Modelos Matemáticos

de Sistemas
(a4)

Parte II
<< Sistemas de controles lineares >>
2011
Tópicos a serem abordados

 As Toobox do matlab
 Modelos Matemáticos
 Sistemas lineares
 Sistemas de transferência
 Funções que representam os sistemas de
transferências
 Entendendo os Toolboxes do
Matlab®

 Nesta sessão você aprendera que existem

pacotes específicos (toolbox) utilizado para
várias aplicações
 Os toolbox são ferramentas para trabalhar
dentro do ambiente matlab através de
funções matemáticas próprias.
Visão geral
 Toolbox facilitam o uso de comandos e funções
no matlab manipulando expressões que permitam
calcular com eficiência e velocidade.
 Há diversas ferramentas para combinar,
simplificar, derivar, integrar e resolver equações
diferenciais e algébricas.
 É necessário a existência de uma toolbox
específica caso contrário não é possível usar o
conteúdo dessa aplicação
 Toolbox disponíveis
» ver
MATLAB Version 4.2c.1
MATLAB Site Identification Number: 910014
MATLAB Toolbox Version 4.2a 25-Jul-94
Control System Toolbox. Version 3.0b 3-Mar-93
Nonlinear Control Design Toolbox. Version 1.0 5-Nov-93
Signal Processing Toolbox. Version 3.0b 10-Jan-94
Symbolic Math Toolbox. Version 1.0a 24-Jan-94
SIMULINK model analysis and construction functions. Version 1.3c 15-August-94
SIMULINK demonstrations and samples. Version 1.3c 15-August-94
SIMULINK block library. Version 1.3c 15-August-94
SystemBuild 3.0 model import into SIMULINK. Version 1.0a 09-Mar-94
System Identification Toolbox. Version 3.0a 28-Aug-92
Toolbox de Controle
 Existem funções específicas que fazem
parte do toolbox “Control System”
 Algumas delas:
 Transformada de Laplace
 Transformada de Fourier

 Frações parciais

 Funções Degrau, Impulso, rampa, etc.

 Exercite algumas delas, após as

apresentações, para reforçar o aprendizado
Representação de polinômios
 Um polinômio no Matlab são representados por
um vetor contendo os coeficientes polinômiais
em ordem decrescente, por exemplo:

p ( s )  s  3s  4
3 2

No matlab pode ser representado por:

» p=[1 3 0 4]
 Multiplicação de polinômios
É efetuada através da função conv. Por exemplo, supondo que
desejamos expandir o polinômio n(s), onde:

n( s )  (3s  2 s  1)( s  4)
2

»p = [3 2 1]; q =[1 4];

Utilizando a função conv temos:
»n = conv(p,q)
n=

Ou seja: 3 14 9 4

n( s )  3s  14s  9 s  4
3 2
Função Polyval
A função polyval é usada para calcular o polinômio
especificado, num dado valor. Por exemplo, encontrar o valor
do polinômio n(s) para s = - 5

»valor = polyval(n,-5)
valor =
-66
Tranformada de Laplace

É definida como sendo: F ( s )   f ( )e  st dt
0

Vamos encontrar a transformada de Laplace para a seguinte

função, e-atcos(t).

» f=sym('exp(-a*t)*cos(w*t)')
» F=laplace(f)
» pretty(F)
Transformada inversa de Laplace
c  j
1
é definida como sendo: f (t )  
st
F ( s ) e ds
2 j c  j 0

Vamos encontrar a transformada inversa de Laplace da

função anterior.

» ilaplace(F) % transforma F devolta para f

(ou invlaplace(F) para outras versões da matlab)
Funções de Transferências
As funções de transferências são descritas
como as relações de entrada e saídas de um
sistema linear.

Entrada X(s) G(s) Saída Y(s)

Onde G(s) é a função de transferência do sistema relativo a

transformada de laplace.
 Representação da função de
transferência
Os sistemas de controle são representados por funções
de transferências, relacionados através de polinômios
obtidos pela transformada de Laplace

Y ( s ) num
G (s)  
X ( s ) den
Podemos usar o matlab para analisar sistemas de
controle descritos pelas funções de transferência,
desde que sejam conhecidos os coeficientes do
numerador (num) e denominador (den)
[num,den]
Pólos e Zeros de funções

Podemos generalizar a relação anterior

definindo, zeros e pólos da função de
transferência como:
 Zeros são valores do numerador que anulam
a função.
 Pólos são valores do denominador que
caracterizam as raízes da equação
característica de uma função de transferência
 Expansão em Frações Parciais
Considere a seguinte função de transferência

B ( s ) num b(1) s n  b(2) s n 1    b(n)

