CAP 2

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

2.1 INTRODUO ......................................................................................................................................... 1

2.2 MODELAGEM MATEMTICA NO DIAGRAMA DE BLOCOS ......................................................... 1
2.3 FUNO DE TRANSFERNCIA ........................................................................................................... 2
2.4 MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS ...................................................................................... 3
2.4.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 4
2.5 MODELAGEM DE SISTEMAS ELTRICOS ........................................................................................ 5
2.5.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 5
2.6 TRANSFORMAES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS.................................................................. 10
2.6.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS ......................................................................................................... 11
2.7 DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAIS (DFS)........................................................................................ 16
2.7.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS ......................................................................................................... 19
2.7.2 FRMULA DE GANHO DE MASON ........................................................................................... 20
2.7.3 EXERCCIOS RESOLVIDOS ......................................................................................................... 21
2.8 MATLAB ................................................................................................................................................ 26
2.9 LISTA DE EXERCCIOS ....................................................................................................................... 27
2.1 INTRODUO

A modelagem matemtica de sistemas de controle tem como objetivo obter um modelo

matemtico que represente uma relao de entrada e sada em um sistema de controle
qualquer, ou seja, sua funo de transferncia. A representao grfica do modelo
matemtico baseada, principalmente, no Diagrama de Blocos.

2.2 MODELAGEM MATEMTICA NO DIAGRAMA DE BLOCOS

O Diagrama de Blocos contm informaes relativas ao comportamento dinmico do

sistema de controle. Na modelagem matemtica as variveis de entrada e de sada so
representadas no diagrama e o processo representado por sua Funo de Transferncia,
normalmente, no domnio de Laplace.

Sinal de Sinal de
Entrada Sada

R(s) C(s)
G(s)

Funo de
Transferncia
(Transmitncia)

Somente trs operaes so representadas pelo Diagrama de Blocos:

1 Produto de Transmitncia:

C ( s) = G ( s) R( s)
2 Soma/Subtrao:

a + a-b a a-b
OU +_
_
b b
3 Ramificao:

R(s) C(s)
G(s)

R(s) C(s)

1
2.3 FUNO DE TRANSFERNCIA

A funo de transferncia uma relao matemtica entre uma entrada e uma sada de um
sistema de controle. Para sistemas contnuos utiliza-se a Transformada de Laplace para
representar essa funo.

 

 
        
   !#$ !!!%!$ &'%$

O conceito de funo de transferncia limitado a sistemas de equaes diferenciais

lineares e invariantes no tempo. Essas equaes representadas no domnio de Laplace do
origem a funes polinomiais na forma:

(  *+ , - *. ,/. - 0 - *,/. - *,
    12
)  +  - . /. - 0 - /. - 

As razes do polinmio do numerador da funo de transferncia so chamadas de ZEROS

da funo e as razes do polinmio do denominador so os PLOS da funo ou do sistema
de controle.

A resposta impulsiva de um sistema de controle permite obter o modelo do sistema, ou seja,

(    ) 
(        

Assim, a funo caracterstica do sistema obtida pela transformada inversa de Laplace da

resposta impulsiva do sistema de controle:

4   /. ( 

Em um sistema realimentado, como o representado na figura abaixo,

R(s) + E(s) C(s)

G(s)
- B(s)
H(s)

5 , e o sinal de erro atuante, 6 , ou seja:

a funo de transferncia de malha aberta a relao entre o sinal de realimentao,

5 
  7 
6 

2
sada, 8 , e o erro atuante, 6 :
A funo de transferncia do ramo direto, por outro lado, a relao entre o sinal de

8 
  
6 

Em sistemas com realimentao unitria a funo de transferncia do ramo direto igual

funo de transferncia de malha aberta.

