UNIVERSIDADE DO OESTE DE SANTA CATARINA

ÁREA DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

Curso de Engenharia Elétrica

1. A avaliação dever ser limpa e organizada, caso contrário a questão não terá valor algum. As respostas devem estar a caneta na cor azul ou preta.
Proibido o uso de corretivo. Não usar caneta vermelha. Não é permitido o empréstimo de material durante a avaliação. Usar pelo menos 3 (três)
casas decimais depois da vírgula. Respostas que não estejam à caneta não terão valor algum.
2. A avaliação é individual e sem consulta. Escrever o nome em todas as folhas de logo no início da avaliação, caso contrário será considerado cola.
Não deixar cadernos, livros, papéis que não sejam a avaliação, nem pasta aberta embaixo da carteira, caso contrário também será considerado cola.
Em caso de cola, será atribuída nota zero.
3. A interpretação das questões faz parte da avaliação. O valor de cada questão está indicado na mesma. Questões corretas sem desenvolvimento
coerente não terão valor algum. Os cálculos devem estar descritos na folha de respostas. Serão analisados todos os itens da questão, considerando-os
certos ou errados, somente se todos estiverem de acordo com a solicitação do enunciado.
4. Após o professor entregar as cópias da avaliação para todos os alunos, se necessário, ele fará retificações e observações sobre o preenchimento da
mesma. Acompanhe atentamente, e, em caso de dúvida, utilize esse momento para indagações.
5. Os celulares devem ser desligados e guardados na mochila/bolsa. Não será permitido o uso dos mesmos ao longo da avaliação. O uso do celular será
considerado cola.
6. As questões terão sua pontuação máxima se satisfizerem na íntegra os quesitos solicitados no enunciado, com respostas objetivas e apresentarem
redação clara.
7. Em caso de questões de múltipla escolha, alternativas erradas que forem assinaladas invalidam a questão.
8. Se houver necessidade de anular alguma questão, os pontos correspondentes a ela serão somados à nota final.
9. A avaliação inicia às 07 h e 30 min. Tempo para resolução - 3 h.
10. Esta avaliação tem peso 4 na média de A1.

Avaliação A1 Abrangente - Sistemas de Controle II

Professor: Renato Scortegagna
Acadêmico(a): Data: 07/12/2019

1. (1,0 ponto) A magnitude da resposta em frequência do (c) (1,0 ponto) O valor de Kc para se ter uma
sistema G(s) é ilustrada pelo diagrama de Bode à seguir, %UP=20%.
construído com o auxílio do Matlab.
3. (1,0 ponto) Na modelagem de um sistema linear
K invariante no tempo estável, foi levantada sua reposta
G(s) = 2 de frequência, obtendo-se o seguinte diagrama de Bode
s + 5s + 6
em Magnitude e Fase:

Analisando o gráfico, pode-se concluir que o valor do

ganho K é:

(a) 100.
(b) 80.
(c) 60.
(d) 50.
(e) 30.
A função de transferência desse sistema é
2. As construções gráficas apresentadas no Anexo A
representam o diagrama de Bode com suas curvas de s − 0, 1
(a) G(s) = .
Magnitude em dB e de Fase em graus (◦ ). Esse (s + 10)(s + 100)
diagrama refere-se ao comportamento da resposta de
s−1
frequência do sistema Gb (s). (b) G(s) = .
(s + 0, 1)(s + 100)
Kc · 400 s + 0, 1
Gb (s) = (c) G(s) = .
(s + 3)(s + 6)(s + 12) (s + 10)(s + 100)
A partir dos dados fornecidos, determinar: s+1
(d) G(s) = .
(a) (0,5 ponto) A margem de ganho e a margem de (s − 0, 1)(s + 100)
fase.
s+1
(b) (0,5 ponto) O valor de Kc para tornar o sistema (e) G(s) = .
(s + 0, 1)(s + 100)
marginalmente estável.

