Modelagem Matemática de Sistemas Eletromecânicos

9 Modelagem Matemática de
Sistemas Eletromecânicos

1 INTRODUÇÃO

Veremos, a seguir, a modelagem matemática de sistemas eletromecânicos, ou seja, sistemas que tratam
da conversão de energia eletromagnética em energia mecânica com o objetivo de acionar um sistema
mecânico, como os já estudados até aqui.

Na modelagem matemática de sistemas eletromecânicos temos necessidade de:

(1) aplicar as Leis de Newton e as relações constitutivas dos elementos mecânicos, para desenvolver as
EDOL’s que descrevem o movimento do subsistema mecânico;

(2) aplicar as Leis de Kirchhoff e as relações constitutivas dos elementos elétricos, para desenvolver as
EDOL’s que descrevem o comportamento do subsistema elétrico;

(3) aplicar as Leis da Indução Magnética, para modelar a interação entre os subsistemas mecânico e
elétrico.

Após a apresentação das Leis da Indução Magnética (as Leis de Newton e de Kirchhoff já foram
estudadas), desenvolveremos, a título de ilustração, o modelo matemático de um sistema eletromecânico.

2 LEIS DA INDUÇÃO MAGNÉTICA

Consideremos, inicialmente, um campo magnético B, tal como o que existe entre os pólos de um imã
permanente construído com material ferromagnético.

Primeira Lei da Indução Magnética

Se uma partícula com carga elétrica q estiver em movimento, com velocidade V, no interior de um
campo magnético de intensidade B, sobre ela o campo gerará uma força F, dada por

(1) F = qV x B

A unidade SI de B é [N/mA]. Define-se 1 gauss (G) = 10-4 N/mA.

Observemos que a força F não executa trabalho mecânico, pois ela é normal à velocidade V, de acordo
com a eq. (1). Portanto, ela não altera a energia cinética da partícula.
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Consideremos, agora, um elemento de fio condutor de comprimento dl, posicionado dentro de um campo
magnético B, através do qual circula uma corrente I, conforme fig. 1.

Fig. 1

Sobre esse elemento agirá uma força elementar dF, a qual pode ser obtida a partir da eq. (1):

dl
dF = dq V x B = Idt xB
dt

(2) dF = I dl x B

Para um comprimento finito de fio, a força resultante será obtida integrando a eq. (2):

(3) F= ∫ Idl x B
A eq. (3) é a base para dispositivos atuadores, tais como motores, motivo pelo qual ela é conhecida como
Lei do Motor (acompanhar pela fig. 2):

A passagem de uma corrente elétrica em um condutor situado em um campo magnético provoca o

aparecimento de uma força eletromagnética que atua sobre o condutor, cuja direção e sentido são dados
pela produto vetorial da eq. (3).

Fig. 2

O módulo da força, em N, vale

(4) F = B I l sen α
onde B = campo magnético
I = corrente elétrica que circula no condutor
l = comprimento do condutor imerso no campo magnético
α = ângulo entre o condutor e o campo magnético
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O valor máximo de F é obtido quando sen α = 1 ⇒ α = 900, motivo pelo qual sempre se coloca o condutor
perpendicular ao campo magnético.

Segunda Lei da Indução Magnética

É a chamada Lei da Indução Eletromagnética de Faraday:

Se um fio condutor estiver em movimento dentro de um campo magnético, então um gradiente de

potencial (voltagem) é gerado ao longo do fio.

Fig. 3

Para um condutor elementar de comprimento dl, movendo-se com velocidade V dentro de um campo
magnético B, a diferença de potencial elementar é dada por

(5) de = V x B dl

A voltagem induzida aumenta na direção de V x B. Para um comprimento finito de fio, a voltagem induzida
é obtida integrando a eq. (5):
(6) e = ∫ V x Bdl
A eq. (6) forma a base para dispositivos que geram energia elétrica a partir de energia mecânica, tais
como turbinas a vapor e geradores em geral, motivo pelo qual ela constitui a chamada Lei do Gerador:

Se um condutor de comprimento l move-se com velocidade V em um campo magnético de intensidade B e

perpendicularmente a ele, então é gerada uma voltagem e no condutor.

O valor da voltagem, em volts, é dado por

(7) e=BlV

onde B = intensidade do campo magnético

l = comprimento do condutor imerso no campo magnético
V = velocidade do condutor perpendicularmente ao campo
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Na discussão anterior foram apresentados os dois efeitos eletromagnéticos de maior interesse para a
modelagem de um sistema eletromecânico. Se considerarmos simultaneamente a ocorrência desses dois
efeitos, podemos ver claramente que as partes elétrica e mecânica irão interagir. Assim, supondo que um
fio condutor seja fixado a um corpo que se move dentro de um campo magnético, a força eletromagnética
gerada fará com que o corpo seja acelerado. Por outro lado, à medida que o corpo se movimenta, a sua
velocidade fará com que seja gerada uma voltagem (denominada força contra-eletromotriz), a qual
afetará a corrente elétrica no condutor, e essa última, por sua vez, afetará a força exercida sobre o
objeto e assim por diante. Portanto, durante o funcionamento de um sistema eletromecânico, aplicam-
se ambas as leis, a do motor e a do gerador.

