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A modelagem matemática de sistemas de controle tem como objetivo obter um modelo matemático que
represente uma relação de entrada e saída em um sistema de controle qualquer, ou seja, sua função de
transferência. A representação gráfica do modelo matemático é baseada, principalmente, no Diagrama
de Blocos.
Sinal de Sinal de
Entrada Saída
R(s) C(s)
G(s)
Função de
Transferência
(Transmitância)
1ª Produto de Transmitância:
C ( s) = G (s) R(s)
2ª Soma/Subtração:
a + a-b a a-b
OU +_
_
b b
3ª Ramificação:
R(s) C(s)
G(s)
R(s) C(s)
1
Para sistemas de controle digital utiliza-se a transformada pulsada ou a transformada 𝒵 para a representação das
funções de transferência.
𝑇𝑠 𝑇𝑠
𝑅(𝑠) 𝑅 ∗ (𝑠) 𝑌 ∗ (𝑠) 𝑌 ∗ (𝑠)
𝐺 ∗ (𝑠)
Amostrador Fictício
ou (possui mesmo 𝑇𝑠 )
não alterando 𝑌 ∗ (𝑠).
𝑅(𝑧) 𝑌(𝑧)
𝐺(𝑧)
A função de transferência é uma relação matemática entre uma entrada e uma saída de um sistema de
controle. Para sistemas contínuos utiliza-se a Transformada de Laplace para representar essa função.
ℒ[𝑠𝑎í𝑑𝑎]
𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺(𝑠) = |
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çõ𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠 𝑛𝑢𝑙𝑎𝑠
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)∆(𝑠) = 𝐺(𝑠)
Assim, a função característica do sistema é obtida pela transformada inversa de Laplace da resposta
impulsiva do sistema de controle:
𝑔(𝑡) = ℒ −1 [𝑌(𝑠)]
2
Em um sistema realimentado, como o representado na figura abaixo,
a função de transferência de malha aberta é a relação entre o sinal de realimentação, 𝐵(𝑠), e o sinal
de erro atuante, 𝐸(𝑠), ou seja:
𝐵(𝑠)
= 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)
A função de transferência do ramo direto, por outro lado, é a relação entre o sinal de saída, 𝐶(𝑠), e o
erro atuante, 𝐸(𝑠):
𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠)
Em sistemas com realimentação unitária a função de transferência do ramo direto é igual à função de
transferência de malha aberta.
A relação entre o sinal de saída, 𝐶(𝑠), e o sinal de entrada, 𝑅(𝑠), de um sistema de malha fechada é
chamada de função de transferência de malha fechada e é obtida, a partir do diagrama de blocos, da
seguinte forma:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
3
2.4 – MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS
b 𝑏
Freio 𝑓(𝑡) = 𝑏𝑥̇ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑏𝑠𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝑏∇𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)
𝑇𝑠
𝑚
Massa m 𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝑚∇2𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑋(𝑧)
𝑇𝑠
𝐽
Inércia 𝐽 𝑓(𝑡) = 𝐽𝑥̈ (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝑋(𝑠) 𝑓[𝑛] = 𝐽∇2𝑥 [𝑛] 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑋(𝑧)
𝑇𝑠
1
∇𝑥 [𝑛] = {𝑥(𝑛𝑇𝑠 ) − 𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 𝑇𝑠 )}
𝑇𝑠
1
∇2𝑥 [𝑛] = {𝑥(𝑛𝑇𝑠 ) − 2𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 𝑇𝑠 ) + 𝑥(𝑛𝑇𝑠 − 2𝑇𝑠 )}
𝑇𝑠
𝑇𝑠 é o período de amostragem
4
2.4.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
SOLUÇÃO
Entrada (força)
k
u (t )
m Saída (deslocamento)
b y (t )
Modelagem Matemática
∑ 𝑓𝑜𝑟ç𝑎𝑠 = 0
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑦(𝑡) + 𝑏𝑦̇ (𝑡) + 𝑚𝑦̈ (𝑡)
No domínio de Laplace, considerando que o sistema se encontra em repouso com condições iniciais
nulas.