1
4. (1,0 ponto) Considere um sistema elétrico que tem Ve (t)
como tensão de entrada, que tem V1 (t) e V2 (t) como
tensões medidas internamente e cuja resposta depende
das seguintes equações:
5V̇1 (t) + 2V1 (t) + 5V2 (t) = 0
10V̇2 (t) − 8V̇1 (t) + 6V2 (t) = 4Ve (t)
6. (1,0 ponto) Projetar um controlador linear com
realimentação de estados para o sistema a seguir. A
estratégia de controle consiste em usar a seguinte
realimentação: u(t) = −kx(t), onde:
 
k = k1 k2 .
O comportamento desejado para o sistema em malha
fechada deve satisfazer às seguintes especificações:

Onde V̇1 (t) = dV1

e V̇2 (t) = dV2 • Coeficiente de amortecimento ζ = 0, 707
dt dt
x1
  • Tempo de pico da resposta degrau de 3,14 s.
Considerando-se um vetor de estados x(t) = ,
x2       
onde x1 = V1 , x2 = V2 e u = Ve , determine as ẋ1 0 1 x1 0
matrizes A e B do modelo de espaço de estados dada = + u
ẋ2 −6 −5 x2 1
por ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t).
 
  x1
y= 1 0 + [0] u
x2
5. (2,0 pontos) A representação em espaço de estados é
um modelo matemático de um sistema físico composto
de um conjunto de variáveis de entrada, de saída e
de estado relacionadas entre si por meio de equações 7. (2,0 pontos) Nos anos 1940, Nyquist desenvolveu um
diferenciais de primeira ordem. Sabendo disso, obtenha método para determinar a estabilidade de sistemas
o modelo no espaço de estados do circuito elétrico em malha fechada analisando-se a malha aberta. O
representado na Figura a seguir. Considere como saída método de Nyquist baseia-se em um gráfico Polar da
a corrente sobre o resistor R2 (iR2 ). função de transferência de malha aberta resultante do
produto G(s)H(s). Sabendo disso, esboçar o diagrama
de Nyquist e determinar a faixa de estabilidade para a
L1  função G(s).
R2 Vo  t 
 (s − 3)(s − 4)
R1 G(s) =
Vi(t) (s + 5)(s + 8)

L2
BOA AVALIAÇÃO!

2
 ANEXO A
Diagrama de Bode do sistema Gb (s)

Kc · 400
Gb (s) =
(s + 3)(s + 6)(s + 12)

3
 FORMULÁRIO

       
ẋ1 a11 a12 x1 b11 logb (a) = x → a = bx
= · + ·u
ẋ2 a21 a22 x2 b21

K · G (s)
   
  x1 d11 T (s) =
y= c11 c12 · + ·u 1 + K · G (s)
x2 d21

X(s) = C · (sI − A)−1 · B · u(s)

ωn2
T (s) =
Adj(sI − A) s2 + 2ζωn · s + ωn2
(sI − A)−1 =
|sI − A|

−1
diL (t) K=
vL (t) = L G(si)
dt

Z π π
1 tp = = p
iL (t) = vL (t)dt ωd ωn 1 − ζ 2
L

4 4
dvC (t) ts = =
iC (t) = C σd ωn · ζ
dt

 
%U P
− ln
Z
1 100
vC (t) = iC (t)dt ζ=r
C  
π 2 + ln2 %U P
100

 
a b
 
A= sR(s)
c d e∞ = lim
s→0 1 + KG(s)

 
d −b
adj(A) =
−c a  
2ζ
φM = arctg  q p

2 4
−2ζ + 4ζ + 1
 
a b c
B= d e f 
g h i
C(s) ωn2
= 2
R(s) s + 2ζωn + ωn2
       
 e f   b c   b c 
+
  −  + 

 h i  h i  e f  

        Z =N +P
  d f   a c   a c  
adj(B) =  − +  −
     
 g i  g i   d f  

     

  Polinômio Característico
  d e   a b   a b  
+
  −  +  
det [SI − (A − BK)] = 0
g h  g h  d e