado em um tempo de
D= 0 acomodação elevado foi a escolha do tempo de amostragem.
Fig. 4. Motor CC com excitação ao degrau unitário. Fonte: Autoria própria
(2022).

V. C ONCLUSÕES
A partir da elaboração do estudo, foi possível concretizar os
objetivos pretendidos com a realização do controle de posição
para motores CC. Com a implementação computacional em
software de simulação, verificou-se o comportamento gráfico
do motor estudado, quando submetido a um controle de
posição.
Os resultados verificados aproximaram-se, em sua maioria,
dos critérios de desempenho e apresentou um comportamento
gráfico dentro do esperado. E importante enfatizar que a
escolha do tempo de amostragem foi fora do esperado, e para
estudos futuros é importante melhorar esse critério, Diante
disse, constatou-se a viabilidade da elaboração de controle de
posição para motores de corrente contínua.
R EFERÊNCIAS
[1] ROSA, A; MOMBACH, E. A; BREGALDA, R. Controle de velocidade
de motor cc e taco-gerador. Projeto integrador 2. Instituto Federal de
Santa Catarina – IFSC.
[2] FUENTES, R. C. Apostila de Automação Industrial. UFSM, 2005.
[3] HADDAD, et al. Investigação de Estratégias de Controle para Conver-
sores de Potência Boost Aplicados em Sistemas Fotovoltaicos. Univer-
sidade Federal do Amazonas – UFAM.
[4] BASILIO, João Carlos; MOREIRA, Marcos Vicente. Experimentos para
estimação dos parâmetros de motores de corrente contínua. VII Encontro
de Educação em Engenharia, p. 42, 2001.
[5] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Tradutora Heloísa Coim-
bra de Souza; revisor tecnico Eduardo Aoun Tannuri. 5. ed. São Paulo
: Pearson Prentice Hall, 2010
[6] Castrucci, Plínio De Lauro, et al. Controle Automático, 2ª edição. Grupo
GEN, 2018.