5
𝑌(𝑠) 1 1⁄
𝑚
= =
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚
Diagrama de Blocos
1⁄
𝑈(𝑠) 𝑚 𝑌(𝑠)
𝑏 𝑘
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚
2. (DORF E2.20 Modificado) O sistema de posicionamento de alta precisão de uma peça deslizante
está mostrado na figura abaixo. Determine a função de transferência 𝑋(𝑠)⁄𝐹(𝑠) quando o
coeficiente de atrito viscoso da haste acionadora é 𝑏1 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], a constante de mola da haste
acionadora é 𝑘 = 3[𝑁 ⁄𝑚], a massa é 𝑚 = 3[kg] e o atrito de deslizamento é 𝑏2 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚].
f(t) x(t)
b1
Carrinho
m
b2
k
SOLUÇÃO
∑𝐹 = 0
𝑓(𝑡) − 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) − 𝑘𝑥(𝑡) − 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) − 𝑚𝑥̈ (𝑡) = 0
𝑓(𝑡) = 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝐹(𝑠) = 𝑏1 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)[𝑏1 𝑠 + 𝑘 + 𝑏2 𝑠 + 𝑚𝑠 2 ]
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + (𝑏1 +𝑏2 )𝑠 + 𝑘
𝑋(𝑠) 1⁄𝑚
=
𝐹(𝑠) (𝑏 +𝑏 ) 𝑘
𝑠 2 + 1𝑚 2 𝑠 + 𝑚
Assim,
𝑋(𝑠) 1⁄3
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1
6
3. Um sistema de controle é mostrado na figura abaixo. Obtenha o Diagrama de Blocos desse sistema
bem como suas funções de transferência. Considere 𝑀1 = 100[𝑘𝑔], 𝑀2 = 10[𝑘𝑔], 𝑏1 =
2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], 𝑏2 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚] e 𝑘 = 10 [𝑁⁄𝑚]
b1 M2 y2 (t )
b2
M1
y1 (t )
r (t )
SOLUÇÃO
Modelo Matemático
Modelagem do bloco 𝑀1
∑ 𝐹𝑀1 = 0
𝑟(𝑡) = 𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)}
𝑅(𝑠) = {𝑀1 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠}𝑌1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠) = (100𝑠 2 + 3𝑠)𝑌1 (𝑠) − 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠)
= (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)
𝑠
𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − (𝑖)
𝑠
Modelagem do bloco 𝑀2
∑ 𝐹𝑀2 = 0
𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)} = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡)
𝑏2 𝑠𝑌1 (𝑠) = {𝑀2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘}𝑌2 (𝑠)
𝑠𝑌1 (𝑠) = (10𝑠 2 + 𝑠 + 10)𝑌2 (𝑠)
10𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝑌1 (𝑠) = ( ) 𝑌2 (𝑠) (𝑖𝑖)
𝑠
7
O Diagrama de Blocos:
R(s) 1 _ Y2(s)
𝑠 +
10𝑠 2 + 𝑠 + 10
100𝑠 + 3
𝑠
Y1(s)
𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)
Para obtenção das funções de transferência e basta substituir a equação (ii) na equação (i) para
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
Y1 (s) e Y2 (s) .
𝑌1 (𝑠)
Substituindo em Y2 (s) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
𝑠 𝑅(𝑠)
{ 𝑌1 (𝑠)} = (100𝑠 + 3)𝑌 1 (𝑠) −
10𝑠 2 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 𝑅(𝑠)
{ − (100𝑠 + 3)} 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 2 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
{ 2
} 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
3 2
1000𝑠 + 130𝑠 + 1002𝑠 + 30 𝑅(𝑠)
{ 2
} 𝑌1 (𝑠) =
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
2
𝑌1 (𝑠) 10𝑠 + 𝑠 + 10
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)
𝑌2 (𝑠)
Substituindo em Y1 (s) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3) { 𝑌2 (𝑠)} −
𝑠 𝑠
Da teoria de Sinais e Sistemas, sabemos que se o sistema é LTI, então a equação característica deve ser a
mesma para todo o sistema, independentemente da quantidade de entradas e saídas, assim,
𝑌2 (𝑠) 𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)
8
2.5 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
C 1 𝐼(𝑠)
Capacitor 𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑉(𝑠) =
𝐶 𝑠𝐶
L 𝑑
Indutor 𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑖(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝑠𝐿𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
𝑣𝑎 + 𝑣𝑐
Amplificador 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝐾[𝑣𝑎 (𝑡) − 𝑣𝑏 (𝑡)] 𝑉(𝑠) = 𝐾[𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑉𝑏 (𝑠)]
𝑣𝑏 −
L
Indutor 𝑣[𝑛] = 𝐿∇𝑖 [𝑛] 𝑉(𝑧) = 𝐿(1 − 𝑧 −1 )𝐼(𝑧)
𝑣𝑎 + 𝑣𝑐
Amplificador 𝑣𝑐 [𝑛] = 𝐾[𝑣𝑎 [𝑛] − 𝑣𝑏 [𝑛]] 𝑉(𝑧) = 𝐾[𝑉𝑎 (𝑧) − 𝑉𝑏 (𝑧)]
𝑣𝑏 −
OBS: O uso de impedâncias é válido somente quando as condições iniciais forem nulas.