 
A( s ) den a (1) s n  a (2) s n 1    a (n)
Os vetores linha num e den especificam os coeficientes do numerador
e do denominador da função de transferência.
O comando residue encontra os resíduos, os pólos e os termos diretos
da expansão em frações parciais da razão entre os dois polinômios. A
expansão é dada por:

B( s) r (1) r ( 2) r ( n)
     k (s)
A( s ) s  p (1) s  p (2) s  p ( n)
Exemplo Considere a seguinte função de transferência
:
B ( s ) 2 s 3  5 s 2  3s  6
 3
A( s ) s  6 s 2  11s  6

Para esta função faça os seguintes passos:

» num=[2 5 3 6]
» den=[1 6 11 6]
» [r,p,k]=residue(num,den)

Comente os resultados.
Continuação
A seqüência abaixo retorna o resultado anterior

» [num,den]=residue(r,p,k)

Utilizando o comando printsys:

» printsys(num,den)
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
B ( s ) 2 s 3  5 s 2  3s  6
Equivalente à. A( s )  s 3  6 s 2  11s  6
Exercício: Encontre a expansão em frações parciais das
seguintes funções de transferência.

B( s) s 4  3s 2  2 s  1
 4
A( s ) s  6 s 3  3s 2  s  4

B ( s ) 2 s 3  3s 2  2 s  3

A( s ) 3s 3  1

Qual a função original da seguinte expansão

B ( s )  0,5 1 0,5
   3
A( s ) s  2 s  1 s
 Outras formas de tratamento
Existem outros comandos disponíveis para analises e
manipulação das funções de transferências

Polos e zeros numa função de transferência podem ser encontrados em

diferentes meios, alternativamente usando o comando tf2zp ou pzmap
a sintese desses comandos são:

>>[z,p,k]=tf2zp(num,den)
ou
>>[po,zo]=pzmap(num,den)

O inverso de tf2zp é zp2tf

Função pzmap
Usamos a função pzmap para obter um gráfico da
localização de pólos e zeros no plano complexo.

P: localização dos pólos num vetor coluna

Z: localização dos zeros num vetor linha

[P,Z] = pzmap(num,den)

num
G (s) 
den
Exemplo
Considere as seguintes funções de transferências:

6s 2  1 ( s  1)( s  2)
G (s)  3 H ( s) 
s  3s 2  3s  1 ( s  2i )( s  2i )( s  3)

Podemos determinar pelo matlab os polos e zeros de G(s), a

equação característica de H(s), e dividir G(s) por H(s)
Usando o matlab:
»numg = [6 0 1]; deng = [1 3 3 1];
» z = roots(numg)
» p =roots(deng)
» n1 = [1 1]; n2 = [1 2]; d1 = [1 2*i]; d2 = [1 -2*i ];d3 = [1 3];
» numh = conv(n1,n2); denh = conv(d1,conv(d2,d3));
» printsys(numh,denh)
nunh/denh =
s^2 + 3 s + 2
s^3 + 3s^2 + 4s + 12
» num = conv(numg,denh);den = conv(deng,nemh);
» printsys(num,den)
» pzmap(num,den)
»title(‘Mapeamento dos pólos e Zeros da função G(s)H(s)’)
 Mapeamento dos pólos e Zeros da função G(s)H(s)
2.5

1.5 Zeros da função

Gráfico pzmap: 0.5

Imag Axis
0

-0.5

-1
Pólos da função
-1.5

-2

-2.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

num/den =
6 s^5 + 18 s^4 + 25 s^3 + 75 s^2 + 4 s + 12

-------------------------------------------------------
s^5 + 6 s^4 + 14 s^3 + 16 s^2 + 9 s + 2 Programa: pol_zero
Resumo
 Nesta seção foi mostrado a estrutura de trabalho
com funções que tratam de polinômios e suas
representações num sistema de transferência
 Aplicação das funções residue, pzmap e outras
que tratam da composição de uma função de
transferência, tais como as expansões em frações
parciais, muito utilizada na teoria de controle.
Onde obter mais informações
 Sites da matworks e assuntos relacionados
ao Matlab
 Help dos toolbos do Matlab
 Liste os livros, os artigos, as fontes
eletrônicas
 Serviços de consultoria
 Biblioteca
Conclusão
 O matlab se apresenta como um poderoso
recurso para exibir resolver sistemas lineares
e uma ferramenta adequada aos trabalhos de
dimensionamento de modelos físico.
 Para aplicações na área de controle as
funções inseridas nos toolboxes específicos
são um aliado importante na resolução de
problemas.

Nas próximas seções estaremos identificando outras funções que podem

melhorar as ferramentas utilizadas !!!