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CAP 2

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

2.1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................. 1


2.2 – MODELAGEM MATEMÁTICA NO DIAGRAMA DE BLOCOS ............................ 1
2.3 – FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ............................................................................... 2
2.4 – MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS .......................................................... 4
2.4.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................... 4
2.5 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS ............................................................ 9
2.5.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................... 9
2.6 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS ....................................... 12
2.7 – TRANSFORMAÇÕES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS ..................................... 16
2.7.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................. 18
2.8 – DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAIS (DFS) ........................................................... 21
2.8.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................. 23
2.8.2 – FÓRMULA DE GANHO DE MASON ................................................................... 25
2.8.3 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................. 26
2.9 – GRAFO DE FLUXO DE SINAIS AMOSTRADO .................................................... 31
2.10 – MATLAB .................................................................................................................. 35
2.11 – LISTA DE EXERCÍCIOS ......................................................................................... 35
2.1 – INTRODUÇÃO

A modelagem matemática de sistemas de controle tem como objetivo obter um modelo matemático que
represente uma relação de entrada e saída em um sistema de controle qualquer, ou seja, sua função de
transferência. A representação gráfica do modelo matemático é baseada, principalmente, no Diagrama
de Blocos.

2.2 – MODELAGEM MATEMÁTICA NO DIAGRAMA DE BLOCOS

O Diagrama de Blocos contém informações relativas ao comportamento dinâmico do sistema de


controle. Na modelagem matemática as variáveis de entrada e de saída são representadas no diagrama e
o processo é representado por sua Função de Transferência, normalmente, no domínio de Laplace.

Sinal de Sinal de
Entrada Saída

R(s) C(s)
G(s)

Função de
Transferência
(Transmitância)

Somente três operações são representadas pelo Diagrama de Blocos:

1ª Produto de Transmitância:

C ( s) = G (s) R(s)
2ª Soma/Subtração:

a + a-b a a-b
OU +_
_
b b
3ª Ramificação:

R(s) C(s)
G(s)

R(s) C(s)

1
Para sistemas de controle digital utiliza-se a transformada pulsada ou a transformada 𝒵 para a representação das
funções de transferência.

𝑇𝑠 𝑇𝑠
𝑅(𝑠) 𝑅 ∗ (𝑠) 𝑌 ∗ (𝑠) 𝑌 ∗ (𝑠)
𝐺 ∗ (𝑠)

Amostrador Fictício
ou (possui mesmo 𝑇𝑠 )
não alterando 𝑌 ∗ (𝑠).
𝑅(𝑧) 𝑌(𝑧)
𝐺(𝑧)

2.3 – FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência é uma relação matemática entre uma entrada e uma saída de um sistema de
controle. Para sistemas contínuos utiliza-se a Transformada de Laplace para representar essa função.

ℒ[𝑠𝑎í𝑑𝑎]
𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺(𝑠) = |
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çõ𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠 𝑛𝑢𝑙𝑎𝑠

O conceito de função de transferência é limitado a sistemas de equações diferenciais lineares e


invariantes no tempo. Essas equações representadas no domínio de Laplace dão origem a funções
polinomiais na forma:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚


𝐺(𝑠) = = 𝑚≤𝑛
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

As raízes do polinômio do numerador da função de transferência são chamadas de ZEROS da função e


as raízes do polinômio do denominador são os PÓLOS da função ou do sistema de controle.

A resposta impulsiva de um sistema de controle permite obter o modelo do sistema, ou seja,

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)∆(𝑠) = 𝐺(𝑠)

Assim, a função característica do sistema é obtida pela transformada inversa de Laplace da resposta
impulsiva do sistema de controle:

𝑔(𝑡) = ℒ −1 [𝑌(𝑠)]

2
Em um sistema realimentado, como o representado na figura abaixo,

R(s) + E(s) C(s)


G(s)
- B(s)
H(s)

a função de transferência de malha aberta é a relação entre o sinal de realimentação, 𝐵(𝑠), e o sinal
de erro atuante, 𝐸(𝑠), ou seja:

𝐵(𝑠)
= 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

A função de transferência do ramo direto, por outro lado, é a relação entre o sinal de saída, 𝐶(𝑠), e o
erro atuante, 𝐸(𝑠):

𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠)

Em sistemas com realimentação unitária a função de transferência do ramo direto é igual à função de
transferência de malha aberta.

A relação entre o sinal de saída, 𝐶(𝑠), e o sinal de entrada, 𝑅(𝑠), de um sistema de malha fechada é
chamada de função de transferência de malha fechada e é obtida, a partir do diagrama de blocos, da
seguinte forma:

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠) (𝑖)


{ 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠) (𝑖𝑖)
𝐵(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠) (𝑖𝑖𝑖)

Substituindo (𝑖𝑖𝑖) em (𝑖𝑖) e o resultado em (𝑖), tem-se:

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)]


𝐶(𝑠) + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)] = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

3
2.4 – MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS

Elementos ideais básicos e suas equações para condições iniciais nulas.