A relao entre o sinal de sada, 8 , e o sinal de entrada, 9 , de um sistema de malha

fechada chamada de funo de transferncia de malha fechada e obtida, a partir do
diagrama de blocos, da seguinte forma:

8    6  
: 6   9  ; 5   
5   7 8  

Substituindo  em  e o resultado em , tem-se:

8    9  ; 7 8 
8  -  7 8    9 
8 1 -  7    9 

8   

9  1 -  7 

2.4 MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS

Elementos ideais bsicos e suas equaes.

ELEMENTO SMBOLO EQUAO

  =>
   =) 

k
Mola

  *>? 
   * ) 

b
Freio

Massa m   1>@ 
   1 A ) 

Inrcia B   B>@ 
   B A ) 

3
2.4.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS

1. Um sistema de amortecimento de impacto para veculos de passeio mostrado na figura

abaixo. Sabendo que o sistema possui uma mola e um dispositivo de freio para
oscilao, obtenha a representao esquemtica do sistema bem como o seu modelo
matemtico.

SOLUO

Representao Esquemtica do Sistema

Entrada (fora)
k
u (t )

m Sada (deslocamento)

b y (t )

Modelagem Matemtica

foras = 0
u (t ) = ky (t ) + m&y&(t ) + by& (t )

No domnio de Laplace, considerando que o sistema se encontra em repouso com condies

iniciais nulas.

U ( s) = kY ( s) + ms 2Y ( s) + bsY ( s)
(
U ( s) = Y ( s ) k + bs + ms 2 )

4
 Y ( s) 1
=
U ( s ) ms + bs + k
2

Diagrama de Blocos

J  1 ( 
1 A - * - =

2.5 MODELAGEM DE SISTEMAS ELTRICOS

Elementos ideais bsicos e suas equaes.

ELEMENTO SMBOLO EQUAO

C  9 D   9E 

R
Resistor

1 E 
C  F  D  
8
C
8
Capacitor


C  G  D   GE 

Indutor L

C% - C C   HC%  ; CI  D   HD%   ; DI  

CI ;
Amplificador

OBS: O uso de impedncias vlido somente quando as condies iniciais forem nulas.

2.5.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS

1. (Prova Substitutiva 2006/2) Um circuito de chaveamento usado para converter um

nvel de tenso CC em uma sada de tenso CC. O circuito do filtro destinado a eliminar
as freqncias altas est mostrado na figura abaixo. Obtenha a funo de transferncia
V2 ( s) V1 ( s) .
C1
L

v1 (t ) +
_ R v2 (t )

5
 SOLUO:

1
1 di (t ) V1 ( s ) I ( s ) sL = V2 ( s ) (i )
v1 (t )
C1 i (t ) dt L
dt
= v2 (t )
sC1
v2 (t ) = Ri (t ) V (s)
V2 ( s ) = RI ( s ) I ( s ) = 2 (ii )
R

Substituindo (ii) em (i)

V2 ( s ) 1
V1 ( s ) sL = V2 ( s )
R sC1
1 1 1
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sL

V2 ( s ) sRC1 C1 L
=
R sC1 V1 ( s ) C1 Ls 2 + sRC1 + 1 1
C1 L
1 1 s 2C1L
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + R
R sC1 s
V2 ( s ) L
sRC1 + (1 s 2C1 L ) =
V1 ( s ) s 2 s R 1
V1 ( s ) = V2 ( s )
sRC1 L C1L

sRC1 + 1 s 2C1L
V1 ( s ) = V2 ( s )
sRC1

2. (Prova Final 2006/1) Um circuito de chaveamento usado para converter um nvel de

tenso CC em uma sada de tenso CC. O circuito do filtro destinado a eliminar as
freqncias altas est mostrado na figura abaixo. Calcule a funo de transferncia
V2 ( s) V1 ( s) .

