ESTABILIDADE TRANSITÓRIA

Figura 1 – Equivalente mecânico para estudo de

estabilidade transitória em sistemas de potência

As várias massas, suspensas por uma rede de cordões elásticos,

representam geradores elétricos e linhas de transmissão,
respectivamente. O sistema está em regime permanente estático. Cada
cordão está carregado abaixo do seu ponto de ruptura (o que corresponde
cada linha de transmissão (LT) estar funcionando abaixo do seu limite de
estabilidade).

Em um dado instante, um dos cordões é subitamente cortado (o que

corresponde à perda súbita de uma LT). Como resultado, as massas
experimentarão movimentos acoplados e as forças nos cordões variarão.
Isto pode causar dois efeitos:

1. O sistema atingirá um novo estado de equilíbrio.

1
 2. Devido às forças transitórias, um outro cordão romper-se-á,
provocando o enfraquecimento da rede e resultando no rompimento
em cadeia de cordões e o eventual colapso total do sistema (perda
de estabilidade).

Se o sistema tem o poder inerente de sobreviver à perturbação e atinge

um novo regime permanente, diz-se que ele possui estabilidade
transitória para a falta em questão. Deve-se chamar à atenção para o
fato de que, logicamente, o “sistema pode ser estável para o transitório
que segue a perda de uma linha em particular e instável para a perda de
outra ou outras”.
Dependendo da natureza e duração da falta, os transitórios mecânicos
de rotor que a ela segue, podem terminar em um segundo, ou podem
continuar e tornarem-se mais graves nos próximos segundos, ou mesmo
minutos, culminando, eventualmente, em um colapso total, ou na
recuperação do sistema. Para analisar o problema, é comum dividir o
período transitório em três intervalos de tempo:

1. Intervalo inicial: Estende-se aproximadamente pelo primeiro

segundo após a ocorrência da falta. Esse intervalo inclui o começo
e possível remoção da falta inicial. A dinâmica do rotor nesse
intervalo é completamente descontrolada no sentido em que o
comportamento dos geradores está, essencialmente, além da
influência dos controladores Pf e QV. O único controle que se tem
é o que está associado com operações de chaveamento, incluindo a
seção da linha onde está a falta, a colocação de capacitores, os
desligamentos de geradores com falta, entre outros.

2. Intervalo intermediário: Dura por aproximadamente, 5 s. Aqui já se

fazem sentir os efeitos dos controladores Pf e QV.

3. Intervalo final: Pode durar vários minutos após o início da falta.

Nesse período sofrem os efeitos mais significativos, que são a
perda permanente nos equipamentos de geração e o desligamento
de cargas, dentre outros.

2
Os acontecimentos durante esses intervalos são de muita importância,
uma vez que determinam se o sistema “sobreviverá” ou não ao “choque”
inicial (preservação da integridade).

Se o sistema “sobreviver”, o perigo não acabou. Devido à perda

permanente nos equipamentos, pode estar perdendo freqüência, e então
se deve recorrer ao controle com a finalidade de recuperar freqüência.
Nesse momento, a força de controle principal é o desligamento de
cargas. Desligando-se cargas de baixa prioridade, pode-se inverter a
tendência decrescente da freqüência.

3
Equação de Oscilação de Máquinas Síncronas

Antes de se apresentar a equação de oscilação da máquina síncrona, é

importante revisar alguns conceitos básicos. Para isso, considere o
gerador síncrono elementar de dois pólos salientes, esquematizado na
Figura 2.

C
+ m ws

A’ •
Eixo magnético do
• • B’
campo do rotor • m wm

+ +
B+ +A
Eixo da fmm resultante
no estator (Fsr)
•
C’

Eixo fixo no estator (tomou-se o eixo

magnético da bobina da fase A)

Figura 2 - Gerador síncrona elementar de 2 pólos

4
A Figura 3 mostra o diagrama vetorial das ondas de fmm do rotor (Fr),
do estator (Fs) e a resultante (Fsr).

Fs Fsr
sr

r= m

Fr

Figura 3 - Diagrama vetorial das ondas de fmm

As ondas de fmm Fs e Fsr (campo girante) se deslocam à velocidade

angular ws = 2π× f rad/s (velocidade síncrona) ao longo do estator.