ELEM SÍMBOLO EQUAÇÃO CONTÍNUA EQUAÇÃO DISCRETA


k
Mola 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑘𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝑘𝑥[𝑛] 𝐹(𝑧) = 𝑘𝑋(𝑧)

b 𝑏
Freio 𝑓(𝑡) = 𝑏𝑥̇ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑏𝑠𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝑏∇𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)
𝑇𝑠
𝑚
Massa m 𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝑚∇2𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑋(𝑧)
𝑇𝑠

𝐽
Inércia 𝐽 𝑓(𝑡) = 𝐽𝑥̈ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝐽∇2𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑋(𝑧)
𝑇𝑠

1
∇𝑥 [𝑛] = {𝑥(𝑛𝑇𝑠 ) − 𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 𝑇𝑠 )}
𝑇𝑠
1
∇2𝑥 [𝑛] = {𝑥(𝑛𝑇𝑠 ) − 2𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 𝑇𝑠 ) + 𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 2𝑇𝑠 )}
𝑇𝑠
𝑇𝑠 é o período de amostragem

OBS: Pêndulo Simples


Regra de 3 simples:
Perímetro Ângulo
2𝜋𝐿 2𝜋
𝑠 𝜃
∴ 𝑠 = 𝐿𝜃
A aceleração do pêndulo é dada por:
𝑑2 𝑠
𝑎 = 2 → 𝑎 = 𝐿𝜃̈
𝑑𝑡
A força do pêndulo é dada por: 𝑔⃗
Para 𝜃 pequeno, sin 𝜃 ≅ 𝜃, logo, 𝜃̈ + 𝐿 𝜃 = 0,
𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝐿𝜃̈
cuja solução da EDO é:
⃗ com 𝑚𝑔, assim:
que é a soma vetorial de 𝑇
𝑔
𝐹=𝑇 ⃗ + 𝑚𝑔 𝜃 = Acos (√𝐿 𝑡 + 𝜑),
𝑚𝐿𝜃̈ = −𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 Assim, o período de oscilação do pêndulo é:
𝑔 𝑔 2𝜋 𝐿
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0 (Equação de Mathieu) √𝐿 = 𝑇0
→ 𝑇0 = 2𝜋√𝑔
𝐿

4
2.4.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1. Um sistema de amortecimento de impacto para veículos de passeio é mostrado na figura abaixo.


Sabendo que o sistema possui uma mola e um dispositivo de freio para oscilação, obtenha a
representação esquemática do sistema bem como o seu modelo matemático.

SOLUÇÃO

Representação Esquemática do Sistema

Entrada (força)
k
u (t )

m Saída (deslocamento)

b y (t )

Modelagem Matemática

∑ 𝑓𝑜𝑟ç𝑎𝑠 = 0
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑦(𝑡) + 𝑏𝑦̇ (𝑡) + 𝑚𝑦̈ (𝑡)

No domínio de Laplace, considerando que o sistema se encontra em repouso com condições iniciais
nulas.

𝑈(𝑠) = 𝑘𝑌(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠𝑌(𝑠)


𝑈(𝑠) = 𝑌(𝑠)(𝑘 + 𝑏𝑠 + 𝑚𝑠 2 )

5
𝑌(𝑠) 1 1⁄
𝑚
= =
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚

Diagrama de Blocos

1⁄
𝑈(𝑠) 𝑚 𝑌(𝑠)
𝑏 𝑘
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚

2. (DORF E2.20 Modificado) O sistema de posicionamento de alta precisão de uma peça deslizante
está mostrado na figura abaixo. Determine a função de transferência 𝑋(𝑠)⁄𝐹(𝑠) quando o
coeficiente de atrito viscoso da haste acionadora é 𝑏1 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], a constante de mola da haste
acionadora é 𝑘 = 3[𝑁 ⁄𝑚], a massa é 𝑚 = 3[kg] e o atrito de deslizamento é 𝑏2 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚].

f(t) x(t)

b1
Carrinho
m
b2
k

SOLUÇÃO
∑𝐹 = 0
𝑓(𝑡) − 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) − 𝑘𝑥(𝑡) − 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) − 𝑚𝑥̈ (𝑡) = 0
𝑓(𝑡) = 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝐹(𝑠) = 𝑏1 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)[𝑏1 𝑠 + 𝑘 + 𝑏2 𝑠 + 𝑚𝑠 2 ]
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + (𝑏1 +𝑏2 )𝑠 + 𝑘
𝑋(𝑠) 1⁄𝑚
=
𝐹(𝑠) (𝑏 +𝑏 ) 𝑘
𝑠 2 + 1𝑚 2 𝑠 + 𝑚

Assim,
𝑋(𝑠) 1⁄3
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1

6
3. Um sistema de controle é mostrado na figura abaixo. Obtenha o Diagrama de Blocos desse sistema
bem como suas funções de transferência. Considere 𝑀1 = 100[𝑘𝑔], 𝑀2 = 10[𝑘𝑔], 𝑏1 =
2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], 𝑏2 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚] e 𝑘 = 10 [𝑁⁄𝑚]

b1 M2 y2 (t )

b2

M1
y1 (t )

r (t )
SOLUÇÃO
Modelo Matemático
Modelagem do bloco 𝑀1
∑ 𝐹𝑀1 = 0
𝑟(𝑡) = 𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)}
𝑅(𝑠) = {𝑀1 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠}𝑌1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠) = (100𝑠 2 + 3𝑠)𝑌1 (𝑠) − 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠)
= (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)
𝑠
𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − (𝑖)
𝑠

Modelagem do bloco 𝑀2
∑ 𝐹𝑀2 = 0
𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)} = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡)
𝑏2 𝑠𝑌1 (𝑠) = {𝑀2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘}𝑌2 (𝑠)
𝑠𝑌1 (𝑠) = (10𝑠 2 + 𝑠 + 10)𝑌2 (𝑠)
10𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝑌1 (𝑠) = ( ) 𝑌2 (𝑠) (𝑖𝑖)
𝑠

7
O Diagrama de Blocos:

R(s) 1 _ Y2(s)
𝑠 +
10𝑠 2 + 𝑠 + 10
100𝑠 + 3
𝑠
Y1(s)
𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)
Para obtenção das funções de transferência e basta substituir a equação (ii) na equação (i) para
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
Y1 (s) e Y2 (s) .