C1
L

v1 (t ) +
_ C2 v2 (t )

SOLUO:

1 di(t ) 1
v1 (t )
C1 i(t )dt L
dt
= v2 (t ) V1 ( s ) I ( s ) sL = V2 ( s ) (i)
sC1
1 I ( s)
C2
v2 (t ) = i(t )dt V2 ( s ) = I ( s ) = V2 ( s ) sC2 (ii )
sC2

6
 Substituindo (ii) em (i)
1
V1 ( s ) V2 ( s ) sC2 sL = V2 ( s )
sC1
1
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sC2 sL
sC1
1 s 2C1 L
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sC2
sC1
C1 + C2 (1 s 2C1 L )
V1 ( s ) = V2 ( s )
C1
V ( s) C1
_ 2 =
V1 ( s ) C1C2 Ls + C1 + C2
2

3. (Prova Final 2006/2) Um sistema de controle mostrado na figura abaixo. Obtenha

o Diagrama de Blocos desse sistema bem como suas funes de transferncia.

b1 M2 y 2 (t )

b2

M1
y1 (t )

r (t )
SOLUO

Modelo Matemtico

Modelagem do bloco M1
FM1 = 0
r (t ) = M 1 &y&1 (t ) + b1 y&1 (t ) + b2 ( y&1 (t ) y& 2 (t ) )

Modelagem do bloco M2
FM 2 = 0

7
b2 ( y&1 (t ) y& 2 (t ) ) = M 2 &y&2 (t ) + ky2 (t )

Em Laplace:
R( s ) = s 2 M 1Y1 ( s ) + b1 sY1 ( s ) + b2 s (Y1 ( s ) Y2 ( s ) ) (i)
b2 s (Y1 ( s ) Y2 ( s ) ) = s M 2Y2 ( s ) + kY2 ( s )
2
(ii)

Da equao (i), temos:

[ ]
R( s ) = Y1 ( s ) s 2 M 1 + b1 s + b2 s Y2 ( s )b2 s
[ ]
Y2 ( s )b2 s = Y1 ( s ) s M 1 + b1 s + b2 s R ( s )
2

sM 1 b1 R(s)
Y2 ( s ) = Y1 ( s ) + + 1 (iii)
b2 b2 b2 s

Da equao (ii), temos:

[ ]
Y2 ( s) s 2 M 2 + b2 s + k = b2 sY1 ( s)

sM 2 k
Y1 ( s ) = Y2 ( s ) + + 1 (iv)
b2 b2 s

O Diagrama de Blocos:

R(s) 1 _ Y2(s)
b2 s +

sM 1 b1 sM 2 k
+ +1 + +1
b2 b2 b2 b2 s

Y1(s)

Y1 ( s ) Y2 ( s)
Para obteno das funes de transferncia e basta substituir a equao (iv) na
R( s ) R( s )
equao (iii) para Y1 ( s ) e Y2 (s) .

8
 Y2 ( s )
Substituindo em Y1 ( s) para obteno da funo de transferncia :
R( s)
sM 2 k sM 1 b1 R( s)
Y2 ( s ) = Y2 ( s ) + + 1 + + 1
b2 b2 s b2 b2 b2 s

sM 2 k sM 1 b1 R( s )
Y2 ( s ) Y2 ( s ) + + 1 + + 1 =
b2 b2 s b2 b2 b2 s

sM 2 k sM 1 b1 R( s)
Y2 ( s ) 1 + + 1 + + 1 =
b2 b 2 s b 2 b2 b2 s

Y2 ( s ) 1
=
R( s) sM 2 k sM 1 b1
b2 s 1 + + 1 + + 1
b2 b2 s b2 b2

Y1 ( s )
Substituindo em Y2 (s) para obteno da funo de transferncia :
R( s )
Y1 ( s) sM 1 b1 R( s )
= Y1 ( s) + + 1
sM 2 k b2 b2 b2 s
+ + 1
b2 b2 s

Y1 ( s) sM 1 b1 R( s )
Y1 ( s) + + 1 =
sM 2 k b2 b2 b2 s
+ + 1
b2 b2 s

1 sM 1 b1 R( s)
Y1 ( s ) + + 1 =
sM b b2 b2 s
+ 1 2
k
2
+
b2 b2 s

Y1 ( s ) 1
=
R( s)