A relação entre ângulo elétrico e ângulo mecânico (máq. de p pólos) é:

p
θ= ×θm rad
2

A onda fmm do rotor, Fr, gira à velocidade mecânica do rotor (wm):

2
wm = × ws rad/s
p

ou
120 × f
n= rpm
p

5
A equação de movimento do rotor de uma máquina síncrona se baseia no
princípio da dinâmica, o qual estabelece que o torque de aceleração é
igual ao momento de inércia do rotor multiplicado por sua aceleração
angular, isto é,
d 2θ m
J× 2
= Ta = Tm − Te N.m
dt

Em que:

J: Momento de inércia total da massa rotativa (kg.m2)

m: Deslocamento angular (ângulo mecânico) do rotor com relação a um
eixo estacionário (referência), em radiano mecânico

θ m = ws × t + δ m rad
m: Deslocamento angular do rotor em relação ao eixo girante da fmm
Fsr, em radiano mecânico.

t: Tempo em segundos
Ta: Torque de aceleração (N.m)
Tm: Torque mecânico (N.m)
Te: Torque eletromagnético, dado por

2
π p
Te = Φ sr × Fr senδ r N.m
2 2

O sinal negativo de Te indica que ele age no sentido de diminuir o ângulo

entre sr e Fr.
Vt
Φ sr =
4 , 44 × N × f
Em que, N é o número de espiras (por fase), f é freqüência da tensão nos
terminais da máquina, Vt.

6
Em condições normais de operação: Tm=Te, então Ta = 0.
Nesse caso, não há aceleração ou desaceleração das massas girantes do
rotor, sendo a velocidade resultante constante e igual à velocidade
síncrona.

Para o estudo de estabilidade transitória, cada máquina é representada

por sua tensão interna, E’, em série com sua reatância transitória X’d,
como mostra a Figura 4. Onde, Vt é a tensão terminal e é o ângulo de
E’em relação ao o eixo girante ( = m, ver figuras 2 e 3). Esse modelo
corresponde á representação da máquina em regime permanente, em que
a reatância síncrona Xd está em série com a tensão interna E.
E’
I jX’d

jX d′ × I
+
=
E’ G Vt
m
_ Vt

I Referência

Figura 4 – Circuito equivalente de um gerador síncrono em

regime transitório e seu diagrama fasorial

7
Equação de movimento do rotor em função das potências envolvidas
no processo de conversão eletromecânica de energia e do ângulo de
transmissão de potência, m (ângulo entre a fmm do campo do rotor
e o campo girante do estator)

Conforme foi já foi visto, esta equação em função dos torques é dada
por:
d 2θ m
J× = Ta = Tm − Te N.m
dt 2
O ângulo m é medido com respeito a um eixo estacionário no estator,
conforme mostrado na Figura 2. Ele cresce com o tempo e com a
velocidade síncrona. Assim, é interessante a posição angular do rotor em
relação a um eixo referência que gira à velocidade síncrona (eixo da fmm
resultante no estator). Dessa forma, define-se

θ m = ws × t + δ m (6)

Onde, m é o deslocamento angular do rotor em relação ao eixo girante,

em radiano mecânico.

Derivando (6) em relação a t, obtêm-se

dθ m dδ dδ m
= ws + m wm = ws + (7)
dt dt dt

e
d 2θ m d 2δ m
= (8)
dt 2 dt 2

8
 dθ m
A equação (7) mostra que a velocidade mecânica do rotor w m = é
dt
dδ m
constante e igual e à velocidade síncrona, quando = 0 . A equação
dt
(8) representa a aceleração angular do rotor.