𝑌1 (𝑠)
Substituindo em Y2 (s) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
𝑠 𝑅(𝑠)
{ 𝑌1 (𝑠)} = (100𝑠 + 3)𝑌 1 (𝑠) −
10𝑠 2 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 𝑅(𝑠)
{ − (100𝑠 + 3)} 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 2 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
{ 2
} 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
3 2
1000𝑠 + 130𝑠 + 1002𝑠 + 30 𝑅(𝑠)
{ 2
} 𝑌1 (𝑠) =
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
2
𝑌1 (𝑠) 10𝑠 + 𝑠 + 10
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)

𝑌2 (𝑠)
Substituindo em Y1 (s) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3) { 𝑌2 (𝑠)} −
𝑠 𝑠

𝑠𝑌2 (𝑠) − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10)𝑌2 (𝑠) = −𝑅(𝑠)


𝑌2 (𝑠){𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10)} = −𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) 1
=−
𝑅(𝑠) 𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10)
𝑌2 (𝑠) 1
=
𝑅 (𝑠) 1000𝑠 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30
3

Da teoria de Sinais e Sistemas, sabemos que se o sistema é LTI, então a equação característica deve ser a
mesma para todo o sistema, independentemente da quantidade de entradas e saídas, assim,
𝑌2 (𝑠) 𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)

8
2.5 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS

Elementos ideais básicos e suas equações.


ELEMENTO SÍMBOLO EQUAÇÃO CONTÍNUA
R
Resistor 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)

C 1 𝐼(𝑠)
Capacitor 𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑉(𝑠) =
𝐶 𝑠𝐶

L 𝑑
Indutor 𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑖(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝑠𝐿𝐼(𝑠)
𝑑𝑡

𝑣𝑎 + 𝑣𝑐
Amplificador 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝐾[𝑣𝑎 (𝑡) − 𝑣𝑏 (𝑡)] 𝑉(𝑠) = 𝐾[𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑉𝑏 (𝑠)]
𝑣𝑏 −

ELEMENTO SÍMBOLO EQUAÇÃO DISCRETA


R
Resistor 𝑣[𝑛] = 𝑅𝑖[𝑛] 𝑉(𝑧) = 𝑅𝐼(𝑧)
𝑛
C 1 1
Capacitor 𝑣[𝑛] = ∑ 𝑖[𝑛] 𝑉(𝑧) = 𝐼(𝑧)
𝐶 𝐶(1 − 𝑧 −1 )
𝑘=0

L
Indutor 𝑣[𝑛] = 𝐿∇𝑖 [𝑛] 𝑉(𝑧) = 𝐿(1 − 𝑧 −1 )𝐼(𝑧)

𝑣𝑎 + 𝑣𝑐
Amplificador 𝑣𝑐 [𝑛] = 𝐾[𝑣𝑎 [𝑛] − 𝑣𝑏 [𝑛]] 𝑉(𝑧) = 𝐾[𝑉𝑎 (𝑧) − 𝑉𝑏 (𝑧)]
𝑣𝑏 −

OBS: O uso de impedâncias é válido somente quando as condições iniciais forem nulas.

2.5.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

4. Um circuito de chaveamento é usado para converter um nível de tensão CC em uma saída de


tensão CC. O circuito do filtro destinado a eliminar as frequências altas está mostrado na figura
abaixo. Obtenha a função de transferência 𝑉2 (𝑠)⁄𝑉1 (𝑠).
C
L

v1 (t ) +
_ R v2 (t )

9
SOLUÇÃO

Levando o circuito para o domínio da frequência e fazendo o divisor de tensão:

𝑅
𝑉2 (𝑠) = 𝑉1 (𝑠)
1
𝑅 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐶

𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅 + 𝑠 2 𝐶𝐿 + 1

𝑅
𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐿
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 1
𝐿 𝐶𝐿

5. Seja o circuito abaixo, obtenha a Função de transferência e o Diagrama de Blocos do Sistema.

ei (t ) +
_ C e0 (t )

SOLUÇÃO
R

ei (t ) +
_ i (t ) C e0 (t )

1º) Queda de tensão no resistor.

𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒0 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒0 (𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑅
Aplicando Laplace:
𝐸𝑖 (𝑠) − 𝐸0 (𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝑅

Diagrama de Blocos Parcial:

𝐸𝑖 (𝑠) 1 𝐼(𝑠)
_
𝑅

𝐸0 (𝑠)

10
2º) Queda de tensão no capacitor.

1
𝑒0 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
𝐼(𝑠)
Aplicando Laplace: 𝐸0 (𝑠) = 𝑠𝐶
Diagrama de Blocos Parcial:

𝐼(𝑠) 1 𝐸0 (𝑠)
𝑠𝐶

3º) O Diagrama de Blocos Completo

𝐸𝑖 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝐸0 (𝑠)


1 1
_
𝑅 𝑠𝐶

4º) A Função de Transferência

Da modelagem matemática de um sistema de malha fechada com realimentação negativa,


temos:
G( s)
FT =
1 + G( s) H ( s)
1 1 1
Do Diagrama de Blocos do Problema, G ( s) =  , portanto, G ( s ) = e H (s) = 1 .
R sC sRC
1
E0 ( s ) sRC E ( s) 1
Assim, a FT do sistema é: = , portanto, 0 = .
Ei ( s ) 1 Ei ( s ) sRC + 1
1+ 1
sRC

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2.6 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS

Motor de Corrente contínua.

