UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

ECA706 – Sistemas de Controle Digital

1a Lista de Exercı́cios

Prof. Fernando Henrique Duarte Guaracy

Exercı́cio 01
Defina de forma sucinta o que são sinais analógicos, digitais, de tempo contı́nuo e de tempo discreto.

Exercı́cio 02
Descreva o que são as operações de amostragem, reconstrução, quantização e decodificação.

Exercı́cio 03
Enumere os componentes tı́picos de uma malha de controle digital e explique a função de cada um deles.

Exercı́cio 04
Explique qual é a utilidade da Transformada z no estudo de sistemas de tempo discreto.

Exercı́cio 05
Resolva a equação a diferenças

y(k + 2) − 5y(k + 1) + 6y(k) = 3x(k + 1) + 5x(k)

se as condições iniciais forem y(−1) = 11/6, y(−2) = 37/36 e a entrada for x(k) = (2)−k u(k).

Exercı́cio 06
Descreva o modelo do processo de amostragem e retenção (sample-hold ).

Exercı́cio 07
Explique o efeito da amostragem de um sinal no domı́nio do tempo e no domı́nio da frequência.

Exercı́cio 08
Explique com suas palavras o teorema da amostragem de Nyquist-Shannon.

Exercı́cio 09
Explique o que é o fenômeno conhecido como aliasing e como evitá-lo.

1
Exercı́cio 10
Determine a taxa de Nyquist para os seguintes sinais:

(a) x(t) = sen(100πt)

(b) x(t) = 2sen(50πt) + sen(100πt)

(c) x(t) = sen(50πt) + 2sen(100πt)

(d) x(t) = sen(100πt) + sen(200πt)

Exercı́cio 11
Uma senoide em tempo contı́nuo é amostrada a uma taxa fs = 1000 [Hz]. Determine a senoide aparente das
amostras resultantes se a frequência f do sinal de entrada for:

(a) 400 [Hz]

(b) 600 [Hz]

(c) 1000 [Hz]

(d) 2400 [Hz]

Exercı́cio 12
Explique o que é a função de transferência pulsada de um sistema.

Exercı́cio 13
Considere o sistema descrito em tempo contı́nuo por
2
GP (s) =
s(s + 4)

o qual é amostrado utilizando um retentor de ordem zero com perı́odo de amostragem T = 0, 25[s], como
ilustrado na figura abaixo

(a) Encontre a descrição em função de transferência pulsada do sistema amostrado em tempo discreto.
(b) Determine a equação a diferenças que expressa a saı́da y(k) em função da entrada x(k).

Exercı́cio 14
Descreva a relação entre a localização de polos no plano-z e no plano-s.

2
Exercı́cio 15
A figura abaixo mostra a localização dos polos de dois sistemas de 1a ordem em tempo discreto (A e B) no
plano z.

Sabendo-se que estes dois sistemas foram obtidos a partir do mesmo perı́odo de amostragem, compare a
resposta transitória deles.

Exercı́cio 16
Calcule o tempo de acomodação e a máxima ultrapassagem percentual do sistema em tempo discreto com
T = 0, 1 [s] descrito por:

(a)
0, 0049z + 0, 0048
G(z) =
z 2 − 1, 9321z + 0, 9418

(b)
0, 09516
G(z) =
z − 0, 9048

(c)
0, 0187z + 0, 0175
G(z) =
z2 − 1, 783z + 0, 8187

Exercı́cio 17
Encontre a expressão para o erro em regime permanente do sistema em malha fechada ilustrado na figura a
seguir considerando que a entrada de referência é a rampa unitária (r(t) = t).

Exercı́cio 18
A seguir estão as equações caracterı́sticas de alguns sistemas em tempo discreto no domı́nio z. Faça a análise
de estabilidade destes sistemas.

(a)
Q(z) = z 2 − 1, 1z + 0, 3 = 0

3
 (b)
Q(z) = z 3 − 2, 2z 2 + 1, 55z − 0, 35 = 0

(c)
Q(z) = z 3 − 1, 3z 2 − 0, 08z + 0, 24 = 0

(d)
Q(z) = z 4 + 1, 8743z 3 + 1, 3679z 2 + 0, 4572z + 0, 0439 = 0

Exercı́cio 19
A seguir estão as equações caracterı́sticas de alguns sistemas em tempo discreto no domı́nio w. Faça a análise
de estabilidade destes sistemas.

(a)
Q(w) = w2 + 7w + 10 = 0

(b)
Q(w) = w2 + 4 = 0

(c)
Q(w) = w3 + 6w2 + 11w + 6 = 0

(d)
Q(w) = w4 − 2w3 + w2 − 2w + 0, 7 = 0

Exercı́cio 20
Considere o sistema da figura abaixo em que o filtro digital é C(z) = 1 e T = 0, 5 [s]:

(a) Calcule a faixa de ganhos K que estabiliza o sistema em malha fechada via critério de Jury;
(b) Calcule a faixa de ganhos K que estabiliza o sistema em malha fechada via critério de Routh.

Exercı́cio 21
Considere o sistema da figura abaixo em que o filtro digital é C(z) = 1 e T = 0, 1 [s]:

(a) Calcule a faixa de ganhos K que estabiliza o sistema em malha fechada via critério de Jury;
(b) Calcule a faixa de ganhos K que estabiliza o sistema em malha fechada via critério de Routh.

4
Exercı́cio 22
Considere a malha de controle digital dada pela figura a seguir.

Sabendo que o diagrama de Nyquist da malha aberta G(z) é dado pela figura abaixo, analise a estabilidade
deste sistema em malha fechada segundo o critério de Nyquist. Existe algum ganho capaz de estabilizar (ou
desestabilizar) o sistema em malha fechada? Justifique.

Exercı́cio 23
Considere a malha de controle representada na figura abaixo.

(a) Verifique se o ponto z = 0, 136 ± j0, 147 faz parte do lugar das raı́zes. Se sim, determine o ganho K
que impõe estes polos em malha fechada;
(b) Verifique se o ponto z = 0, 225 ± j0, 367 faz parte do lugar das raı́zes. Se sim, determine o ganho K
que impõe estes polos em malha fechada;
(c) Verifique se o ponto z = 0, 5 faz parte do lugar das raı́zes. Se sim, determine o ganho K que impõe
estes polos em malha fechada.