UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

ECAC02 - Controle Clássico

1a Lista de Exercı́cios

Prof. Fernando Henrique Duarte Guaracy

Exercı́cio 01
Para cada um dos casos abaixo, desenhe um diagrama de blocos funcional para o sistema de controle cor-
respondente, mostrando cada componente e cada sinal e associando cada um deles aos componentes de uma
malha de controle padrão.

(a) Muitos processos operam sobre materiais em rolo que se movem a partir de um rolo alimentador para um
rolo bobinador. Tipicamente, estes sistemas, chamados de bobinadeiras, controlam o material de modo
que ele se desloque a uma velocidade constante. Além da velocidade, bobinadeiras mais complexas
também controlam a tensão mecânica, compensam a inércia dos rolos durante as fases de aceleração
ou desaceleração e regulam a aceleração decorrente de mudanças bruscas. O esquemático de uma
bobinadeira é mostrado na figura abaixo.

O transdutor de força mede a tensão mecânica; a bobinadeira puxa o material contra os cilindros
de prensagem, que fornecem uma força oposta; e o retentor fornece deslizamento. Com o intuito de
compensar mudanças na velocidade, o material é enrolado em torno de um bailarino. O laço evita
que variações rápidas causem folga excessiva ou danos ao material. Se a posição do bailarino for
sentida por um potenciômetro ou outro dispositivo, variações de velocidade decorrentes do acúmulo de
material no rolo bobinador ou de outras causas podem ser controladas comparando-se a tensão elétrica
do potenciômetro com a velocidade comandada. O sistema então corrige a velocidade e reajusta o
bailarino para a posição desejada. Desenhe um diagrama de blocos para o sistema de controle de
velocidade.
(b) O olho humano possui um sistema de controle biológico que varia o diâmetro da pupila para manter
uma intensidade de luz constante na retina. À medida que a intensidade da luz aumenta, o nervo
óptico envia um sinal ao cérebro, que comanda os músculos internos do olho para diminuir o diâmetro
da pupila. Quando a intensidade da luz diminui, o diâmetro da pupila aumenta. Desenhe um diagrama
de blocos do sistema luz-pupila.
(c) O Segway, ilustrado na figura a seguir, é um veı́culo de duas rodas no qual um operador humano fica
em pé verticalmente sobre uma plataforma. À medida que o piloto se inclina para a esquerda, para
a direita, para frente ou para trás, um conjunto de sensores giroscópicos de alta sensibilidade sente
a entrada desejada. Esses sinais são alimentados em um computador que os amplifica e comanda os
motores para impulsionar o veı́culo na direção desejada.

1
 Uma caracterı́stica muito importante do Segway é sua segurança: o sistema manterá sua posição vertical
dentro de um ângulo especı́fico independentemente das irregularidades da via, como subidas e descidas,
ou mesmo se o operador se inclinar demais em qualquer direção. Desenhe um diagrama de blocos do
sistema do Segway que mantém o sistema na posição vertical.

(d) Em uma usina geradora de energia nuclear, o calor proveniente de um reator é utilizado para gerar
vapor para as turbinas. A taxa da reação de fissão determina a quantidade de calor gerada, e esta
taxa é controlada por barras inseridas dentro do núcleo radioativo. As barras regulam o fluxo de
nêutrons. Se as barras forem baixadas para dentro do núcleo, a taxa de fissão diminuirá; se as barras
forem levantadas, a taxa de fissão aumentará. Através do controle automático da posição das barras,
a quantidade de calor gerada pelo reator pode ser regulada. Desenhe um diagrama de blocos funcional
para o sistema de controle do reator nuclear.

Exercı́cio 02
Cite e discuta as finalidades de uma malha de controle. Qual a finalidade de se utilizar a realimentação em
um sistema de controle? Por que não controlar em malha aberta?

Exercı́cio 03
Descreva e compare os objetivos do controle regulatório e servomecanismo.

Exercı́cio 04
Explique a ação de cada uma das três componentes (proporcional, integral, derivativa) do controlador PID.
Dê interpretações fı́sicas para o tempo de integração e o tempo de derivação e relacione essas grandezas com
o ganho integral e o ganho derivativo, respectivamente.

Exercı́cio 05
Explique a importância da ação integral do controlador PID no que diz respeito ao erro em regime permanente.

Exercı́cio 06
Para cada uma das funções de transferência em malha fechada abaixo, diga quantos polos estão no semiplano
esquerdo, no semiplano direito e no eixo imaginário:
(a)
s+1
T (s) =
s5 + 3s4 + 5s3 + 4s2 + s + 3
(b)
s2 + s + 1
T (s) =
s5 + 6s3 + 5s2 + 8s + 20
(c)
s+8
T (s) =
s5 − s4 + 4s3 − 4s2 + 3s − 2

2
 (d)
s3 + 2s2 + 7s + 21
T (s) =
s5 − 2s4 + 3s3 − 6s2 + 2s − 4
(e)
s2 + 4s − 3
T (s) =
s4 + 4s3 + 8s2 + 20s + 15

Exercı́cio 07
Um sistema de controle com realimentação é mostrado na figura abaixo. As funções de transferência são
dadas por
s + 40 1
C(s) = K G(s) = H(s) =
s(s + 10) s + 20

(a) Determine o valor limitante do ganho K para garantir que o sistema seja estável.