1 sM 1 b1
b2 s + + 1
sM k b b2
2
+ + 1 2

b2 b2 s

9
2.6 TRANSFORMAES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS

1) Funes de Transferncia em Srie (ou em cascata)

X1
G1
X2
G2
X3
X1
G1G2
X3

Prova:
X 2 = G1 X 1
X 3 = G2 (G1 X 1 ) X 3 = (G1G2 ) X 1
X 3 = G2 X 2

2) X 1
+

G
X3
X1
G +

X3

X2 X2
G
Prova:
( X 1 X 2 )G = X 3 X 1G X 2 G = X 3

3) X 1
G
X2
X1
G
X2

X2 X2 G

Prova:
X 1G = X 2

4) X1
G
X2
X1
G
X2

X1 1
X1
G
Prova:
X2
X 1G = X 2 X1 =
G

5) X 1
G +

X3
X1
+

G
X3

X2 1 X2
G
Prova:
X
X 1G X 2 = X 3 X 1 2 G = X 3
G

10
 6) X4 X4

X1
+

+
X3
X1
+

+

X3

X2 X2

Prova:
(X1 X 2 ) X 4 = X 3 (X1 X 4 ) X 2 = X 3
7) R(s) + E(s) C(s)
G(s)

R(s) G( s) C(s)
B(s) 1 m G( s) H ( s)
H(s)

Prova: (Veja item 2.3 das notas de aula)

8) Funes de Transferncia em Paralelo

R(s) + C(s)
G1(s)

R(s) C(s)
G1 (s) G2 ( s)
G2(s)

Prova:
R( s)G1 ( s) R(s)G2 ( s) = C ( s) R(s)(G1 (s) G2 (s) ) = C ( s)

2.6.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS

1) Seja o circuito abaixo, obtenha a Funo de transferncia e o Diagrama de Blocos

do Sistema.
R

ei (t ) +
_ C e 0 (t )

SOLUO
R

ei (t ) +
_ i (t ) C e 0 (t )

11
1) Queda de tenso no resistor.

ei (t ) e0 (t ) = Ri (t )
ei (t ) e0 (t )
i (t ) =
R
Ei ( s) E0 ( s)
Aplicando Laplace: I ( s) =
R
Diagrama de Blocos Parcial:
Ei ( s)
1 I ( s)
_
R

E0 ( s)

2) Queda de tenso no capacitor.

1
C
e0 (t ) = i (t )dt
I ( s)
Aplicando Laplace: E0 ( s ) =
sC
Diagrama de Blocos Parcial:

I ( s) E0 (s)
1
sC

3) O Diagrama de Blocos Completo

Ei ( s) I ( s) E0 (s)
1 1
_
R sC

4) A Funo de Transferncia

Da modelagem matemtica de um sistema de malha fechada com

realimentao negativa, temos:
G (s)
FT =
1 + G ( s) H ( s)

12
 1 1
Do Diagrama de Blocos do Problema, G ( s) = , portanto,
R sC
1
G( s) = e H (s) = 1 .
sRC
1
E (s) sRC E ( s) 1
Assim, a FT do sistema : 0 = , portanto, 0 = .
Ei ( s ) 1 Ei ( s) sRC + 1
1+ 1
sRC

2. (Avaliao 2006/2) Efetue a simplificao do Diagrama de Blocos Abaixo.

G2

R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5

SOLUO

G2

R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5

G2

R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5

G4

G3

13
 G2

R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5

G4

G3

G2

R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5

G4

G3G4

G2

R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5

G4

G3G4

G2

R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5

G4

G3G4

14
 G2

R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5

G4

G3G4
G2

R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5

G4

G3G4

G2

R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5

G4

G3G4

G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5

G3G4

G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5

G3G4

15
 G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) C
1 + G4G5 + G3G4G5

R G5G1 (G2 + G3G4 ) C

1 + G4G5 + G3G4G5

2.7 DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAIS (DFS)

O Diagrama de Fluxo de Sinais um diagrama que representa um conjunto de equaes

algbricas lineares simultneas. Ele mostra o fluxo dos sinais de controle de um ponto a
outro do sistema e contm as mesmas informaes que o Diagrama de Blocos.