v1 (t ) +
_ R v2 (t )
9
SOLUÇÃO
𝑅
𝑉2 (𝑠) = 𝑉1 (𝑠)
1
𝑅 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐶
𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅 + 𝑠 2 𝐶𝐿 + 1
𝑅
𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐿
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 1
𝐿 𝐶𝐿
ei (t ) +
_ C e0 (t )
SOLUÇÃO
R
ei (t ) +
_ i (t ) C e0 (t )
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒0 (𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑅
Aplicando Laplace:
𝐸𝑖 (𝑠) − 𝐸0 (𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝑅
𝐸𝑖 (𝑠) 1 𝐼(𝑠)
_
𝑅
𝐸0 (𝑠)
10
2º) Queda de tensão no capacitor.
1
𝑒0 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
𝐼(𝑠)
Aplicando Laplace: 𝐸0 (𝑠) = 𝑠𝐶
Diagrama de Blocos Parcial:
𝐼(𝑠) 1 𝐸0 (𝑠)
𝑠𝐶
11
2.6 – MODELAGEM DE SISTEMAS ELETRO-MECÂNICOS
𝑅𝑎 𝐿𝑎
+ 𝜃𝑚
𝑒𝑎 +
_ 𝑖𝑎 𝑒𝑏 M
_ _ 𝑇𝑚
𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑2
𝑇𝑗 (𝑡) = 𝐽𝑚 2 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
𝑇𝑏 (𝑡) = 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
12
SOLUÇÃO
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)
𝑏(𝑡) = 𝐾𝑠 𝑦(𝑡) , onde 𝑦(𝑡) é o valor medido pelo sensor.
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ∗ 𝑔𝑐 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑎
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
𝑑2 𝑑
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑡𝑑 =
𝑣
𝑦𝑟 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡) , onde 𝑦𝑟 (𝑡) é o valor posicionado entre os rolos de compressão.
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑟 (𝑡 − 𝑡𝑑 )
No domínio de Laplace:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝐾𝑠 𝑌(𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐸𝑏 (𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠)
𝐸𝑏 (𝑠) = 𝑠𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)
𝐾𝑖
𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐼 (𝑠)
𝑠 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) + 𝑠𝐵𝑚 𝑎
𝑑
𝑡𝑑 =
𝑣
𝑌𝑟 (𝑠) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑌𝑟 (𝑠)𝑒 −𝑡𝑑 𝑠
Diagrama de Blocos
𝑅(𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑖 𝜃𝑚 (𝑠) 𝑌𝑟 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾 𝑛
_ _ 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝑠 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) + 𝑠𝐵𝑚
𝐵(𝑠) 𝐸𝑏 (𝑠)
𝑠𝐾𝑏
𝐾𝑠 𝑒 −𝑡𝑑 𝑠
13
7. O diagrama esquemático de um posicionador de porta é mostrado na figura abaixo. Um motor
controla a abertura da porta posicionando-a em um ângulo desejado. O ângulo de rotação do eixo do
motor, 𝜃𝑚 , é convertido pela caixa de engrenagens girando o eixo da porta que, por sua vez, está
presa por uma mola localizada a 15cm do centro do eixo e um amortecedor para a porta não bater. A
relação de transformação do torque da caixa de engrenagens é de 1:10. A inércia equivalente da
carga, representada pelo cilindro e mola é dada por 𝐽𝐿 . Com a porta fechada a mola não está
tensionada. A equação do encoder é dada por 𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝐿 (𝑡).
𝑅𝑎 𝐿𝑎
∗
+ + 𝜃𝑚 𝜃𝑚 𝐵𝐿
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Controlador Amplificador 𝑖𝑎 Caixa de
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑒𝑎 𝑒𝑏 M
_ 𝐾 _ _
Engrenagens
𝑇𝑚 𝑇𝑚∗
𝑏(𝑡) 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
𝐾𝐿
Encoder
SOLUÇÃO
a) No Tempo:
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)
∗
𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑡)
𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑲𝒆(𝒕) ∗ 𝒈𝒄 (𝒕)
𝒅
𝒆𝒂 (𝒕) − 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒕) − 𝑳𝒂 𝒊 (𝒕) − 𝒆𝒃 (𝒕) = 𝟎
𝒅𝒕 𝒂
𝒅
𝒆𝒃 (𝒕) = 𝑲𝒃 𝜽 (𝒕)
𝒅𝒕 𝒎
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑲𝒊 𝒊𝒂 (𝒕)
𝜽𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎𝜽∗𝒎 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒅
𝑻∗𝒎 = 𝟏𝟎 (𝑻𝒎 − 𝑱𝒎 𝟐
𝜽𝒎 (𝒕) − 𝑩𝒎 𝜽𝒎 (𝒕))
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑2 ∗ 𝑑 ∗
𝑇𝑚∗ = 𝐽𝐿 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝐿 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
∗ (𝑡)) ∗ (𝑡)
𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎 = 𝑟𝐹𝑚𝑜𝑙𝑎 = 0,15(𝐾𝐿 0,15𝜃𝑚 = 0,0225𝐾𝐿 𝜃𝑚
𝒅𝟐 ∗ 𝒅 ∗
𝑻∗𝒎 = 𝑱𝑳 𝟐 𝜽𝒎 (𝒕) + 𝑩𝑳 𝜽𝒎 (𝒕) + 𝟎, 𝟎𝟐𝟐𝟓𝑲𝑳 𝜽∗𝒎 (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
14
Em Laplace:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)
∗
𝐵(𝑠) = 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑠)
𝑬𝒂 (𝒔) = 𝑲𝑬(𝒔)𝑮𝒄 (𝒔)
𝑬𝒂 (𝒔) − 𝑬𝒃 (𝒔)
𝑰𝒂 (𝒔) =
𝑹𝒂 + 𝒔𝑳𝒂
𝑬𝒃 (𝒔) = 𝒔𝑲𝒃 𝜽𝒎 (𝒔)
𝜽𝒎 (𝒔) = 𝟏𝟎𝜽∗𝒎 (𝒔)
𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑇𝑚∗ = 10𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠) − 10(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐵𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = (𝐽𝐿 𝑠 2 + 𝐵𝐿 𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225)𝜃𝑚
∗ (𝑠)
𝟏𝟎𝑲𝒊
𝜽∗𝒎 (𝒔) = 𝑰 (𝒔)
(𝟏𝟎𝟎𝑱𝒎 + 𝑱𝑳 )𝒔𝟐 + (𝟏𝟎𝟎𝑩𝒎 + 𝑩𝑳 )𝒔 + 𝑲𝑳 𝟎, 𝟎𝟐𝟐𝟓 𝒂
b) Diagrama:
𝐸𝑎 (𝑠) ∗
𝑅(𝑠) + 𝐸(𝑠) 1 𝐼𝑎 (𝑠) 10𝐾𝑖 𝜃𝑚 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐾 +
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 2
(100𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 )𝑠 + (100𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 )𝑠 + 𝐾𝐿 0,0225
_ _
𝐵(𝑠) 𝐸𝑏 (𝑠)
10𝐾𝑏 𝑠
𝐾𝑒
15
2.7 – TRANSFORMAÇÕES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS
Prova:
X 2 = G1 X 1
X 3 = G2 (G1 X 1 ) X 3 = (G1G2 )X 1
X 3 = G2 X 2
2) X1
+
±
G
X3
X1
G +
±
X3
X2 X2
G
Prova:
( X 1 X 2 )G = X 3 X 1G X 2G = X 3
3) X1 G
X2
X1
G
X2
X2 X2 G
Prova:
X 1G = X 2
4) X1
G
X2
X1
G
X2
X1 1
X1
G
Prova:
X2
X 1G = X 2 X1 =
G
5) X1
G +
±
X3
X1
+
±
G
X3
X2 1 X2
G
Prova:
X
X 1G X 2 = X 3 X 1 2 G = X 3
G
16
6) X4 X4
X1
+
±
+
± X3
X1
+
±
+
±
X3
X2 X2
Prova:
(X1 X 2 ) X 4 = X 3 (X1 X 4 ) X 2 = X 3
7) R(s) + E(s) C(s)
G(s)
R(s) G(s) C(s)
± B(s) 1 G( s) H ( s)
H(s)
R(s) + C(s)
G1(s)
R(s) C(s)
± G1 (s) G2 (s)
G2(s)
Prova:
R(s)G1 (s) R(s)G2 (s) = C(s) R(s)(G1 (s) G2 (s)) = C(s)
OBS: Qualquer sistema de malha fechada pode ser convertido em um sistema com realimentação
unitária
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐻(𝑠)
− −
𝐻(𝑠)
17
2.7.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
G2
R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5
SOLUÇÃO
G2
R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5
G2
R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5
G4
G3
G2
R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5
G4
G3
18
G2
R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5
G4
G3G4
19
G2
R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5
G4
G3G4
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5
G3G4
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5
G3G4
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) C
1 + G4G5 + G3G4G5
20
2.8 – DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAIS (DFS)
O Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS) ou Grafo de Fluxo de Sinais (GFS) é um diagrama que representa
um conjunto de equações algébricas lineares simultâneas. Ele mostra o fluxo dos sinais de controle de
um ponto a outro do sistema e contém as mesmas informações que o Diagrama de Blocos.