A substituição de (8) em (4), resulta em

d 2δ m
J × 2 = Ta = Tm − Te N.m (9)
dt

Multiplicando (9) por wm, obtêm-se as potências de aceleração (Pa),

mecânica no eixo da máquina (Pm) e elétrica (Pe).

d 2δ m
J × wm × 2 = wm × Ta = wm × Tm − wm × Te W (10)
dt
ou
d 2δ m
J × wm × 2
= Pa = Pm − Pe W (11)
dt
O coeficiente J ×wm é o momento angular do rotor (kg.m2/s). Na
velocidade síncrona, é chamado de “constante” de inércia da máquina,
sendo simbolizado por M. Em algumas condições de operação, M não é
constante, tendo em vista que wm não é igual à ws. Porém, na prática, wm
não difere significativamente de ws quando a máquina é estável. Re-
escrevendo (11) em termos de M, tem-se

d 2δ m
M× 2
= Pa = Pm − Pe W (12)
dt

9
Nos dados de máquina para estudo de estabilidade, outra constante
relacionada à inércia, comumente fornecida pelos fabricantes, é a
constante H. É definida como

Energia cinética na velocidade síncrona, em megajoules

H=
Potência trifásica da máquina, em MVA
ou
1 1
J × ws2 M × ws
H= 2 = 2 MJ/MVA (13)
S maq S maq
Explicitando M em (13) e substituindo em (12), obtém-se

2 H d 2δ m Pa Pm − Pe
× 2
= = (14)
ws dt S maq S maq
Tomando como potência base a potência da própria máquina, tem-se
(14) em p.u na base da máquina.

2 H d 2δ m
× 2
= Pa = Pm − Pe p.u (15)
ws dt
A equação (15) é chamada de equação de oscilação da máquina, a qual
governa a dinâmica rotacional das máquinas síncronas nos estudos de
estabilidade.

10
Escrevendo (15) em termos de f (Hz) e fazendo m = (radiano elétrico),
tem-se;

H d 2δ
× 2 = Pa = Pm − Pe p.u (16)
π × f dt
Para o caso do ângulo ser dado em grau elétrico, resulta:

H d 2δ
× 2 = Pa = Pm − Pe p.u (17)
180 × f dt
A equação (15) pode ser reescrita como:

2 H d dδ m
× = Pa = Pm − Pe p.u (18)
ws dt dt

11
Equação do Ângulo de Potência

Na equação de oscilação do gerador, a potência de entrada da

máquina (Pm) será considerada constante. Sendo Pm constante, a
potência Pe determina se o rotor acelera, desacelera ou permanece
na velocidade síncrona. Quando Pe=Pm, a máquina funciona em regime
permanente, na velocidade síncrona. Quando se afasta desse valor, a
velocidade do rotor afasta-se da velocidade síncrona. As mudanças em
Pe são determinadas pelas condições dos circuitos de transmissão e
distribuição ou das cargas supridas pelo gerador. Distúrbios nos
sistemas como mudanças de cargas, faltas ou aberturas de
disjuntores, podem causar mudanças em Pe, conseqüentemente,
transitórios eletromagnéticos. Fundamentalmente, a tensão no
gerador é suposta constante, de forma que a mudança em Pe é
determinada pela equação de fluxo de carga, aplicada ao circuito, e
pelo modelo escolhido para representar o comportamento elétrico da
máquina. Para o estudo de estabilidade transitória, cada máquina é
representada por sua tensão interna, E’, em série com sua reatância
transitória X’d, como mostra a Figura 4. Onde, Vt é a tensão terminal
e é o ângulo de E’ em relação ao o eixo girante ( = m, ver figuras 2 e
3). Esse modelo corresponde á representação da máquina em regime
permanente, em que a reatância síncrona X´d está em série com a tensão
interna E´.

E’
jX’d
I

+ jX d′ × I
= m
E’ _ G Vt Vt

Referência
I

Figura 4 – Circuito equivalente de um gerador síncrono em regime transitório

e seu diagrama fasorial

12
Potência elétrica ativa, Pe , de saída de um gerador síncrono e ângulo
de potência

Conforme dito acima, a mudança em Pe é determinada pela equação de

fluxo de potência ativa.

Considere a equação de fluxo de potência ativa numa LT que interliga

duas barras genéricas (k e m):

Pkm = Vk2 g km − Vk Vm g km cos θ km − Vk Vm bkm senθ km

É importante observar que no estudo de estabilidade não se considera os

fluxos de potência reativa, pois só interessa o balanço de potência ativa
entre geradores e a potência mecânica fornecida pela máquina primária
(turbina) a esses geardores. Além disso, as perdas ativas (rkm x i2) são
desprezadas. Assim, a equação de fluxo de potência ativa fica reduzida a:

Pkm = −bkmVkVm senθ km

ou

VkVm VV
Pkm = × senθ km = k m × sen(θ k − θ m )
xkm xkm

Carga
G
V k ∠θ k k m V m ∠θ m
Barra infinita
Pkm y km

Figura 5 – Fluxo de potência ativa de um gerador para uma carga

ligada a uma barra infinita

13
A equação anterior fornece a potência elétrica, Pe, de saída de um
gerador. Comumente é chamada de equação do ângulo de potência. Seu
gráfico, traçado em função de , é conhecido como curva do ângulo de
potência.