TERMINOLOGIA

N: um ponto do diagrama que representa uma varivel ou um sinal.

Transmitncia: o ganho entre dois ns e pode ser expresso em termos de funes de

transferncia entre os dois ns.

Ramo: o segmento direcionado unindo os dois ns.

N de Entrada ou Fonte: um n que tem somente ramos de sada. Corresponde a uma

varivel independente.

N de Sada ou Sorvedouro: um n que tem somente ramos que chegam. Corresponde a

uma varivel dependente.

N Misto: Possui tanto ramos que chegam quanto ramos que saem.

Caminho: Percurso atravs dos ramos conectados no sentido das setas.

Malha: um caminho fechado, ou seja, comea e termina no mesmo n.

Loop: uma malha que toca em apenas um n.

Ganho de Malha: o produto das transmitncias dos ramos da malha.

Malhas que No se Tocam: So as que no possuem n em comum.

16
Caminho de Avano: o caminho que inicia em um n fonte e termina em um n
sorvedouro sem passar mais de uma vez por algum n.

Ganho do Caminho de Avano: o produto das transmitncias de seus ramos.

N de Entrada
x4 e
Loop
N Misto
d
a x2 b x3 1 f

x1 x3 x5
N de Entrada N de Sada
c
Malha

PROPRIEDADES

1. Um sinal percorre um ramo apenas no sentido da seta.

2. Um n soma os sinais de todos os ramos que chegam e transmite a soma para todos
os ramos que saem.
3. Para um dado sistema, o DFS no nico.

LGEBRA DO DFS
a
1)
x1 x2

Interpretao:
x2 = ax1

2)
x1 a

x3
b
x2
Interpretao:
x3 = ax1 + bx2

17
3)

x1 a x2 b x3 x1 x3
ab

Prova:
x2 = ax1 x3 = bx2 = b(ax1 )

x3 = bx2 x3 = abx1

x1

4) x2 x1 x2
a a+b

b
Prova:
x2 = ax1 + bx1 = (a + b)x1

5)
x1 a x1 ac
x4

x3
c
x4
b bc
x2 x2
Prova:
x3 = ax1 + bx2
x4 = c(ax1 + bx2 ) = acx1 + bcx2
x4 = cx3

6) x2 ab
a b x3
ab x3 1 bc
x1
x1 x1 x3

c
bc
Prova:
x2 = ax1 + cx3
= ax1 + cx3 x3 = abx1 + bcx3 x3 (1 bc) = abx1 x3 =
x3 ab
x1
x3 = bx2 b 1 bc

18
2.7.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS

1. (Avaliao 2006/1) Simplifique o diagrama a seguir.

1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)

H 3 (s)

H1 ( s )

G3

SOLUO 1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)

H 3 (s)

H1 ( s )

G3
G1 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) G2 ( s ) s
R( s) Y ( s)

H1 ( s )

G3

G1 ( s )G2 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) s
R(s) Y ( s)

H1 ( s )

G3

19
 KG1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
H ( s )G1 ( s )G2 ( s )
1+ 1 1
1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) s
1
R(s) Y ( s)

G3

KG1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
H ( s )G1 ( s )G2 ( s )
s+s 1
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
1
R(s) Y ( s)

G3
KG1 ( s )G2 ( s )
Y ( s) 1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
= + G3 ( s )
R( s ) s + s H1 ( s )G1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )

2.7.2 FRMULA DE GANHO DE MASON

Usada para a obteno do GANHO GERAL ENTRE DOIS NS a partir do diagrama de

fluxo de sinais.