𝑅𝑎 𝐿𝑎
+ 𝜃𝑚
𝑒𝑎 +
_ 𝑖𝑎 𝑒𝑏 M
_ _ 𝑇𝑚
𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑2
𝑇𝑗 (𝑡) = 𝐽𝑚 2 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
𝑇𝑏 (𝑡) = 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡

6. (Kuo 4.18 Adaptado) O diagrama esquemático de um laminador de placas a quente é mostrado na


figura abaixo. A placa de aço passa por dois rolos compressores a uma velocidade 𝑣 [𝑚⁄𝑠]. A
distância entre os rolos e o sensor de espessura é de 𝑑 [𝑚], proporcionando um atraso de leitura
após a deformação da placa. O ângulo de rotação do eixo do motor, 𝜃𝑚 , é convertido linearmente
em deslocamento da distância entre os rolos de compressão, ou seja, 𝑦𝑟 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡), onde 𝑛 é uma
constante positiva dada em [𝑚⁄𝑟𝑎𝑑]. A inércia equivalente da carga, representada pela caixa de
engrenagens e atuador linear é dada por 𝐽𝐿 .
𝑅𝑎 𝐿𝑎
+ + 𝜃𝑚
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Controlador Amplificador 𝑖𝑎 𝑒𝑏 M Caixa de
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾 𝑒𝑎 Engrenagens
_ _ _
𝑇𝑚
𝑏(𝑡) 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
Sensor de Atuador
Espessura Linear
𝐾𝑠
𝑣
𝑦(𝑡)

OBS: O atraso é representado pela exponencial laplaciana do tempo de atraso: 𝑒 −〈𝑎𝑡𝑟𝑎𝑧𝑜〉.𝑠


a) Obtenha as equações matemáticas que representem todo o modelo esquemático.
b) Construa o Diagrama de Blocos Matemático do modelo esquemático.

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SOLUÇÃO
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)
𝑏(𝑡) = 𝐾𝑠 𝑦(𝑡) , onde 𝑦(𝑡) é o valor medido pelo sensor.
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ∗ 𝑔𝑐 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑎
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
𝑑2 𝑑
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑡𝑑 =
𝑣
𝑦𝑟 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡) , onde 𝑦𝑟 (𝑡) é o valor posicionado entre os rolos de compressão.
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑟 (𝑡 − 𝑡𝑑 )

No domínio de Laplace:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝐾𝑠 𝑌(𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐸𝑏 (𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠)
𝐸𝑏 (𝑠) = 𝑠𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)
𝐾𝑖
𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐼 (𝑠)
𝑠 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) + 𝑠𝐵𝑚 𝑎
𝑑
𝑡𝑑 =
𝑣
𝑌𝑟 (𝑠) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑌𝑟 (𝑠)𝑒 −𝑡𝑑 𝑠
Diagrama de Blocos
𝑅(𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑖 𝜃𝑚 (𝑠) 𝑌𝑟 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾 𝑛
_ _ 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑠 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) + 𝑠𝐵𝑚
𝐵(𝑠) 𝐸𝑏 (𝑠)
𝑠𝐾𝑏

𝐾𝑠 𝑒 −𝑡𝑑 𝑠

13
7. O diagrama esquemático de um posicionador de porta é mostrado na figura abaixo. Um motor
controla a abertura da porta posicionando-a em um ângulo desejado. O ângulo de rotação do eixo do
motor, 𝜃𝑚 , é convertido pela caixa de engrenagens girando o eixo da porta que, por sua vez, está
presa por uma mola localizada a 15cm do centro do eixo e um amortecedor para a porta não bater. A
relação de transformação do torque da caixa de engrenagens é de 1:10. A inércia equivalente da
carga, representada pelo cilindro e mola é dada por 𝐽𝐿 . Com a porta fechada a mola não está
tensionada. A equação do encoder é dada por 𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝐿 (𝑡).

𝑅𝑎 𝐿𝑎

+ + 𝜃𝑚 𝜃𝑚 𝐵𝐿
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Controlador Amplificador 𝑖𝑎 Caixa de
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑒𝑎 𝑒𝑏 M
_ 𝐾 _ _
Engrenagens

𝑇𝑚 𝑇𝑚∗
𝑏(𝑡) 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
𝐾𝐿
Encoder

a) Obtenha as equações matemáticas que representem todo o modelo esquemático.


b) Construa o Diagrama de Blocos Matemático do modelo esquemático.