3 MODELAGEM MATEMÁTICA DE UM SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA

O controle dos servomotores CC pode ser feito através da:

corrente de campo, if (no caso de o campo magnético ser gerado por um eletroimã);

corrente da armadura, ia (mais comum).

Consideremos um servomotor CC controlado pela armadura, conforme fig. 4, onde a corrente de campo
do eletroimã, if, é constante:

Fig. 4
Fig. 4
Na fig. 4 identificamos:

Ra = resistência da armadura [Ω]

La = indutância da armadura [H]
ia = corrente na armadura [A]
if = corrente de campo [A]
ea = voltagem na armadura [V]
eb = força contra-eletromotriz [V]
θ = deslocamento angular do eixo do motor [rad]
T = torque desenvolvido pelo motor [Nm]
J = momento de inércia do motor e da carga, referidos ao eixo do motor [kg m2]
C = coeficiente de amortecimento viscoso do motor e carga, referidos ao eixo do motor
[Nms/rad]

Obs.: o eixo será suposto rígido, ou seja, não será levada em conta a sua elasticidade.

Para a modelagem matemática, é necessário aplicar as leis físicas dos vários componentes.
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Parte elétrica:

Fluxo magnético, ψ: é proporcional à corrente de campo

(8) ψ = kf if

onde kf é uma constante de proporcionalidade.

Torque desenvolvido pelo motor, T: é proporcional ao produto da corrente da armadura pelo fluxo
magnético
T = k1 ia ψ

ou T = k1 ia kf if

Como k1, kf e if são constantes: k1 kf if = k (constante do motor, fornecida pelo fabricante). Logo:

(9) T = k ia

Força contra-eletromotriz eb: quando a armadura está girando, está presente também a lei do gerador,
fazendo com que surja uma voltagem proporcional à velocidade angular

dθ
(10) eb = k b
dt
onde kb é a constante do gerador.

Lei de Kirchhoff das malhas para o circuito elétrico da armadura:

dia
(11) La + Raia + e = e a
dt b

Parte mecânica:

d2θ dθ d2θ
2a Lei de Newton: ∑ T ext = J ⇒ T −C =J
dt2 dt dt2

d2θ dθ
J +C =T
dt2 dt
(12)
Levando em conta a eq. (9):
d2 θ dθ
(13) J +C = k ia
dt 2 dt

Função de transferência do servomotor CC:

Considerando todas as condições iniciais nulas, podemos obter as transformadas de Laplace das eqs. (10),
(11) e (13):
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(14)
E (s) = k s Θ(s)
b b

(15)
La s Ia (s) + Ra Ia (s) + Eb (s) = Ea (s)

(16) J s2 Θ(s) + Cs Θ(s) = k Ia (s)

Substituindo a eq. (14) na eq. (15):

L a s I a ( s) + R a I a ( s) + k b sΘ( s) = E a ( s)
E a ( s) − k b sΘ( s)
⇒ I a ( s) =
L a s + Ra

Levando Ia (s) na eq. (16), após manipulações algébricas, ficamos com:

k kb s k
(J s 2 + Cs + )Θ(s) = E a (s)
La s + Ra La s + Ra

Considerando ea(t) como entrada e θ(t) como saída, podemos achar a função de transferência:

Θ(s) k
(17) =
E a (s) s[L a J s 2 + (L a b + R a J)s + R a C + k k b]

Vemos (eq. (17)) que se trata de um sistema de 3a ordem. Entretanto, podemos baixar a sua ordem para
um sistema de 2a ordem, levando em consideração que é muito comum que a indutância da armadura La
seja muito pequena na presença dos demais parâmetros, podendo ser desprezada. Nesse caso, a função de
transferência simplifica para:
Θ( s ) k
=
Ea (s) s(R a Js + R a C + k k b)
k
Θ( s ) Ra J
=
(18) Ea (s) R C + k kb
s( s + a )
Ra J
Por outro lado, chamando
k
= km = ganho do motor
R a C + k kb
Ra J
= T m = constante de tempo do motor
R a C + k kb
podemos, finalmente, rescrever a eq. (18) como

Θ(s) km
(19) =
E a (s) s(Tm s + 1)
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EXERCÍCIOS

1 Achar a função de transferência Θ2(s)/Ea(s) do servomotor CC da figura, cuja indutância da

armadura é desprezível (não mostrada). Desprezar a elasticidade dos eixos e os amortecimentos.

n1
K
Θ 2 (s) n2
Resp.: G(s) = =
Ea (s)  n 
2
Ra J1 + J2  1   s 2 + KKb s


  n2  


2 É dado o servomotor CC da figura, cuja indutância da armadura é desprezível. Achar a função de

transferência Θ2(s)/Ea(s). Desprezar a elasticidade dos eixos.
Dados numéricos:

Ra = 0,2 Ω
Kb = 5,5 x 10-2 V.s/rad
K = 8,1365 x 10-5 N.m/A
Jmotor = 1,356 x 10-5 kg.m2
JL = 5,9664 x 10-3 kg.m2
CL = 5,424 x 10-2 N.m.s/rad
N1/N2 = 0,1