Ganho do Caminho Direto

de ordem k

1
P=
k
Pk k
Cofator do Caminho k

Determinante do Grafo

20
 = 1 La + Lb Lc Ld Le L f + L
a bc dfe

Soma dos produtos dos ganhos

das malhas de todas as
possveis combinaes de 3
malhas que no se tocam.
Soma dos produtos dos ganhos
das malhas de todas as
possveis combinaes de 2
malhas que no se tocam.

Soma dos ganhos das malhas.

k obtido da mesma forma que s que retirando todas as malhas que tocam o caminho
direto Pk .

2.7.3 EXERCCIOS RESOLVIDOS

1. (Prova Final 2005/2) O engenheiro de controle, N. Minorsky, no ano de 1930, projetou

um sistema de direo de navio inovador para a marinha dos Estados Unidos. O sistema
est representado pelo diagrama de fluxo de sinal mostrado abaixo, onde Y ( s ) o curso
do navio, R ( s ) o curso desejado e A( s ) o ngulo do leme. Determine a funo de
transferncia Y (s) R(s) usando Mason.
H 2 ( s)
1
A( s )
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)

H 3 (s)

H1 ( s )
SOLUO
1
1 P11
FT =
k
Pk k =
1 ( L1 + L2 + L3 + L4 )
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 )
= 1 + G1 H 3 + G1G2 ( H1 + H 2 ) + KG1G2 s
P1 = KG1G2 s
1 = 1
Y KG1G2 s
=
R 1 + G1 H 3 + G1G2 ( H1 + H 2 ) + KG1G2 s

21
2. (Prova Final 2006/1) Para o circuito da figura abaixo, elabore as seguintes tarefas:
a. Construa o Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS).
b. Obtenha a FT usando Frmula de Mason.

R1 R2
+ +
I1(s) I2(s)
V1(s) L V2(s) C V3(s)

_ _

SOLUO: V2 ( s )

1
V1 ( s ) V2 ( s )
= I1 ( s ) 1
R1 1 R1
V1 ( s ) I1 ( s )

I 2 (s)

V2 ( s ) = sL [ I1 ( s ) I 2 ( s ) ] 1 sL
I1 ( s ) V2 ( s )

V3 (s)
V2 ( s ) R2 I 2 ( s ) = V3 ( s )
R2 I 2 ( s ) = V2 ( s ) V3 ( s )
1
V (s) V (s) R2
I 2 (s) = 2 3 1
R2 R2 R2
V2 ( s )
I 2 (s)
1
I (s) sC
V3 ( s ) = 2 I 2 (s)
sC V3 ( s )

22
Juntando as partes, temos:
1 1
R2

1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s ) V3 ( s )
V2 ( s ) I 2 (s)

1
Obteno da FT por Mason

L
Caminhos Diretos: P1 =
CR1 R2
sL sL 1
Loops: L1 = L2 = L3 =
R1 R2 sCR2
Deltas: = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1L3 1 = 1
V3 ( s ) 1
A FT: = Pk k
V1 ( s ) k
L
V3 ( s) CR1R2
=
V1 ( s) 1 + sL + sL + 1 + sL
R1 R2 sCR2 R1sCR2
L
V3 ( s ) CR1 R2
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2

sCR1R2
V3 ( s ) sL
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2

V3 ( s ) sL
= 2
V1 ( s ) s LC ( R2 + R1 ) + s ( CR1R2 + L ) + R1
ou
1
s
V3 ( s ) C ( R2 + R1 )
=
V1 ( s ) CR1R2 + L R1
s2 + s +
LC ( R2 + R1 ) LC ( R2 + R1 )

23
3. (Prova Substitutiva 2006/1) Um mecanismo antibloqueio do sistema de freio nas quatro
rodas de um automvel utiliza retroao eletrnica para controlar a fora de frenagem
em cada uma das rodas. Um diagrama de fluxo simplificado do sistema de controle de
freio est mostrado na figura abaixo, em que Fd ( s) e Ft ( s) so, respectivamente, as
foras de frenagem nas rodas dianteiras e traseiras e, R( s) a resposta desejada do
automvel em uma pista de rodovia. Determine Fd ( s) R ( s) .