SOLUÇÃO
a) No Tempo:
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)

𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑡)
𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑲𝒆(𝒕) ∗ 𝒈𝒄 (𝒕)
𝒅
𝒆𝒂 (𝒕) − 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒕) − 𝑳𝒂 𝒊 (𝒕) − 𝒆𝒃 (𝒕) = 𝟎
𝒅𝒕 𝒂
𝒅
𝒆𝒃 (𝒕) = 𝑲𝒃 𝜽 (𝒕)
𝒅𝒕 𝒎
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑲𝒊 𝒊𝒂 (𝒕)
𝜽𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎𝜽∗𝒎 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒅
𝑻∗𝒎 = 𝟏𝟎 (𝑻𝒎 − 𝑱𝒎 𝟐
𝜽𝒎 (𝒕) − 𝑩𝒎 𝜽𝒎 (𝒕))
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑2 ∗ 𝑑 ∗
𝑇𝑚∗ = 𝐽𝐿 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝐿 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
∗ (𝑡)) ∗ (𝑡)
𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎 = 𝑟𝐹𝑚𝑜𝑙𝑎 = 0,15(𝐾𝐿 0,15𝜃𝑚 = 0,0225𝐾𝐿 𝜃𝑚
𝒅𝟐 ∗ 𝒅 ∗
𝑻∗𝒎 = 𝑱𝑳 𝟐 𝜽𝒎 (𝒕) + 𝑩𝑳 𝜽𝒎 (𝒕) + 𝟎, 𝟎𝟐𝟐𝟓𝑲𝑳 𝜽∗𝒎 (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

14
Em Laplace:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)

𝐵(𝑠) = 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑠)
𝑬𝒂 (𝒔) = 𝑲𝑬(𝒔)𝑮𝒄 (𝒔)
𝑬𝒂 (𝒔) − 𝑬𝒃 (𝒔)
𝑰𝒂 (𝒔) =
𝑹𝒂 + 𝒔𝑳𝒂
𝑬𝒃 (𝒔) = 𝒔𝑲𝒃 𝜽𝒎 (𝒔)
𝜽𝒎 (𝒔) = 𝟏𝟎𝜽∗𝒎 (𝒔)
𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑇𝑚∗ = 10𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠) − 10(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐵𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = (𝐽𝐿 𝑠 2 + 𝐵𝐿 𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225)𝜃𝑚
∗ (𝑠)

10𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠) − 100(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐵𝑚 𝑠)𝜃𝑚


∗ (𝑠)
= (𝐽𝐿 𝑠 2 + 𝐵𝐿 𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225)𝜃𝑚
∗ (𝑠)

10𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠) = ((100𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 )𝑠 2 + (100𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 )𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225)𝜃𝑚


∗ (𝑠)

𝟏𝟎𝑲𝒊
𝜽∗𝒎 (𝒔) = 𝑰 (𝒔)
(𝟏𝟎𝟎𝑱𝒎 + 𝑱𝑳 )𝒔𝟐 + (𝟏𝟎𝟎𝑩𝒎 + 𝑩𝑳 )𝒔 + 𝑲𝑳 𝟎, 𝟎𝟐𝟐𝟓 𝒂

b) Diagrama:

𝐸𝑎 (𝑠) ∗
𝑅(𝑠) + 𝐸(𝑠) 1 𝐼𝑎 (𝑠) 10𝐾𝑖 𝜃𝑚 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾 +
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 2
(100𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 )𝑠 + (100𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 )𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225
_ _
𝐵(𝑠) 𝐸𝑏 (𝑠)
10𝐾𝑏 𝑠

𝐾𝑒

15
2.7 – TRANSFORMAÇÕES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS

1) Funções de Transferência em Série (ou em cascata)


X1
G1
X2
G2
X3
 X1
G1G2
X3

Prova:
X 2 = G1 X 1
 X 3 = G2 (G1 X 1 )  X 3 = (G1G2 )X 1
X 3 = G2 X 2

2) X1
+
±
G
X3
 X1
G +
±
X3

X2 X2
G
Prova:
( X 1  X 2 )G = X 3  X 1G  X 2G = X 3

3) X1 G
X2
 X1
G
X2

X2 X2 G

Prova:
X 1G = X 2

4) X1
G
X2
 X1
G
X2

X1 1
X1
G
Prova:
X2
X 1G = X 2  X1 =
G

5) X1
G +
±
X3
 X1
+
±
G
X3

X2 1 X2
G
Prova:
 X 
X 1G  X 2 = X 3   X 1  2 G = X 3
 G 

16
6) X4 X4

X1
+
±
+
± X3
 X1
+
±
+
±
X3

X2 X2

Prova:
(X1  X 2 )  X 4 = X 3  (X1  X 4 )  X 2 = X 3
7) R(s) + E(s) C(s)
G(s)

R(s) G(s) C(s)
± B(s) 1  G( s) H ( s)
H(s)

Prova: (Veja item 2.3 das notas de aula)

8) Funções de Transferência em Paralelo

R(s) + C(s)
G1(s)

R(s) C(s)
± G1 (s)  G2 (s)

G2(s)

Prova:
R(s)G1 (s)  R(s)G2 (s) = C(s)  R(s)(G1 (s)  G2 (s)) = C(s)

OBS: Qualquer sistema de malha fechada pode ser convertido em um sistema com realimentação
unitária

𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 𝐶(𝑠)


𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐻(𝑠)
− −
𝐻(𝑠)

17
2.7.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

8) Efetue a simplificação do Diagrama de Blocos Abaixo.

G2

R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5

SOLUÇÃO

G2

R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5

G2

R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5

G4

G3
G2

R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5

G4

G3

18
G2

R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5

G4

G3G4
G2

R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5

G4

G3G4
G2

R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5

G4

G3G4
G2

R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5

G4

G3G4
G2

R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5

G4

G3G4

19
G2

R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5

G4

G3G4

G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5

G3G4

G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5

G3G4

G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) C
1 + G4G5 + G3G4G5

R G5G1 (G2 + G3G4 ) C


1 + G4G5 + G3G4G5

20
2.8 – DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAIS (DFS)

O Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS) ou Grafo de Fluxo de Sinais (GFS) é um diagrama que representa
um conjunto de equações algébricas lineares simultâneas. Ele mostra o fluxo dos sinais de controle de
um ponto a outro do sistema e contém as mesmas informações que o Diagrama de Blocos.

