EXERCÍCIO TESTE

Dado o manipulador da figura abaixo, calcular os torques aplicados pelos atuadores

nas juntas 1 e 2 de forma a se obter a força aplicada no ambiente com as componentes
descritas na figura. Considere a influência da força peso em cada ligamento,
considerados corpos homogêneos com distribuição uniforme de massa. A massa do
ligamento 1 é “m1” e a massa do ligamento 2 é “m2”.

g

É dado o Jacobiano das velocidades de translação e rotação do efetuador:

( l1S1  l 2 S12 )  l 2 S12 

 
( l1C1  l 2C12 ) l 2C12 
 0 0 
J  
 0 0 
 0 0 
 
 1 1 