VkVm
Pe = × senδ p.u
X km

= k- m

Pe = Pkm

Pmax

Pe = Pmax × senδ

V k × Vm
Pmax =
X km

Xkm = Módulo da reatância de

transferência entre as barras k e m.

14
Exemplo. A figura abaixo mostra um gerador conectado através de duas
linhas de transmissão a um grande sistema metropolitano, ligado a uma
barra infinita ( V = 1∠0 o p.u e freqüência constante). Considere a
máquina em regime permanente (Pm = Pe). A tensão terminal da máquina
para esta condição de operação é 1, 05 ∠ 15 p.u. Os números dados na
o

figura indicam as reatâncias numa mesma base. Pede-se: (a) Potência

ativa fornecida pelo gerador nesta condição; (b) A equação do ângulo de
potência e a curva de potência; (c) O novo ângulo de potência e nova
curva de potência quando a máquina estiver fornecendo, regime
permanente, 1 p.u de potência ativa ao sistema, com o mesmo valor
eficaz de tensão terminal (Vt); (d) A equação de oscilação da máquina
para esta última condição de operação.

Vt = 1,05∠15o j0,8
j0,1
G ∞

j0,8
Figura a - Sistema de potência em que se vê um gerador
alimentando uma barra infinita

Resolução:
Primeiramente, é construído o diagrama de impedâncias.
2 3
j0,8
1
j0,1

_
G Vt = 1,05∠15o
j0,8
∞ V = 1∠ 0 o

Figura b - Diagrama de impedâncias do sistema

15
Módulo da reatância série entre a barra da tensão terminal e a barra
infinita:

X13 = 0,5 p.u

(a) Potência elétrica ativa transmitida dos terminais do gerador ao

sistema:

Vt × V 1,05 × 1
× sen (δ ) × sen(15o ) = 0,54 p.u
X 13 0,5
(b.1) Equação do ângulo de potência:

Vt × V 1,05 × 1
Pe = × sen(δ ) = × sen(δ )
X 13 0,5

Pe = 2,1 sen(δ )
(b.2) Curva de potência:

Pe (p.u)

Pe = 2,1 × senδ
2,1

Pm

15 165 (graus)
90

Figura c – Gráfico da curva de potência para Pm=Pe=0,54 p.u

16
(c) Considera-se a potência mecânica de entrada, Pm, igual à potência
elétrica fornecida pela máquina em regime permanente, então, Pm=Pe = 1
p.u. Neste caso, os valores das potências interceptam-se num ponto
correspondente ao ângulo 28,44º (ângulo de operação da máquina,
quando estiver transmitindo 1 p.u de potência ativa em regime
permanente).
Pe (p.u)

Pe = 2,1 × senδ
2,1

Pm

28,44 90 151,56 (graus)

Figura d – Gráfico da curva de potência para Pm=Pe=1 p.u

(d) Equação de oscilação da máquina:

H d 2δ
× = 1 − 2,1× sen(δ ) p.u
180× f dt 2

Em que H é dada em MJ/MVA, f em Hz e em graus elétricos.

17
 Exercício Proposto:

1) A figura abaixo mostra o diagrama unifilar de um sistema de potência em que a

máquina (gerador) alimenta uma planta industrial considerada como uma barra
infinita. A máquina está fornecendo 1 p.u de potência ativa ao sistema, em regime
permanente. Considere que a constante H, relacionada à inércia da máquina, vale 5
MJ/MVA. As impedâncias do sistema estão dadas em p.u. na base de 100 MVA e
138 kV.

j 0,3
j 0,15 j 0,1 j 0,1
G ∞
E’ =1,2 ∠ 24,62o V =1,0 ∠ 0o p.u
p.u j 0,3

Pede-se:

a) A equação do ângulo de potência, a curva de potência em função do ângulo

de carga (potência) e a equação de oscilação da máquina.
b) A potência ativa, em MW, que está sendo transmitida à planta industrial.
c) A potência de aceleração da máquina logo após a ocorrência de uma falta
trifásica no barramento de saída para as linhas de transmissão.
d) Determinar o novo ângulo de potência e a nova curva de potência para o caso
do sistema estar operando em regime permanente com somente uma das
linhas de transmissão, fornecendo 1 p.u. de potência ativa, e com o mesmo
valor eficaz de E’.

