Lista de Exercícios 2

Dinâmica dos Sistemas Lineares - Professor Thiago Ritto

Entrega: xx/xx/2020

23 de outubro de 2020

Problema 1
Considere a função de tranferência abaixo que é utilizada em um sistema em
malha fechada conforme a gura.
K(s + 13)(s + 19)
G(s) = (1)
s(s + 6)(s2 + 31s + 198)

Considere H(s) = 1. Pede-se:

(a) Calcule o erro em regime permanente para uma entrada x(t) = 27u(t)
onde u(t) é um degrau unitário.
(b) Calcule o erro em regime permanente para uma entrada x(t) = 27r(t) onde
r(t) é uma rampa unitária.
(c) Calcule o valor de K que gera um erro de 0.4 no regime permanente para
a entrada do tipo rampa.
(d) Supõe-se que a variável de controle inicialmente era a posição mas o enge-
nheiro responsável cometeu um equívoco e na verdade a variável de con-
trole é a velocidade. Nesse caso, recalcule os erros em regime permanente.
Comente sobre a diferença entre os resultados.

Problema 2
Considere a função de transferência abaixo:

1
 1
G(s) = (2)
s4 + 7s3 + 15s2 + 13s + 4
Utilizando a tabela de Routh, pede-se:
(a) Quantos polos estão localizados do lado direito, esquerdo e no eixo jω do
plano complexo?
(b) Avalie a estabilidade do sistema.
(c) Suponha que o engenheiro de controle vai implementar um controlador
proporcional ao sistema. Para qual intervalo de ganhos, o sistema ca
estável?

Problema 3
Considere a seguinte função de transferência:
K(s + 2/3)
G(s) = (3)
s2 (s + 6)
Pede-se:
(a) Liste os polos e zeros do sistema (indicando polos e zeros no innito).
(b) Calcule o ponto no eixos dos reais (σa ), assim como os ângulos (θa ) que
denem o comportamento assintótico do LGR.
(c) Verique se o ponto s = −2.5 + 2j pertence ao LGR. Em caso positivo,
calcule o valor do ganho correspondente.
(d) Esboce o LGR.
(e) Discuta se esse sistema pode ser aproximado por um sistema de segunda
ordem. (Avalie os polos dominantes)

Problema 4
Ache a expressão analítica da magnitude e fase das funções de transferência
abaixo. Em seguida, plote o diagrama de Bode através de uma ferramente
computacional.
1
(a) G(s) =
s3 + 6s2 + 8s
(s + 5)
(b) G(s) =
s2 + 6s + 8
(s + 3)(s + 5)
(c) G(s) =
s3 + 6s2 + 8s

2
Problema 5
Considere o sistema descrito pelas equações em espaço de estados abaixo. De-
termine se o sistema é completamente observável e controlável.

ẋ = Ax + Bu, y = Cx + Du, (4)

onde

   
−1 −2 −2 2  
A= 0 −1 1 , B = 0 , C= 1 1 0 , D = 0.
1 0 −1 1
(5)

Problema 6
Considere o sistema abaixo. Projete um controlador u = −Kx tal que os polos
do sistema em malha fechada sejam dados por s = −2 ± 4j e s = −10. Utilize
a fórmula de Ackermann.

ẋ = Ax + Bu, (6)
onde
   
0 1 0 0
A= 0 0 1 , B = 1 , (7)
−1 −5 −6 1

Problema 7
Utilize o método de Ziegler-Nichols para obter os coecientes do controlador
PID para o sistema descrito pela seguinte função de transferência em malha
aberta:
1
G(s) = (8)
s(s + 1)(s + 20)