TERMINOLOGIA

Nó: É um ponto do diagrama que representa uma variável ou um sinal.

Transmitância: É o ganho entre dois nós e pode ser expresso em termos de funções de transferência
entre os dois nós.

Ramo: É o segmento direcionado unindo os dois nós.

Nó de Entrada ou Fonte: É um nó que tem somente ramos de saída. Corresponde a uma variável
independente.

Nó de Saída ou Sorvedouro: É um nó que tem somente ramos que chegam. Corresponde a uma variável
dependente.

Nó Misto: Possui tanto ramos que chegam quanto ramos que saem.

Caminho: Percurso através dos ramos conectados no sentido das setas.

Malha: É um caminho fechado, ou seja, começa e termina no mesmo nó.

Loop: É uma malha que toca em apenas um nó.

Ganho de Malha: É o produto das transmitâncias dos ramos da malha.

Malhas que Não se Tocam: São as que não possuem nó em comum.


Caminho de Avanço: É o caminho que inicia em um nó fonte e termina em um nó sorvedouro sem
passar mais de uma vez por algum nó.

Ganho do Caminho de Avanço: É o produto das transmitâncias de seus ramos.

Nó de Entrada
x4 e
Loop
Nó Misto
d
a x2 b x3 1 f

x1 x3 x5
Nó de Entrada Nó de Saída
c
Malha

21
PROPRIEDADES

1. Um sinal percorre um ramo apenas no sentido da seta.


2. Um nó soma os sinais de todos os ramos que chegam e transmite a soma para todos os ramos que
saem.
3. Para um dado sistema, o DFS não é único.

ÁLGEBRA DO DFS
a
1)
x1 x2

Interpretação:
x2 = ax1

2)
x1 a

x3
b
x2
Interpretação:
x3 = ax1 + bx2

3)

x1 a x2 b x3 x1 x3
ab

Prova:
x2 = ax1 x3 = bx2 = b(ax1 )

x3 = bx2  x3 = abx1

x1

4) x2 x1 x2
a a+b

b
Prova:
x2 = ax1 + bx1 = (a + b)x1

22
5)
x1 a x1 ac
x4
x3
c
 x4
b bc
x2 x2
Prova:
x3 = ax1 + bx2
 x4 = c(ax1 + bx2 ) = acx1 + bcx2
x4 = cx3

6) x2 ab
a b x3
ab x3 1 − bc
x1
 x1  x1 x3

c
bc
Prova:
x2 = ax1 + cx3
= ax1 + cx3  x3 = abx1 + bcx3  x3 (1 − bc ) = abx1  x3 =
x3 ab
 x1
x3 = bx2 b 1 − bc

2.8.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

8) Simplifique o diagrama a seguir.


1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H 3 ( s)

− H1 ( s )

G3

SOLUÇÃO 1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H 3 ( s)

− H1 ( s )

G3

23
G1 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s) H 3 ( s) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H1 ( s )

G3

G1 ( s)G2 ( s) 1
1 K 1 + G1 ( s) H 3 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H1 ( s )

G3

KG1 ( s)G2 ( s)
1 + G1 ( s) H 3 ( s)
H ( s)G1 ( s)G2 ( s)
1+ 1 1
1 + G1 ( s) H 3 ( s) s
1
R( s) Y ( s)

G3

𝐾𝐺1 𝐺2
1 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 )
R( s) Y ( s)

G3
𝑌 𝐾𝐺1 𝐺2
= + 𝐺3
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 ) 𝑌 𝑠𝐺3 (1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 ) + 𝐾𝐺1 𝐺2
=
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 )

24
2.8.2 – FÓRMULA DE GANHO DE MASON

Usada para a obtenção do GANHO GERAL ENTRE DOIS NÓS a partir do diagrama de fluxo de
sinais.

Ganho do Caminho Direto


de ordem k

1
𝑃 = ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘
Cofator do Caminho k

Determinante do Grafo

Δ = 1 − ∑ 𝐿𝑎 + ∑ 𝐿𝑏 𝐿𝑐 − ∑ 𝐿𝑑 𝐿𝑒 𝐿𝑓 + ⋯
𝑎 𝑏𝑐 𝑑𝑓𝑒

Soma dos produtos dos ganhos


das malhas de todas as
possíveis combinações de 3
malhas que não se tocam.

Soma dos produtos dos ganhos


das malhas de todas as
possíveis combinações de 2
malhas que não se tocam.

Soma dos ganhos das malhas.

Δ𝑘 é obtido da mesma forma que Δ só que retirando todas as malhas que tocam o caminho direto 𝑃𝑘 .

25
2.8.3 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

9) O engenheiro de controle, N. Minorsky, no ano de 1930, projetou um sistema de direção de


navio inovador para a marinha dos Estados Unidos. O sistema está representado pelo diagrama
de fluxo de sinal mostrado abaixo, onde Y ( s) é o curso do navio, R( s) é o curso desejado e A( s)
é o ângulo do leme. Determine a função de transferência Y (s) R(s) usando Mason.
− H 2 (s)
1
A( s)
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H 3 ( s)

− H1 ( s )

−1
SOLUÇÃO

1 𝑃1 𝛥1
𝐹𝑇 = ∑𝑘 𝑃𝑘 Δ𝑘 =
Δ 1−(𝐿1 +𝐿2 +𝐿3 +𝐿4 )
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 )
𝐾𝐺1 𝐺2
Δ = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 (𝐻1 + 𝐻2 ) +
𝑠
𝐾𝐺 𝐺2
𝑃1 = 1
𝑠
Δ1 = 1
𝐾𝐺1 𝐺2
𝑌 𝑠
∴ = 𝐾𝐺1 𝐺2
𝑅 1+𝐺1 𝐻3 +𝐺1 𝐺2 (𝐻1 +𝐻2 )+
𝑠

26
10) Para o circuito da figura abaixo, elabore as seguintes tarefas:
a. Construa o Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS).
b. Obtenha a FT usando Fórmula de Mason.