18
CRITÉRIO DAS ÁREAS IGUAIS - Estudo de estabilidade
transitória de um sistema elétrico constituído por duas máquinas ou
uma máquina e um barramento infinito durante uma falta

A equação de oscilação é não linear, assim sendo, a sua solução formal

não pode ser explicitada. No caso da oscilação de uma única máquina,
com relação a uma barra infinita, é muito difícil se obter a solução
formal literal. Para isso, métodos computacionais são utilizados. Para
verificar a estabilidade de um sistema de duas máquinas, sem resolver a
equação de oscilação, emprega-se o critério das áreas iguais, que é um
método aproximado.

2H d 2δ m
× 2
= Pa = Pm − Pe p.u
ws dt

Considere um sistema de transmissão mostrado na figura abaixo.

jxL1
E’ jxT
G ∞

jx L2

19
O gráfico da transmissão de potência ativa desse sistema está
representado na figura abaixo.

Pe (p.u)
Pe = Pmaxsenδ

A2

Pm

A1

0 cr max (rad)

V kV m
Pmax =
X km

ÂNGULO CRÍTICO ( cr)

Para Vk, Vm e Xkm constantes, o limite de transmissão de potência, sem

perder a estabilidade, é definido pelo ângulo de potência. Este ângulo
limite é conhecido como ângulo crítico de abertura: cr.

Quando este ângulo crítico é atingido, demonstra-se que:

A1 = A2 Pm × (δ cr − δ 0 ) = Pmax × (cos δ cr − cos δ max ) − Pm × (δ max − δ cr )

A manipulação desta equação, resulta:

Pm
cos δ cr = × (δ max − δ 0 ) + cos δ max
Pmax

20
De acordo com a equação de oscilação, quando a máquina estiver
operando em regime e deixar de transmitir Pe , então Pa = Pm. Neste caso,
explicitando a aceleração angular na equação de oscilação, resulta:

d 2δ m ws
2
= × Pm rad/s2
dt 2H
Integrando essa equação, obtém-se a velocidade do rotor, relativa à
velocidade síncrona:

dδ tws w
= × Pm × dt = s × Pm × t rad/s
dt 0 2H 2H
Integrando-a novamente obtém-se a posição angular do rotor.

ws × Pm 2
δ= ×t + δ0 rad
4H

TEMPO CRÍTICO (tcr )

Essas equações mostram o crescimento da velocidade relativa do rotor e

do ângulo de potência como uma função do tempo. Para um determinado
tempo crítico, tcr, fazendo t = tcr , escreve-se:

ws × Pm 2
δ (t ) |t =t = × t cr + δ 0 rad
cr
4H
ou

ws × Pm 2
δ cr = × tcr + δ 0 rad
4H

21
Com a equação anterior, acha-se o tempo crítico:

4 H × (δ cr − δ 0 )
tcr = s
ws × Pm

ANÁLISE DE ESTABILIDADE DURANTE UMA FALTA PELO

CRITÉRIO DAS ÁREAS IGUAIS

Embora o critério das áreas iguais seja aplicado apenas para o caso de
duas máquinas ou uma máquina e uma barra infinita, é bastante útil para
se observar o que acontece quando ocorre uma falta (curto-circuito) no
sistema.

Quando um gerador está suprindo potência a uma barra infinita por duas
linhas de transmissão paralelas, como nos exemplos anteriores (figura
abaixo), a abertura de uma delas pode causar a perda de sincronismo do
gerador, apesar da carga está sendo suprida pela outra linha, como será
discutido adiante.

jxL1
E’ jxT
G ∞

jx L2

Se um curto-circuito trifásico ocorrer no barramento de saída das

linhas, nenhuma potência será transmitida por ambas.