TERMINOLOGIA
Transmitância: É o ganho entre dois nós e pode ser expresso em termos de funções de transferência
entre os dois nós.
Nó de Entrada ou Fonte: É um nó que tem somente ramos de saída. Corresponde a uma variável
independente.
Nó de Saída ou Sorvedouro: É um nó que tem somente ramos que chegam. Corresponde a uma variável
dependente.
Nó Misto: Possui tanto ramos que chegam quanto ramos que saem.
Nó de Entrada
x4 e
Loop
Nó Misto
d
a x2 b x3 1 f
x1 x3 x5
Nó de Entrada Nó de Saída
c
Malha
21
PROPRIEDADES
ÁLGEBRA DO DFS
a
1)
x1 x2
Interpretação:
x2 = ax1
2)
x1 a
x3
b
x2
Interpretação:
x3 = ax1 + bx2
3)
x1 a x2 b x3 x1 x3
ab
Prova:
x2 = ax1 x3 = bx2 = b(ax1 )
x3 = bx2 x3 = abx1
x1
4) x2 x1 x2
a a+b
b
Prova:
x2 = ax1 + bx1 = (a + b)x1
22
5)
x1 a x1 ac
x4
x3
c
x4
b bc
x2 x2
Prova:
x3 = ax1 + bx2
x4 = c(ax1 + bx2 ) = acx1 + bcx2
x4 = cx3
6) x2 ab
a b x3
ab x3 1 − bc
x1
x1 x1 x3
c
bc
Prova:
x2 = ax1 + cx3
= ax1 + cx3 x3 = abx1 + bcx3 x3 (1 − bc ) = abx1 x3 =
x3 ab
x1
x3 = bx2 b 1 − bc
− H 3 ( s)
− H1 ( s )
G3
SOLUÇÃO 1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)
− H 3 ( s)
− H1 ( s )
G3
23
G1 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s) H 3 ( s) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)
− H1 ( s )
G3
G1 ( s)G2 ( s) 1
1 K 1 + G1 ( s) H 3 ( s) s
R( s) Y ( s)
− H1 ( s )
G3
KG1 ( s)G2 ( s)
1 + G1 ( s) H 3 ( s)
H ( s)G1 ( s)G2 ( s)
1+ 1 1
1 + G1 ( s) H 3 ( s) s
1
R( s) Y ( s)
G3
𝐾𝐺1 𝐺2
1 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 )
R( s) Y ( s)
G3
𝑌 𝐾𝐺1 𝐺2
= + 𝐺3
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 ) 𝑌 𝑠𝐺3 (1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 ) + 𝐾𝐺1 𝐺2
=
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 )
24
2.8.2 – FÓRMULA DE GANHO DE MASON
Usada para a obtenção do GANHO GERAL ENTRE DOIS NÓS a partir do diagrama de fluxo de
sinais.