(b) Para o ganho que resulta em estabilidade marginal, determine a magnitude das raı́zes imaginárias.

Exercı́cio 08
Considere o sistema
K(s − a)
G(s) =
s(s − b)
em malha fechada com realimentação unitária. Encontre a faixa de valores do ganho K que garante a
estabilidade da malha fechada quando:
(a) a < 0, b < 0
(b) a < 0, b > 0

(c) a > 0, b < 0

(d) a > 0, b > 0

Exercı́cio 09
Considere o sistema de controle representado na figura abaixo:

Determine a faixa de valores para K e p que resultam em uma malha fechada estável.

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Exercı́cio 10
O sistema de controle de atitude do foguete de um ônibus espacial é mostrado na figura abaixo.

(a) Determine a faixa de valores do ganho K e do parâmetro m de modo que o sistema seja estável.
(b) Escolha valores para o ganho K e o parâmetro m de modo que o erro em regime permanente para
uma entrada rampa seja igual a 10% da magnitude da entrada.

Exercı́cio 11
Um acionador de disco magnético requer um motor para posicionar uma cabeça de leitura/gravação sobre
trilhas de dados em um disco giratório. O motor e a cabeça podem ser representados pela função de
transferência
10
G(s) = .
s(0, 001s + 1)
O controlador toma a diferença entre as posições real e desejada e gera um erro. Este erro é multiplicado
por um amplificador de ganho K e realimentado ao sistema.
(a) Qual é o erro de posição em regime permanente para uma mudança em degrau na entrada desejada?
(b) Calcule o valor de K necessário para que se tenha um erro em regime permanente de 0,1 [mm] para
uma entrada em rampa de 10 [cm/s].

Exercı́cio 12
Considere o sistema em malha fechada representado na figura abaixo.

Determine valores para os parâmetros k e a de modo que o erro em regime permanente seja nulo para uma
entrada degrau.

Exercı́cio 13
Encontre o erro em regime permanente total devido a uma referência degrau unitário e um distúrbio degrau
unitário no sistema da figura abaixo.

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Exercı́cio 14
Dois sistemas são mostrados nas figuras (i) e (ii) a seguir.

(a) Encontre a função da malha fechada T (s) = Y (s)/R(s) para cada sistema.
(b) Compare a sensibilidade dos dois sistemas em relação a K1 para os valores nominais K1 = K2 = 1.

Exercı́cio 15
O diagrama de blocos de um sistema de controle é mostrado na figura abaixo:

(a) Determine a sensibilidade da função de transferência em malha fechada T (s) = Y (s)/R(s) em relação
ao parâmetro b (ou seja, ST :b ).
(b) Escolha K, com 1 ≤ K ≤ 50, de modo que ST :b seja minimizada.
(c) Escolha K, com 1 ≤ K ≤ 50, de modo que o efeito da perturbação seja minimizado.

Exercı́cio 16
Encontre o par de polos do sistema de segunda ordem com as seguintes caracterı́sticas:
(a) Overshoot = 12%, tempo de acomodação = 0,6 [s]
(b) Overshoot = 10%, tempo de pico = 5 [s]
(c) Tempo de acomodação = 7 [s], tempo de pico = 3 [s]

Exercı́cio 17
Cite e explique alguns dos critérios de desempenho utilizados no projeto de sistemas de controle.

Exercı́cio 18
Compare métodos de sintonia empı́ricos com métodos de sintonia analı́ticos, citando suas vantagens e
desvantagens.

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Exercı́cio 19
Considere o processo com resposta ao degrau unitário ilustrada na figura abaixo:

(a) Calcule os ganhos de um controlador PI utilizando o método de sintonia Ziegler-Nichols. Encontre a

função de transferência C(s) correspondente a esse controlador.
(b) Esboce o circuito e escolha o valor dos resistores e capacitores para que o controlador projetado seja
corretamente implementado em um circuito com amplificadores operacionais.

Exercı́cio 20
A figura a seguir ilustra três ensaios realizados em uma malha de controle com controlador puramente
proporcional para diferentes valores de KP .

(a) Calcule os ganhos de um controlador PI utilizando o método de sintonia Ziegler-Nichols. Encontre a

função de transferência C(s) correspondente a esse controlador.
(b) Esboce o circuito e escolha o valor dos resistores e capacitores para que o controlador projetado seja
corretamente implementado em um circuito com amplificadores operacionais.

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Exercı́cio 21
Explique como ruı́dos de medição podem gerar situações indesejadas nas malhas de controle com ação
derivativa e cite uma estratégia para prevenir esse problema.

Exercı́cio 22
Explique o que é o windup da ação integral, os problemas causados por ele e como evitar sua ocorrência.