22
Se ocorrer transmissão de potência durante uma falta, o critério das
áreas iguais pode ser aplicado. Porém, é necessário que se trace três
curvas de potência, para as seguintes condições:

• Antes da falta (pré-falta)

• Durante a falta
• Após a falta (pós-falta).
A figura abaixo mostra o diagrama do ângulo de potência para essas três
condições. Ou seja, as curvas 1, 2 e 3 descrevem as condições pré-falta,
durante a falta e pós-falta, respectivamente.

Pe (p.u)
1 Pmax sen δ
r2 × Pmax senδ
3 r1 × Pmax senδ
A2
Pm
A1 2

0 0 (pos) cr maxr 180º

Figura x – Diagrama do ângulo de potência antes, durante e

depois da falta

Na figura, r1 e r2 são fatores de transferência de potência dados por:

Pmax , DURANTE A FALTA

r1 =
Pmax, PRÉ-PALTA

Pmax , PÓS- FALTA

r2 =
Pmax, PRÉ -PALTA

23
Pelo critério das áreas, as regiões A1 e A2 são de interesse para se
determinar o ângulo crítico. São dadas por:
δcr δx
A1 = Pmdδ − r × Pmaxsenδdδ = Pm(δcr − δ0 ) − r1 × Pmax(cosδ0 − cosδcr )
δ0 δ0 1

δ max δ max
A2 = r2 × Pmaxsenδdδ − Pmdδ = r2 × Pmax(cosδcr − cosδmax) − Pm (δmax − δcr )
δ cr δ cr

Igualando A1 e A2 e fazendo as devidas manipulações algébricas, obtém-

se o ângulo crítico.

Pm
× (δ max − δ 0 ) + r2 × cosδ max − r1 × cosδ 0
Pmax
cosδ cr =
r 2−r1

Para o cálculo de cr, deve-se calcular, primeiramente, 0 e max, ou seja,

Pm
Pm = Pmaxsenδ 0 δ 0 = sen -1
Pmax
Pm
Pm = r2 × Pmax senδ max δ max = 180 o − sen -1
r2 × Pmax

Pequenos valores de r1 correspondem a pequenas quantidades de

potência transmitidas durante a falta. Isto pode causar grandes distúrbios
ao sistema.
Os curtos-circuitos desbalanceados (bifásico, bifásico-terra e fase-terra)
podem ser representados por uma impedância nos diagramas de
seqüência. Portanto, independentemente de suas localizações, essas
faltas permitem a transmissão de alguma potência ativa. Já o curto-
circuito trifásico é o mais severo, pois, dependendo de sua localização,
não permite a transmissão de potência ativa através das linhas de
transmissão (r1= 0), podendo levar as máquinas a saírem de sincronismo.

24
Sob o ponto de vista de severidade no que tange a problemas de
estabilidade em um sistema de potência, as faltas são classificadas na
seguinte ordem decrescente:
1. Trifásica
2. Dupla fase-terra
3. Fase-Fase
4. Fase-terra.

Exercício Proposto:
3) Um gerador de 4 polos, 60 Hz, H=5 MJ/MVA, está fornecendo uma
potência ativa de 1,0 p.u a uma barra infinita através de um sistema de
transmisão constituído por duas linhas ligadas em paralelo, quando
ocorre uma falta em uma das linhas que reduz essa potência a 0,4 p.u. A
potência máxima que pode ser transmitida pelo sistema é 4 p.u. Após a
falta ser limpa pela proteção, o sistema passa a operar com somente uma
das linhas, fornecendo a mesma potência. Porém, neste caso, o sistema
só pode fornecer uma potência máxima igual à metade do caso pré-falta.
Em todos os casos, considere que a potência mecânica manteve-se firme
em 1 p.u. Também considere que o fator de transferência de potência
durante a falta, r1, igual a 0,2. Pede-se:
a) As curvas de Pe x δ para as condições pré, pós e durante a falta.
b) A equação de oscilação de potência para a condição pré-falta.
c) A potência de aceleração e a aceleração da máquina imediatamente
após a falta (período subtransitório).
d) O ângulo crítico e o tempo crítico.

25