1
𝑃 = ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘
Cofator do Caminho k
Determinante do Grafo
Δ = 1 − ∑ 𝐿𝑎 + ∑ 𝐿𝑏 𝐿𝑐 − ∑ 𝐿𝑑 𝐿𝑒 𝐿𝑓 + ⋯
𝑎 𝑏𝑐 𝑑𝑓𝑒
Δ𝑘 é obtido da mesma forma que Δ só que retirando todas as malhas que tocam o caminho direto 𝑃𝑘 .
25
2.8.3 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
− H 3 ( s)
− H1 ( s )
−1
SOLUÇÃO
1 𝑃1 𝛥1
𝐹𝑇 = ∑𝑘 𝑃𝑘 Δ𝑘 =
Δ 1−(𝐿1 +𝐿2 +𝐿3 +𝐿4 )
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 )
𝐾𝐺1 𝐺2
Δ = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 (𝐻1 + 𝐻2 ) +
𝑠
𝐾𝐺 𝐺2
𝑃1 = 1
𝑠
Δ1 = 1
𝐾𝐺1 𝐺2
𝑌 𝑠
∴ = 𝐾𝐺1 𝐺2
𝑅 1+𝐺1 𝐻3 +𝐺1 𝐺2 (𝐻1 +𝐻2 )+
𝑠
26
10) Para o circuito da figura abaixo, elabore as seguintes tarefas:
a. Construa o Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS).
b. Obtenha a FT usando Fórmula de Mason.
R1 R2
+ +
I1(s) I2(s)
V1(s) L V2(s) C V3(s)
_ _
SOLUÇÃO: V2 ( s )
−1
𝑉1 (𝑠) − 𝑉2 (𝑠)
= 𝐼1 (𝑠) 1
𝑅1 1 R1
V1 ( s) I1 ( s )
I 2 ( s)
−1
V3 (s)
𝑉2 (𝑠) − 𝑅2 𝐼2 (𝑠) = 𝑉3 (𝑠)
𝑅2 𝐼2 (𝑠) = 𝑉2 (𝑠) − 𝑉3 (𝑠)
𝑉2 (𝑠) 𝑉3 (𝑠) − 1
𝐼2 (𝑠) = − R2
𝑅2 𝑅2 1
R2
V2 ( s)
I 2 ( s)
1
𝐼2 (𝑠) sC
𝑉3 (𝑠) = I 2 ( s)
𝑠𝐶 V3 ( s)
27
Juntando as partes, temos:
−1 − 1
R2
1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s) V3 ( s)
V2 ( s) I 2 ( s)
−1
Obtenção da FT por Mason
𝐿
Caminhos Diretos: 𝑃1 = 𝐶𝑅
1 𝑅2
𝑠𝐿 𝑠𝐿 1
Loops: 𝐿1 = − 𝑅 𝐿2 = − 𝑅 𝐿3 = − 𝑠𝐶𝑅
1 2 2
Deltas: Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3 Δ1 = 1
𝑉3 (𝑠) 1
A FT: 𝑉 (𝑠) = Δ ∑𝑘 𝑃𝑘 Δ𝑘
1
𝐿
𝑉3 (𝑠) 𝐶𝑅1 𝑅2
=
𝑉1 (𝑠) 1 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐿 + 1 + 𝑠𝐿
𝑅1 𝑅2 𝑠𝐶𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶𝑅2
𝐿
𝑉3 (𝑠) 𝐶𝑅1 𝑅2
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅1 + 𝑅1 + 𝑠𝐿
𝑠𝐶𝑅1 𝑅2
𝑉3 (𝑠) 𝑠𝐿
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝑠 𝐶𝐿𝑅2 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅1 + 𝑅1 + 𝑠𝐿
2
𝑉3 (𝑠) 𝑠𝐿
= 2
𝑉1 (𝑠) 𝑠 𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 ) + 𝑠(𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝐿) + 𝑅1
𝑜𝑢
1
𝑉3 (𝑠) 𝑠( )
𝐶(𝑅2 + 𝑅1 )
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 ( 𝐶𝑅1 𝑅2 + 𝐿 ) + ( 𝑅1
)
𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 ) 𝐿𝐶(𝑅2 + 𝑅1 )
28
11) Um mecanismo antibloqueio do sistema de freio nas quatro rodas de um automóvel utiliza
retroação eletrônica para controlar a força de frenagem em cada uma das rodas. Um diagrama
de fluxo simplificado do sistema de controle de freio está mostrado na figura abaixo, em que
𝐹𝑑 (𝑠) e 𝐹𝑡 (𝑠) são, respectivamente, as forças de frenagem nas rodas dianteiras e traseiras e,
𝑅(𝑠) é a resposta desejada do automóvel em uma pista de rodovia. Determine 𝐹𝑑 (𝑠)⁄𝑅(𝑠).