R1 R2
+ +
I1(s) I2(s)
V1(s) L V2(s) C V3(s)

_ _

SOLUÇÃO: V2 ( s )

−1
𝑉1 (𝑠) − 𝑉2 (𝑠)
= 𝐼1 (𝑠) 1
𝑅1 1 R1
V1 ( s) I1 ( s )
I 2 ( s)

−1

𝑉2 (𝑠) = 𝑠𝐿[𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)] 1 sL


I1 ( s ) V2 ( s)

V3 (s)
𝑉2 (𝑠) − 𝑅2 𝐼2 (𝑠) = 𝑉3 (𝑠)
𝑅2 𝐼2 (𝑠) = 𝑉2 (𝑠) − 𝑉3 (𝑠)
𝑉2 (𝑠) 𝑉3 (𝑠) − 1
𝐼2 (𝑠) = − R2
𝑅2 𝑅2 1
R2
V2 ( s)
I 2 ( s)

1
𝐼2 (𝑠) sC
𝑉3 (𝑠) = I 2 ( s)
𝑠𝐶 V3 ( s)

27
Juntando as partes, temos:
−1 − 1
R2

1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s) V3 ( s)
V2 ( s) I 2 ( s)

−1
Obtenção da FT por Mason
𝐿
Caminhos Diretos: 𝑃1 = 𝐶𝑅
1 𝑅2
𝑠𝐿 𝑠𝐿 1
Loops: 𝐿1 = − 𝑅 𝐿2 = − 𝑅 𝐿3 = − 𝑠𝐶𝑅
1 2 2
Deltas: Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3 Δ1 = 1
𝑉3 (𝑠) 1
A FT: 𝑉 (𝑠) = Δ ∑𝑘 𝑃𝑘 Δ𝑘
1
𝐿
𝑉3 (𝑠) 𝐶𝑅1 𝑅2
= 
𝑉1 (𝑠) 1 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐿 + 1 + 𝑠𝐿
𝑅1 𝑅2 𝑠𝐶𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶𝑅2
𝐿
𝑉3 (𝑠) 𝐶𝑅1 𝑅2
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅1 + 𝑅1 + 𝑠𝐿
𝑠𝐶𝑅1 𝑅2
𝑉3 (𝑠) 𝑠𝐿
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝑠 𝐶𝐿𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅1 + 𝑅1 + 𝑠𝐿
2

𝑉3 (𝑠) 𝑠𝐿
= 2
𝑉1 (𝑠) 𝑠 𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 ) + 𝑠(𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝐿) + 𝑅1
𝑜𝑢
1
𝑉3 (𝑠) 𝑠( )
𝐶(𝑅2 + 𝑅1 )
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 ( 𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝐿 ) + ( 𝑅1
)
𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 ) 𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 )

28
11) Um mecanismo antibloqueio do sistema de freio nas quatro rodas de um automóvel utiliza
retroação eletrônica para controlar a força de frenagem em cada uma das rodas. Um diagrama
de fluxo simplificado do sistema de controle de freio está mostrado na figura abaixo, em que
𝐹𝑑 (𝑠) e 𝐹𝑡 (𝑠) são, respectivamente, as forças de frenagem nas rodas dianteiras e traseiras e,
𝑅(𝑠) é a resposta desejada do automóvel em uma pista de rodovia. Determine 𝐹𝑑 (𝑠)⁄𝑅(𝑠).
Fd ( s)
− H1 ( s )

G2 ( s)
1 G1 ( s )
R( s)
G3 ( s)

− H 2 (s)
Ft ( s)

SOLUÇÃO:

De acordo com o princípio da superposição, pode-se ignorar outras entradas/saídas no sistema


para considerar a influência de uma entrada/saída específica. Essa característica do princípio é
usada também com sinais de distúrbios. Ainda, a fórmula de Mason é do ganho total entre dois
nós do grafo, assim.

Por Mason:
𝐹𝑑 (𝑠) 1
= ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
𝑅(𝑠) Δ
𝑘

Existe 1 caminho direto


𝑃1 = 𝐺1 𝐺2
Δ1 = 1
𝐿1 = −𝐺1 𝐺2 𝐻1 𝐿2 = −𝐺1 𝐺3 𝐻2

Assim
𝐹𝑑 (𝑠) 1 1
= ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 = (𝑃 Δ )
𝑅(𝑠) Δ 1 − (𝐿1 + 𝐿2 ) 1 1
𝑘
𝐹𝑑 (𝑠) 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑠) 1 − (−𝐺1 𝐺2 𝐻1 − 𝐺1 𝐺3 𝐻2 )
𝐹𝑑 (𝑠) 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝐺2 𝐻1 + 𝐺3 𝐻2 )

29
12) Obtenha a FT do grafo abaixo usando a fórmula de Mason.
1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)

− H 3 ( s)

− H1 ( s )