Fd ( s )
H1 ( s )

G2 ( s )
1 G1 ( s )
R( s)
G3 ( s )

H 2 ( s)
Ft ( s )

SOLUO:

De acordo com o princpio da superposio, pode-se ignorar outras entradas/sadas

no sistema para considerar a influncia de uma entrada/sada especfica. Essa
caracterstica do princpio usada tambm com sinais de distrbios. Ainda, a
frmula de Mason do ganho total entre dois ns do grafo, assim.

Por Mason:
Fd ( s ) 1
= Pk k = 1 ( L1 + L2 )
R( s) k

Existe 1 caminho direto

P1 = G1G2
1 = 1
L1 = G1G2 H1 L2 = G1G3 H 2

Assim
Fd ( s ) 1 1
= Pk k = ( P11 )
R( s) k 1 ( L1 + L2 )
Fd ( s ) G1G2
=
R( s ) 1 ( G1G2 H1 G1G3 H 2 )
Fd ( s ) G1G2
=
R( s ) 1 + G1 ( G2 H1 + G3 H 2 )

24
3. (Avaliao 2006/2) Obtenha a funo de transferncia do grafo de fluxo de sinais
abaixo.
1 1
R2

1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s ) V3 ( s )
V2 ( s ) I 2 (s)

SOLUO: 1

Obteno da FT por Mason

L
Caminhos Diretos: P1 =
CR1 R2
sL sL 1
Loops: L1 = L2 = L3 =
R1 R2 sCR2
Deltas: = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1L3 1 = 1
V3 ( s ) 1
A FT: = Pk k
V1 ( s ) k
L
V3 ( s) CR1R2
=
V1 ( s) 1 + sL + sL + 1 + sL
R1 R2 sCR2 R1sCR2
L
V3 ( s ) CR1 R2
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2

sCR1R2
V3 ( s ) sL
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2

V3 ( s ) sL
= 2
V1 ( s ) s LC ( R2 + R1 ) + s ( CR1R2 + L ) + R1
ou
1
s
V3 ( s ) C ( R2 + R1 )
=
V1 ( s ) CR1R2 + L R1
s2 + s +
LC ( R2 + R1 ) LC ( R2 + R1 )

25
4. (Prova Substitutiva 2006/2) Obtenha a FT do grafo abaixo usando a frmula de Mason.
1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)

H 3 (s)

H1 ( s )

G3

SOLUO:

1 P + P
FT =
k
Pk k = 1 1 2 2
1 ( L1 + L2 )

= 1 ( L1 + L2 )
= 1 + G1H 3 + G1G2 H1

P1 = KG1G2 s
1 = 1

P2 = G3
2 = 1 + G1 H 3 + G1G2 H1

KG1G2
+ G3 (1 + G1 H 3 + G1G2 H1 )
Y s
=
R 1 + G1 H 3 + G1G2 H1

ou

Y KG1G2
= + G3
R s (1 + G1 H 3 + G1G2 H1 )

2.8 MATLAB

a) Funes de Transferncia
i. sys = tf(num,den);
ii. [num,den] = series(num1,den1,num2,den2);
iii. [num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
iv. [num,den] = feedback(num1,den1,num2,den2);

26
2.9 LISTA DE EXERCCIOS

OGATA: A3.1 a A3.5, A3.14 a A3.20, A3.23 a A3.27, B3.1 a B3.3, B3.5 a B3.7, B3.13,
B3.14, B3.16, B3.18 a B3.21, B3.25 a B3.29.

DORF: E2.1 a E2.3, E2.5 a E2.17, E2.20 a E2.26, E2.28 a E2.30, P2.1, P2.2(b), P2.3(b),
P2.4, P2.5 a P2.18, P2.20 a P2.42, P2.44 a P2.49, P2.50(a,b,d), P2.51(a,b,d).

27