UNIVERSIDADE DO OESTE DE SANTA CATARINA

ÁREA DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

Curso de Engenharia Elétrica

Lista de Exercícios de Revisão - Sistemas de Controle I

Professor: Renato Scortegagna

1. Um sistema linear de 2a ordem é modelado em (a) I-Controlador Proporcional

função de transferência por uma planta do tipo II-Controlador Integrador
G(s) = KN (s)/D(s) , em que N (s) é o polinômio do III-Contorlador Derivador
numerador, e D(s) é o polinômio do denominador.
(b) I-Controlador Integrador
Quando esse sistema é submetido a uma realimentação II-Controlador Proporcional
proporcional de saída, e o ganho K varia de 0 a +∞, III-Contorlador Derivador
os polos se movimentam no plano complexo, formando
trajetórias que se caracterizam como o lugar das raízes, (c) I-Filtro Passa-faixa
mostrado na Figura a seguir. II-Controlador Proporcional
III-Atenuador Derivativo
(d) I-Controlador Derivador
II-Controlador Proporcional
III-Contorlador Integrador
(e) I-Atenuador Integrador
II-Filtro passa-altas
III-Filtro passa-baixas

3. As Figuras a seguir mostram um sistema representado

por diagrama de blocos no domínio de s e sua resposta
no domínio do tempo.

Com base nos dados da Figura acima, a expressão da

Função de Transferência de Malha Fechada em função 2

K 1 C(s)

do ganho K é s  s 1  s

K
(a) . 2
s2 + 8s + 10
K(s + 10)
(b) . Sistema no domínio de s.
s2 + 10s + 8K
K(s + 10)
(c) .
s(s + 8)
1.4
K(s + 10)
(d) .
s2 + (8 + K)s + 10K 1.2

K 1
(e) .
s2 + 10s + 5 0.8

0.6

0.4

2. O diagrama em blocos abaixo representa um sistema de 0.2

controle PID.
0
1 2 3 4

Resposta no domínio do tempo.

Com base nas Figuras, determine:

(a) O sistema equivalente à malha fechada T(s).

(b) O valor de K que produz o valor final da resposta
no domínio do tempo mostrado na Figura.
(c) O erro de estado estacionário (e∞ ) para o valor de
Os blocos I, II e III estão corretamente identificados em: K calculado.

1
4. Um sistema elétrico linear tem como sinal de entrada 5. O Lugar das Raízes é uma técnica que permite analisar
uma tensão v(t), e como saída um sinal de corrente a estabilidade do sistema a malha fechada a partir dos
i(t). Sua dinâmica é modelada pela seguinte equação polos e zeros a malha aberta.
diferencial:

d2 i di dv s−1
2
+4· + 29 · i(t) = 10 · + 5 · v(t) G(s) =
dt dt dt (s + 3)(s + 6)(s + 8)
A função de transferência desse sistema, no domínio de
Laplace, é obtida pela relação H(s) = I(s)/V (s) , onde
Dada a função G(s), esboce o Lugar das Raízes e
I(s) e V (s) são as transformadas de Laplace aplicadas,
determine a faixa de valores de K para a estabilidade.
respectivamente, sobre os sinais i(t) e v(t).
A função de transferência desse sistema apresenta, no
plano s de Laplace, um zero real em 6. Um determinado equipamento tem o seu modelo
matemático dado pela seguinte função de transferência:
(a) s = −2 e dois polos reais s = −4 e s = −29.
(b) s = −0.5 e dois polos reais s = −2 e s = −8.
1
(c) s = +2 e dois polos complexos conjugados em G(s) =
s = −2 ± j5. (s + 1)(s + 5)
(d) s = +0, 5 e dois polos complexos conjugados em
s = 2 ± j5. Projetar um compensador PID para que o sistema opere
(e) s = −0, 5 e dois polos complexos conjugados em com %UP=10%, ts = 0, 5 s e com erro de estado
s = −2 ± j5. estacionário nulo.

FORMULÁRIO

K · G (s) π π
T (s) = tp = =
1 + K · G (s) · H (s) ωd
p
ωn 1 − ζ 2

ωn2
T (s) =
s2 + 2ζωn · s + ωn2 4 4
ts = =
σd ωn · ζ
∠KG(s)H(s) = ±180◦

cos (β) = ζ
s · R(s)
e(∞) lim =
s→0 1 + K · G(s) · H(s)
 
−1 − ln %U P
K= 100
G(si)H(si) ζ=r  
π 2 + ln2 %U P
100
Co
tan(α) =
Ca
 
− √ ζπ
1−ζ 2
· 100
P P
polos [G(s)] − zeros [G(s)] %U P = e
σa =
n◦ polos [G(s)] − n◦ zeros [G(s)]

(2n + 1) · π
θa = ValorFinal = lim s · C(s)
n◦ polos [G(s)] − n◦ zeros [G(s)] s→0