G3

SOLUÇÃO:
1 𝑃1 Δ1 + 𝑃2 Δ2
𝐹𝑇 = ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 =
Δ 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
𝑘

Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
Δ = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1

𝐾𝐺1 𝐺2
𝑃1 =
𝑠
Δ1 = 1

𝑃2 = 𝐺3
Δ2 = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1

𝐾𝐺1 𝐺2
(1 )
𝑌
= 𝑠 + 𝐺3 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝑅 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1

𝑌 𝐺3 (1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 )𝑠 + 𝐾𝐺1 𝐺2
=
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 )

30
2.9 – GRAFO DE FLUXO DE SINAIS AMOSTRADO

Uma vez que sistemas de controle com dados discretos contém sinais tanto analógicos quanto discretos,
a Fórmula do Ganho de Mason não pode ser utilizada diretamente no sistema original. Ela pode ser
usada em um sistema com todos os componentes analógicos ou todos discretos, mas não com a mistura
destes.

O primeiro passo para obter um grafo de sinais amostrado é expressar todas as equações como variáveis
discretas seguindo as seguintes etapas:

1. Identifique as variáveis de entrada e de saída.

Entradas: 𝑅(𝑠), 𝐸 ∗ (𝑠)


Saídas: 𝐸(𝑠), 𝐶(𝑠)

2. Construa um GFS equivalente ao diagrama de blocos do sistema.

𝑅(𝑠)

𝑅(𝑠)

3. Escreva as equações de causa e efeito do sistema para o GFS equivalente.

Relação entre 𝑅(𝑠) e 𝐸(𝑠):

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)

Relação entre 𝑅(𝑠) e 𝐶(𝑠):

Não há

Relação entre 𝐸 ∗ (𝑠) e 𝐸(𝑠):

𝐸(𝑠) = −𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

Relação entre 𝐸 ∗ (𝑠) e 𝐶(𝑠):

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

31
4. Aplique a transformada pulsada nos dois lados de cada equação de causa e efeito.
𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) = [−𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)]∗


𝐸 ∗ (𝑠) = −𝐺𝐻 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐶 ∗ (𝑠) = [𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)]∗


𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

5. Desenhe o GFS amostrado usando apenas as equações com as variáveis discretas obtidas no
passo anterior.

6. Uma vez tendo o GFS amostrado é possível utilizar a Fórmula de Mason.

𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) 1
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)

7. O GFS composto é obtido combinando o GFS equivalente com o GFS amostrado.

A fórmula de Mason pode ser usada para calcular os ganhos no GFS composto.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)

32
EXEMPLO

13. O Diagrama de Blocos de um sistema de controle discreto multimalha é mostrado na figura


abaixo. Obtenha GFS Composto.

SOLUÇÃO

1. Identifique as variáveis de entrada e de saída.

Entradas: 𝑅(𝑠), 𝐸 ∗ (𝑠), 𝐶 ∗ (𝑠)


Saídas: 𝐸(𝑠), 𝐶(𝑠)

2. Construa um GFS equivalente ao diagrama de blocos do sistema.

3. Escreva as equações de causa e efeito do sistema para o GFS equivalente.

Relação entre 𝑅(𝑠) e 𝐸(𝑠):

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)

Relação entre 𝑅(𝑠) e 𝐶(𝑠):

Não há

33
Relação entre 𝐸 ∗ (𝑠) e 𝐸(𝑠):

𝐸(𝑠) = −𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

Relação entre 𝐸 ∗ (𝑠) e 𝐶(𝑠):

𝐶(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

Relação entre 𝐶 ∗ (𝑠) e 𝐸(𝑠):

𝐸(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)

Relação entre 𝐶 ∗ (𝑠) e 𝐶(𝑠):

𝐶(𝑠) = −𝐻(𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)

4. Aplique a transformada pulsada nos dois lados de cada equação de causa e efeito.

𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) = [−𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)]∗


𝐸 ∗ (𝑠) = −𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐶 ∗ (𝑠) = [𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)]∗


𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) = [𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)]∗


𝐸 ∗ (𝑠) = 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)

𝐶 ∗ (𝑠) = [−𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)]∗


𝐶 ∗ (𝑠) = −𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)

5. Desenhe o GFS amostrado usando apenas as equações com as variáveis discretas obtidas no
passo anterior.

34
6. Uma vez tendo o GFS amostrado é possível utilizar a Fórmula de Mason.

𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠) + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠) − 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠) + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)

𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠) + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)

7. O GFS composto é obtido combinando o GFS equivalente com o GFS amostrado.

A fórmula de Mason pode ser usada para calcular os ganhos no GFS composto.

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)[1 + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)] − 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)


=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠) + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)

2.10 – MATLAB

a) Funções de Transferência
i. sys = tf(num,den);
ii. [num,den] = series(num1,den1,num2,den2);
iii. [num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
iv. [num,den] = feedback(num1,den1,num2,den2);

2.11 – LISTA DE EXERCÍCIOS

OGATA: A3.1 a A3.5, A3.14 a A3.20, A3.23 a A3.27, B3.1 a B3.3, B3.5 a B3.7, B3.13, B3.14, B3.16,
B3.18 a B3.21, B3.25 a B3.29.

DORF: E2.1 a E2.3, E2.5 a E2.17, E2.20 a E2.26, E2.28 a E2.30, P2.1, P2.2(b), P2.3(b), P2.4, P2.5 a
P2.18, P2.20 a P2.42, P2.44 a P2.49, P2.50(a,b,d), P2.51(a,b,d).

KUO:

35

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