Fd ( s)
− H1 ( s )
G2 ( s)
1 G1 ( s )
R( s)
G3 ( s)
− H 2 (s)
Ft ( s)
SOLUÇÃO:
Por Mason:
𝐹𝑑 (𝑠) 1
= ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
𝑅(𝑠) Δ
𝑘
Assim
𝐹𝑑 (𝑠) 1 1
= ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 = (𝑃 Δ )
𝑅(𝑠) Δ 1 − (𝐿1 + 𝐿2 ) 1 1
𝑘
𝐹𝑑 (𝑠) 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑠) 1 − (−𝐺1 𝐺2 𝐻1 − 𝐺1 𝐺3 𝐻2 )
𝐹𝑑 (𝑠) 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝐺2 𝐻1 + 𝐺3 𝐻2 )
29
12) Obtenha a FT do grafo abaixo usando a fórmula de Mason.
1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s) s
R( s) Y ( s)
− H 3 ( s)
− H1 ( s )
G3
SOLUÇÃO:
1 𝑃1 Δ1 + 𝑃2 Δ2
𝐹𝑇 = ∑ 𝑃𝑘 Δ𝑘 =
Δ 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
𝑘
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )
Δ = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝐾𝐺1 𝐺2
𝑃1 =
𝑠
Δ1 = 1
𝑃2 = 𝐺3
Δ2 = 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝐾𝐺1 𝐺2
(1 )
𝑌
= 𝑠 + 𝐺3 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝑅 1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝑌 𝐺3 (1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 )𝑠 + 𝐾𝐺1 𝐺2
=
𝑅 𝑠(1 + 𝐺1 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 )
30
2.9 – GRAFO DE FLUXO DE SINAIS AMOSTRADO
Uma vez que sistemas de controle com dados discretos contém sinais tanto analógicos quanto discretos,
a Fórmula do Ganho de Mason não pode ser utilizada diretamente no sistema original. Ela pode ser
usada em um sistema com todos os componentes analógicos ou todos discretos, mas não com a mistura
destes.
O primeiro passo para obter um grafo de sinais amostrado é expressar todas as equações como variáveis
discretas seguindo as seguintes etapas:
𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
Não há
31
4. Aplique a transformada pulsada nos dois lados de cada equação de causa e efeito.
𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠)
5. Desenhe o GFS amostrado usando apenas as equações com as variáveis discretas obtidas no
passo anterior.
𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)
𝐸 ∗ (𝑠) 1
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)
∗
A fórmula de Mason pode ser usada para calcular os ganhos no GFS composto.
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)
∗
32
EXEMPLO
SOLUÇÃO
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
Não há
33
Relação entre 𝐸 ∗ (𝑠) e 𝐸(𝑠):
4. Aplique a transformada pulsada nos dois lados de cada equação de causa e efeito.
𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠)
5. Desenhe o GFS amostrado usando apenas as equações com as variáveis discretas obtidas no
passo anterior.
34
6. Uma vez tendo o GFS amostrado é possível utilizar a Fórmula de Mason.
𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠) + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠) − 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠) + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)
𝐶 ∗ (𝑠) 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠)
=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 ∗ (𝑠) + 𝐺2 𝐻 ∗ (𝑠)
A fórmula de Mason pode ser usada para calcular os ganhos no GFS composto.
2.10 – MATLAB
a) Funções de Transferência
i. sys = tf(num,den);
ii. [num,den] = series(num1,den1,num2,den2);
iii. [num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
iv. [num,den] = feedback(num1,den1,num2,den2);
OGATA: A3.1 a A3.5, A3.14 a A3.20, A3.23 a A3.27, B3.1 a B3.3, B3.5 a B3.7, B3.13, B3.14, B3.16,
B3.18 a B3.21, B3.25 a B3.29.
DORF: E2.1 a E2.3, E2.5 a E2.17, E2.20 a E2.26, E2.28 a E2.30, P2.1, P2.2(b), P2.3(b), P2.4, P2.5 a
P2.18, P2.20 a P2.42, P2.44 a P2.49, P2.50(a,b,d), P2.51(a,b,d).
KUO:
35