1) Um sistema possui a função de transferência, G(s)=50/(50+s).

Obtenha a
constante de tempo, Tc, o tempo de acomodação, Ts, e o tempo de subida, Tr.
Resp.: Tc = 0,02 s, Ts = 0,08 s e Tr = 0,044 s.

2) Escreva a forma da resposta ao degrau para o sistema cujo diagrama de blocos é

mostrado na figura abaixo. Resolva o problema por inspeção.

Resp.: c(t) = K1+e-5t(K2cos(13,23t)+K3sen(13,23t)) = K1+K4e-5t(cos(13,23t)-Φ), onde

Φ=tan-1(K3/K2), K4 = (K22+K32)1/2. Em que 13,23 é dado em radianos por segundo
(rad/s).

3) Para cada uma das funções de transferência a seguir, escreva, por inspeção, a
forma geral da resposta ao degrau:

400
𝑎)𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 12𝑠 + 400
900
𝑏)𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 90𝑠 + 900
225
𝑐)𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 30𝑠 + 225
625
𝑑)𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 625
Resp.:

a) c(t) = A + Be-6tcos(19,08t+Φ)
b) c(t) = A + Be-78,54t + Ce-11,46t
c) c(t) = A + Be-15t + Cte-15t
d) c(t) = A + Bcos(25t+ Φ)

4) Para cada sistema mostrado na Figura abaixo, obtenha o velor de ζ e identifique

o tipo de resposta esperado.
Resp.:

a) ζ = 1,115, sistema superamortecido.

b) ζ = 1, sistema criticamente amortecido.
c) ζ = 0,894, sistema subamortecido.

5) Para cada função de transferência do exercício 3, obtenha:

a) Os valores de ζ e wn;
b) Caracterize a natureza da resposta.

Resp.:

a) ζ = 0,3 e wn = 20; o sistema é subamortecido.

b) ζ = 1,5 e wn = 30; o sistema é superamortecido.
c) ζ = 1 e wn = 15; o sistema é criticamente amortecido.
d) ζ = 0 e wn = 25; o sistema é sem amortecimento.

6) Obtenha Tp, %SP, Ts e Tr a partir da função de transferência:

100
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 15𝑠 + 100
Resp.: 𝑤𝑛 = 10, 𝜁 = 0,75, 𝑇𝑝 = 0,475 𝑠, %𝑆𝑃 = 2,383 e 𝑇𝑠 = 0,533 𝑠 e 𝑇𝑟 = 0,23 𝑠.

7) Dado o diagrama de polos mostrado na figura abaixo, determine ζ, wn, Tp, %SP,
Ts.

Resp.: 𝜁 = 0,394, 𝑤𝑛 = 7,616, 𝑇𝑝 = 0,449 𝑠, %𝑆𝑃 = 26% e 𝑇𝑠 = 1,333 𝑠.

 8) Determine a estabilidade do sistema por meio do espaço de estado. Determine a
quantidade de polos no semiplano da esquerda, no semiplano da direita e sobre o
eixo jw. Reproduza a tabela de Routh-Hurwitz por meio do determinante det(sI-
A). Tal determinante fornecerá os coeficientes das duas primeiras linhas da
referida tabela.

0 3 1 10
𝒙̇ = [ 2 8 1] 𝒙 + [ 0 ] 𝑢
−10 − 5 − 2 0
𝑦 = [1 0 0]𝒙

Resp.: o sistema possui um polo no semiplano do lado direito e dois polos no semiplano
da esquerda. O sistema é instável.

9) Determine a estabilidade e quantidade de polos no semiplano da direita,

esquerda e em jw, do polinômio característico da função de transferência de
malha fechada.

𝑞(𝑠) = 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10

Resp.:

10) Considere-se o denominador da função de transferência em malha fechada

(polinômio característico), 𝑞(𝑠) = 𝑠 4 + 𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾, onde deseja-se
determinar o ganho K que resulte em estabilidade marginal, por meio da
estabilidade de Routh-Hurwitz.
 Resp.:

11) Grandes robôs soldadores são usados nas fábricas de automóveis de hoje. A
ponta de solda é deslocada para diferentes posições no chassi do automóvel e
uma resposta rápida e exata é requerida. O diagrama de blocos de um sistema de
posicionamento de uma ponta de solda é mostrado na figura abaixo. Deseja-se
determinar a faixa de valores de K e de α para os quais é estável. O modelo
matemático é mostrado pelo diagrama de blocos abaixo. Determine a faixa de
valores de K e de α para os quais o sistema é estável.

Resp.: