Mecânica das Vibrações - Lista de Exercícios - Unidade 5

5.1 - Determinar as frequências naturais do sistema mostrado na Fig. 5.1, com m1 = m, m2 = 2m, k1 = k e k2 = 2k.
Determinar a resposta do sistema quando k = 1000 N/m, m = 20 kg e os valores iniciais dos deslocamentos das massas
m1 e m2 são 1 e -1, respectivamente.

k1

m1

x1(t)
k2

m2

x2(t)
Figura 5.1
Dados
m1 = m, m2 = 2m, k1 = k e k2 = 2k, k = 1000 N/m, m = 20 kg, x10 = 1 m, x20 = -1 m.

Solução:
Frequências naturais
k  2k 2m  2k m  k  2k 2m  2k m  4m  2mk  2k 2k   4k 2 
2

12, 2 
2m  2m

12, 2  2  3
k
m


1  2  3
2 1000
20

 13,40 (rad/s) 2  1  3,660 rad/s


22  2  3
1000
20

 186,6 (rad/s) 2  2  13,66 rad/s

Razões modais

X2 1


 k
 m  2  3   k  2k 
m 1 3
r1     1,366
X 11 2k 2

X2 2 


 k
 m  2  3   k  2k 
m 1 3
r2     0,3660
X 1 2  2k 2

Condições iniciais
x1 0  1 m
x 2 0  1 m
v1 0  0
v2 0  0

Constantes de integração
 X 11 
1
r x  x20  
2 v 20  r2 v10 
2


1
 0,3660  1  1
2
 0,3660 m
r2  r1  2 10
ω1 2
 0,3660  1,366
X 1 2   
1
x  r1 x10  
2 r v1 10  v20 
2


1
 1  1,3660  1 2
 1,366 m
r2  r1  20
ω22  0,3660  1,366
 v20  r2 v10 
1  tan 1  0
 1 r2 x10  x20  
 r1v10  v20 
2  tan 1  0
  2 x20  r1 x10  

Expressões para o movimento das massas

x1 t   X 11 cos 1t  1   X 12  cos 2t  2   0,3660 cos 3,660t  1,366 cos13,66t m
x2 t   r1 X 11 cos 1t  1   r2 X 12  cos 2t  2   0,5 cos 3,660t  0,5 cos13,66t m

5.2 - Uma máquina ferramenta, possuindo uma massa m = 1000 kg e um momento de inércia J0 = 300 kg.m2, está
montada sobre suportes elásticos como mostra a Fig. 5.2. Se as rigidezes dos suportes são k1 = 3000 N/mm e k2 = 2000
N/mm, e os suportes estão localizados em l1 = 0,5 m e l2 = 0,8 m, achar as frequências naturais e as formas modais da
máquina.

m, J0

k1 k2

l1 l2

Figura 5.2
Dados:
m = 1000 kg, J0 = 300 kg.m2, k1 = 3000 N/mm, k2 = 2000 N/mm, l1 = 0,5 m e l2 = 0,8 m.

Solução:

Equação matricial do movimento

m 0   x  k1  k 2  k 2 l 2  k1l1    x  0
 0 J      k l  k l  k l 2  k l 2      
 G     1 1 2 2 1 1 2 2    0

Solução da equação diferencial

xt   X cos t     xt    2 X cos t   
 t    cos t     t    2  cos t   

Substituindo
m 0   X   k1  k 2  k l  k1l1    X  0
 2     cos t      k l  k l    cos t      
2 2

 0 J G     1 1 2 2
k l
1 1
2
 k 2l22     0

Passando por
k1  k 2   m 2  k1l1  k 2l2    X  0
 2   cos t      
  k1l1  k 2l2  k l
1 1
2
 k l
1 2
2
  J 
  0
 O que se cumpre com
k1  k2   m 2  k1l1  k 2l2 
0
 k1l1  k 2l2  k1l12  k1l22   J 2

Equação das freqüências

 
mJ 4  k1  k2 J  k1l12  k1l22 m  2  k1  k2 k1l12  k1l22   k1l1  k2l2   0
2

Resultando em

12, 2 
k
1  k 2 J  k1l12  k1l22 m  k
1

 k 2 J  k1l12  k1l22 m  4mJ k1  k 2 k1l12  k1l22   k1l1  k 2l2 
2 2

2mJ

Substituindo os valores
12  4981 (rad/s) 2  1  70,58 rad/s
22  6785 (rad/s) 2  2  82,37 rad/s

Razões modais
 1 k  k 2   m12
r1  1  1  0,1867 rad/m
X k1l1  k 2l2 
 2  k1  k 2   m 22
r2    17,85 rad/m
X 2  k1l1  k 2l2 
5.3 - Um guindaste móvel pode ser modelado como mostra a Fig. 5.3. A viga possui um momento de inércia I = 0,02 m4
e módulo de elasticidade E = 2,06 x 1011 N/m2, o guindaste tem uma massa m1 = 1000 kg, a massa a ser transportada
tem massa m2 = 5000 kg, e o cabo possui uma rigidez k = 3,0 x 105 N/m. Determinar as frequências naturais e as
formas modais do sistema. Assumir que o comprimento da viga é de 40 m.

kb, I m1 kb

m1

k
m2

m2

(a) (b)

Figura 5.3

Dados:
I = 0,02 m4, E = 2,06 x 1011 N/m2, m1 = 1000 kg, m2 = 5000 kg, k = 3,0 x 105 N/m, l = 40 m.

Soluções

Frequências naturais
k  k 2 m2  k 2 m1   k  k 2 m2  k 2 m1   4m1m2 k1k 2
2

12, 2  1 1

2m1m2

Substituindo os valores
12  54,60 (rad/s) 2  1  7,389 rad/s
22  3365 (rad/s) 2  2  58,01 rad/s

Razões modais
 X 21 k1  k 2   m112
r1    11,12
X 11 k2
X 22  k1  k 2   m1 22
r2    0,01799
X 12  k2

5.4 - O modelo de um automóvel trafegando em uma estrada irregular pode ser o mostrado na Fig. 5.4. O automóvel
possui uma massa m1 = 1000 kg e as molas possuem uma rigidez total k1 = 400 kN/m. As rodas e eixos possuem uma
massa total m2 = 300 kg e os pneus possuem uma rigidez total k2 = 500 kN/m. Se a superfície da estrada varia
senoidalmente com uma amplitude Y = 0,1 m e um comprimento de onda l = 6 m, achar as velocidades críticas para o
automóvel trafegar.

v
m1 (automóvel)

k1(molas da suspensão)
m2 (rodas e eixos)
k2 (pneus)

Figura 5.4
Dados:
m1 = 1000 kg, k1 = 400 kN/m, m2 = 300 kg, k2 = 500 kN/m, Y = 0,1 m, l = 6 m.

Diagrama de corpo livre

k1 x2  x1   m1 x1
 k1 x2  x1   k 2  y  x2   m2 x2

Equações do movimento
m1 x1  k1 x1  k 2 x2  0
m2 x2  k 2 x1  k1  k 2 x2  k 2 y  k 2Y cos t

Vibração livre
m1 x1  k1 x1  k 2 x2  0
m2 x2  k 2 x1  k1  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1   k1  k 2   x1  0
 0 m  x    k 
k1  k 2  x2  0
 2  2   2

Solução harmônica
m 0  X 1   k1  k2  X 1  0
 2  1    cos t         cos t      
 0 m2   X 2   k 2 k1  k2   X 2  0

Determinante
k1   2 m1  k2
0
 k2 k1  k 2    2 m2
Equação das freqüências
 k1   2 m1 k1  k 2    2 m2   k 22  0
m1m2 4  k1m2  k1  k 2 m1  2  k1 k1  k 2   k 22  0

Com solução
k m  k  k 2 m1   k m  k  k 2 m1   4m1m2 k1 k1  k 2   k 22 
2

12, 2  1 2 1 1 2 1

2m1m2

Com os dados do problema

12  208,9 (rad/s) 2  1  14,45 rad/s
22  3191 (rad/s) 2  2  56,49 rad/s

Velocidades críticas
l l
v 
T 2
6  14,45
v1   13,80 m/s  49,69 km/h
2
6  56,49
v2   53,94 m/s  194,2 km/h
2

5.5 - Achar as frequências naturais e as formas modais do sistema mostrado na Fig. 5.1 com os seguintes dados: m1 =
m2 = 1 kg, k1 = 2000 N/m e k2 = 6000 N/m.

Dados
m1 = m2 = 1 kg, k1 = 2000 N/m, k2 = 6000 N/m.

Frequências naturais
2000  6000  1  6000  1  2000  6000  1  6000  1  4  1  12000  6000  6000  6000 2 
2

12, 2 
2 11
14000  14000  4  8000  6000  6000 
2 2

12, 2 
2
12  917,2 (rad/s) 2  1  30,29 rad/s
22  13083 (rad/s) 2  2  114,4 rad/s

Razões modais
X 1 k  k 2   m112 8000  1  917,2
r1  21  1   1,180
X1 k2 6000
X 22  k1  k 2   m1 22 8000  1  13083
r2     0,8471
X 12  k2 6000

5.6 - Calcular os deslocamentos das massas x1(t) e x2(t), para o sistema do problema 5.5 com as seguintes condições
iniciais: (a) x1(0) = 0,2 m, x1 0  x2  0  x2  0  0 ; e (b) x1(0) = 0,2 m, x1 0  x2  0  0 , x2 0  5,0 m/s .
Dados:
(a) x10 = 0,2 m, x1 0  x2 0  x2 0  0 ;
(b) x10 = 0,2 m, x1 0  x2 0  0 , x2 0  5,0 m/s

Solução
(a)
Constantes
 X 11 
1
r x  x20  
2 v 20  r2 v10 
2


1
 0,8471  0,2 2
 0,08356 m
r2  r1  2 10
 1
2
 0,8471  1,180
X 1 2   
1
x  r1 x10  
2 r v 1 10  v20 
2


1
 1,180  0,2 2
 0,1164 m
r2  r1  20
22  0,8471  1,180
 v20  r2 v10 
1  tan 1  0
 1 r2 x10  x20  
 r1v10  v20 
2  tan 1  0
  2 x20  r1 x10  

Movimentos
x1 t   X 11 cos 1t  1   X 12  cos 2t  2   0,08356 cos 30,29t  0,1164 cos114,4t m
x2 t   r1 X 11 cos 1t  1   r2 X 12  cos 2t  2   0,09864 cos 30,29t  0,09864 cos114,4t m

(b)
Constantes

X 11 
1
r x   v  r2 v10 
2
1
 0,8471  0,2 52
10  x 20    0,1167 m
2 20 2

r2  r1  2
 1
2
 0,8471  1,180 917,2

X 1 2   
1
x  r1 x10  
2 r v1 10  v20 
2


1
 1,180  0,2 2

 5
2

 0,1184 m
r2  r1  20
 22  0,8471  1,180 13083
 v20  r2 v10  1  5 
1  tan 1    tan    0,7725 rad
 1 r2 x10  x20    30,29   0,8471  0,2  
 r1v10  v20  1  5 
2  tan 1    tan    0,1831 rad
  x 
 2 20 1 10 
r x   114, 4   1,180  0, 2  

Movimentos
x1 t   X 11 cos 1t  1   X 12  cos 2t  2   0,1167 cos 30,29t  0,7725  0,1184 cos 114,4t  0,1831 m
x2 t   r1 X 11 cos 1t  1   r2 X 12  cos 2t  2   0,1377 cos 30,29t  0,7725  0,1003 cos 114,4t  0,1831 m

5.7 - Uma estrutura de um edifício de dois andares é modelada como mostra a Fig. 5.5. As vigas são assumidas como
rígidas e as colunas possuem rigidezes flexionais EI1 e EI2, com massas desprezíveis. A rigidez de cada coluna pode ser
24EI
calculada por , i  1,2 . Determinar as frequências naturais e as formas modais da estrutura com: m1 = m2 = m,
hi3
h1 = h2 = h, e EI1 = EI2 = EI.
 x2(t)
F2(t) m2

EI2 EI2 h2

x1(t)
F1(t) m1

EI1 EI1 h1

Figura 5.5

Dados:
24 EI
k1 = k2 = k = , m1 = m2 = m
h3
Solução:

Frequências naturais
k  k m  km  k  k m  km  4m 2 k  k k   k 2 
2

12, 2  2
2m
3km  9k m  4k m 2 2 2 2

12, 2 
2m 2

12, 2
 3  5  k  3  5  24 EI
  
 2  m  2  mh 3
  12  3  5
EI
mh 3
 
   

1  12  3  5   mhEI 3

2  12  3  5   mhEI 3

Razões modais
 5  k
k  k   m 3 
X21
 2  m 3  5 1 5
r1    2   1,618
X 11 k 2 2
 5  k
k  k   m 3 
X 22   2  m 3  5 1 5
r2    2   0,6180
X 12  k 2 2

5.8 - Achar os modos normais do edifício de dois andares mostrado na Fig. 5.5 com m1 = 3m, m2 = m, k1 = 3k, e k2 = k,
onde k1 e k2 representam a rigidez equivalente total das colunas inferior e superior, respectivamente.

Dados:
m1 = 3m, m2 = m, k1 = 3k, k2 = k
Solução

Frequências naturais
3k  k m  k 3m  3k  k m  k 3m  4  3mm3k  k k   k 2   7  13  k
2

12, 2   
2  3mm  6 m
 
 7  13  k
1   

 6 m
 7  13  k
 2   
 6  m

Razões modais
 13  k
3k  k   3m 7 
X 21  6  m 21  3 13 1  13
r1    4   2,303
X 11 k 6 2
 13  k
3k  k   3m 7 
X 2 2   6  m 21  3 13 1  13
r2    4   1,303
X 1 2  k 6 2

5.10 - Um sistema de elevação, com um tambor com peso W1 é montado na extremidade livre de uma viga engastada de
espessura t, largura a, e comprimento b como mostra a Fig. 5.6. O cabo é de aço e tem um diâmetro d e um
comprimento suspenso l. Se a carga pendurada na extremidade da corda possui um peso W2, determinar as expressões
para as frequências naturais do sistema.

W1

b l a

W2 W2

Figura 5.6
Dados:
W W Eat 3 Ed 2
m1  1 , m2  2 , k1  3
, k2 
g g 4b 4l

Solução

Frequências naturais

 Eat 3 Ed 2 
2
 Eat 3 Ed 2  W2 Ed 2 W1  Eat 3 Ed 2  W2 Ed 2 W1   Ed 2  Ed 2
2
W1 W2 
 3      3     4  3      
 4b 4l  g 4l g  4b 4l  g 4l g  g g  4b 4l  4l  4l  
12, 2 
W W
2 1 2
g g

E  at 3W2 d 2 W2  W1   E  at 3W2 d 2 W2  W1    at 3 d 2 

2

    2  
4  b 3  4  b3  4W1W  3
l   l   b l 
12, 2 
2W1W2
  2 
E  at 3W2 d 2 W2  W1   at 3 d 2  d 2 W2  W1   
2
 at 3W2 
12, 2      3   2 3 W2 W2  W1     
8W1W2  b 3 l   b  b l  l  
 
 3 2 
 at W2 d W2  W1   at 3 d 2  d 2 W2  W1   
2
2
 at 3W2 
W2 W2  W1   
E
1   3    3   2 3  
8W1W2   b l   b  b l  l  
 
 2 
E  at 3W2 d 2 W2  W1   at 3 d 2  d 2 W2  W1   
2
 at 3W2 
2  
8W1W2  b 3
    b 3   2 b 3 l W2 W2  W1     
l     l  
 

5.11 - Determinar as frequências naturais e os modos normais do sistema torsional mostrado na Fig. 5.7, para
kt2 = 2 kt1 = 2 kt e J2 = 2J1. = 2J.

J1 J2

kt1 kt2

Figura 5.7

Dados
m1 = m, m2 = 2m, k1 = k e k2 = 2k
kt2 = 2 kt1 = 2 kt e J2 = 2J1. = 2J.

Solução:

Frequências naturais
k  2kt 2 J  2kt J  k  2kt 2 J  2kt J   4 J  2 J kt  2kt 2kt   4kt2 
2

12, 2  t t

2J  2J
  2 3 t
2
1, 2
k
J
 
k

1  2  3 t
J

2  2  3  kJ t

Razões modais

X 1
k t
 
k 
 2k t   J  2  3 t 
 J  1 3
r1  21    1,366
X1 2k t 2

X 2 
k t
 
k 
 2k t   J  2  3 t 
 J  1 3
r2  2 2     0,3660
X1 2k t 2

5.12 - Determinar as frequências naturais do sistema mostrado na Fig. 5.8 assumindo que a corda passa em torno do
disco sem deslizar. O raio do disco é R.
 m0

(t)

k1 k2

x(t)

Figura 5.8

Solução

Equações do movimento
 k1 R R  k 2 R  x R  J
 k 2 x  R   mx
m0 R 2
Com J 
2
J  k1  k 2 R 2  k 2 Rx  0
 
mx  k 2 R  k 2 x  0

Solução da equação do movimento

   cos t        2  cos t   
x  X cos t     x   2 X cos t   

Substituindo
 J 2  cos t     k1  k 2 R 2  cos t     k 2 RX cos t     0
 m 2 X cos t     k 2 R cos t     k 2 X cos t     0

Em forma matricial
k1  k 2 R 2  J 2  k2 R   0
 2   cos t      
  k2 R k 2  m   X  0

Que tem solução com

k1  k2 R 2  J 2  k2 R
0
 k2 R k 2  m 2

Resultanto em
k1  k2 R 2  J 2 k2  m 2   k2 R2  0

Jm 4  k1  k 2 R 2 m  k 2 J  2  k1  k 2 R 2 k 2  k 2 R   0
2

Cuja solução é

 2

k
1  k 2 R 2 m  k 2 J   k 1
2

 k 2 R 2 m  k 2 J   4 Jm k1  k 2 R 2 k 2  k 2 R 
2

1, 2
2 Jm
 Razões modais
X 1 k  k 2 R 2  J12
r1  1  1
 k2 R
X 2  k1  k 2 R 2  J 22
r2  
 2  k2 R

5.13 - Uma bomba centrífuga , com um desbalanceamento me, está apoiada sobre uma fundação rígida de massa m2
através de molas de isolamento de rigidez k1, como mostra a Fig. 5.9. Se a rigidez do solo é k2 e o seu amortecimento é
c2, achar os deslocamentos da bomba e da base para os seguintes dados: m = 0,2 kg, e = 0,15 m, m1 = 360 kg, k1 = 350
kN/m, m2 = 900 kg, k2 = 175 kN/m, c2 = 9 kN.s/m e a bomba opera a 1200 rpm.

Bomba centrífuga
(massa, m1) m1

k1
Isolador
(rigidez, k1)
m2

Base
(massa, m2) k2 c2

Solo
(rigidez, k2; amortecimento, c2)
Figura 5.9

Dados:
m = 0,2 kg, e = 0,15 m, m1 = 360 kg, k1 = 350 kN/m, m2 = 900 kg, k2 = 175 kN/m, c2 = 9 kN.s/m, rotação = 1200 rpm.

Solução

Equações do movimento
me 2 sin t  k1 x1  x2   m1 x1
k1 x1  x2   k 2 x2  c2 x 2  m2 x2
ou
m1 x1  k1 x1  k1 x2  me 2 sin t
m2 x2  k1 x2  k1  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1  0 0   x1   k1  k1   x1  me 2 
 0 m  x   0 c   x    k   
k1  k 2   x2   0 
 2  2   2  2   1

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   x2  c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m1 , m12  0, m22  m2
c11  c12  0, c22  c2
k11  k1 , k12  k1 , k 22  k1  k 2

Impedâncias mecânicas
 Z11i    2 m11  ic11  k11  k1   2 m1
Z12 i    2 m12  ic12  k12  k1
Z 22 i    2 m22  ic22  k22  k1  k2   2 m2  ic2

Matriz de impedância mecânica inversa

k1  k 2   2 m2  ic2 
Z i 1 1 k1

k1   2 m1 k1  k2   2 m2  ic2   k12  k1

k1   m1 
2

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
 X 1 i  1 k1  k 2   2 m2  ic2 k1  me 2 
     
 X 2 i  k1   m1 k1  k 2   m2   k1  k1   m1 ic2   k1   2 m1   0 
2 2 2 2
k1
 X 1 i  me 2 k1  k 2   2 m2  ic2 
    
 X 2 i  k1   m1 k1  k 2   m2   k1  k1   m1 ic2  
2 2 2 2
k1 
 X 1 i   R1e i  1

    i 
 X 2 i  R2 e 
2

1
A
k   m k  k
1
2
1 1 2   m2   k12   k1   2 m1 c2 
2 2

B  k   m k  k   2 m2   k12 k1  k2   2 m2   k1   2 m1 c2 

2 2
1 1 1 2

C  k   m k  k
1
2
1 1 2   2 m2   k12 c2  k1  k2   2 m2 k1   2 m1 c2 
 R1    2 
2 A B  C 
2

   me  
R2   
 k1 A  

Ângulos de fase
 C  
tan 1  
1   
 B


  
2   tan 1 
  k1   2 m1 c2 
 k   2 m k  k   2 m   k 2 

  1 1 1 2 2 1 


Deslocamentos
 x1 t   R1e i t   
1

   Im  i t   
 x2 t  R2 e 
2

Com os valores numéricos

Dados:
m = 0,2 kg, e = 0,15 m, m1 = 360 kg, k1 = 350 kN/m, m2 = 900 kg, k2 = 175 kN/m, c2 = 9 kN.s/m, rotação = 1200 rpm.

Impedâncias
Z11i   5,335  106 N/m
Z12 i   3,500  106 N/m
Z 22 i    1,369  107  i 1,131 107  N/m
 1,369  10 7  i1,131  107 3,500  10 6 
Z i 1

1
 
7,290  1013  i 6,034  1012  3,500  10 6  5,335  10 6 

Amplitudes
 X 1    8,895  10 5  i 1,227  10 8 
  7 
m
 X 2   2,259  10  i 1,870  10 
6

 X 1 i   R1e i  1

    i 
 X 2 i  R2 e 
2
 1
A  1,869  10 28
k   m k  k
1
2
1 1 2   m2   k12   k1   2 m1 c2 
2 2

B  k   m k  k   2 m2   k12 k1  k2   2 m2   k1   2 m1 c2   1,005  1021

2 2
1 1 1 2

C  k   m k  k
1
2
1 1 2   2 m2   k12 c2  k1  k2   2 m2 k1   2 m1 c2   1,385  1017
 R1   8,895  10 5 
  6 
m
R2  2,267  10 

Ângulos de fase
1   3,142 
   rad
2   3,224

Deslocamentos
 x1 t   R1e i t     8,895  10 5 e i 125, 7 t 3,142 
1

   Im  i t      6 i 125, 7 t  3, 224 

m
 x2 t  R2 e  2,267  10 e 
2

5.14 - Achar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.1 usando o método da impedância
mecânica, quando a massa m1 está submetida a uma força F(t) = F0 sen t, na direção de x1(t).

Solução

Equações do movimento
m1 x1  k1  k 2 x1  k 2 x2  F0 sin t
m2 x2  k 2 x2  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1  k1  k 2  k 2   x1  F0 sin t 
 0 m  x     k  
k 2   x2   0 

 2  2   2

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   2 
x c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m1 , m12  0, m22  m2
c11  c12  c22  0
k11  k1  k 2 , k12  k 2 , k 22  k 2

Impedâncias mecânicas
Z11i   k1  k2   2 m1
Z12 i   k 2
Z 22 i   k2   2 m2

Matriz de impedância mecânica inversa

k 2   2 m2 
Z i  1 1 k2

k1  k2   2 m1 k2   2 m2   k22  k2 
k1  k 2   m1 
2

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
 X 1 i  1 k 2   2 m2 k2  F0 
  2   
 X 2 i  k1  k 2   m1 k 2   m2   k 2  k1  k 2   m1   0 
2 2 2
k2
  X 1 i  F0 k 2   2 m2 
  2  
 X 2 i  k1  k 2   m1 k 2   m2   k 2 
2 2
k2 
 F0 k 2   m2 
2

 X 1 i    k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 

  
 2
X i    F k 
 k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 
0 2

 

Deslocamentos
 F0 k 2   2 m2  
 x1 i   k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 
  it
  e
 x2 i   F k 
 k1  k 2   m1 k 2   m2   k 2 
0 2

 2 2 2


5.15 - Achar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.1 quando a base é submetida a um
deslocamento y(t) = Y0 cos t.

Solução

Equações do movimento
m1 x1  k1  k 2 x1  k 2 x2  k 2Y0 cos t
m2 x2  k 2 x2  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1  k1  k 2  k 2   x1  k 2Y0 cos t 
 0 m  x     k  
k 2   x2  

 2  2   2 0 

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   x2  c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m1 , m12  0, m22  m2
c11  c12  c22  0
k11  k1  k 2 , k12  k 2 , k 22  k 2

Impedâncias mecânicas
Z11i   k1  k2   2 m1
Z12 i   k 2
Z 22 i   k2   2 m2

Matriz de impedância mecânica inversa

k 2   2 m2 
Z i 1 1 k2

k1  k2   2 m1 k2   2 m2   k22  k2 
k1  k 2   m1 
2

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
 X 1 i  1 k 2   2 m2 k2  k 2Y0 
   2   
 X 2 i  k1  k 2   m1 k 2   m2   k 2  k1  k 2   m1   0 
2 2 2
k2
 X 1 i  k 2Y0 k 2   2 m2 
   2  
 X 2 i  k1  k 2   m1 k 2   m2   k 2 
2 2
k2 
  k 2Y0 k 2   2 m2  
 X 1 i   k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 

  
 X 2 i   k 22Y0 
 k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 

Deslocamentos
 k 2Y0 k 2   2 m2  
 x1 i   k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22  it

   Re e
 x2 i   k 22Y0 
 k1  k 2   2 m1 k 2   2 m2   k 22 

5.16 - A massa m1, do sistema de dois graus de liberdade mostrado na Fig. 5.1, está submetida a uma força F(t) = F0 cos
t. Assumindo que o amortecimento do ar circundante é equivalente a c = 200 N.s/m, achar a resposta de regime
permanente das duas massas. Assumir m1 = m2 = 1 kg, k1 = k2 = 500 N/m, e = 1 rad/s.

Dados
m1 = m2 = 1 kg, k1 = k2 = 500 N/m, = 1 rad/s e c = 200 N.s/m.

Solução

Equações do movimento
m1 x1  c1  c2 x1  c2 x 2  k1  k 2 x1  k 2 x2  F0 cos t
m2 x2  c2 x1  c2 x 2  k 2 x2  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1  c1  c2  c2  c1  k1  k 2  k 2   x1  F0 cos t 
 0 m  x     c  
c2  c2    k 2
 
k 2   x2   0

 2  2   2 

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   x2  c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m22  m, m12  0
c11  2c, c22  c, c12  c
k11  2k , k12  k , k 22  k

Impedâncias mecânicas
Z11i   2k   2 m  i 2c
Z12 i   k  i c
Z 22 i   k   2 m  i c

Matriz de impedância mecânica inversa

k   2 m  i c k  i c 
Z i 1

1
 
2k   m  i 2c k   m  i c    k  i c   k  i c
2 2
k   2 m  i c 

Com os dados do problema

460,5  1257i 500  1257 i 
Z i 1  1
 
 1,387  10  1,108  10 i  500  1257 i 960,5  2513 i 
6 6

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
  X 1 i   0,002392  0,007151i 
  m
 X 2 i   0,002218  0,007290 i 
 R1  0,007540
  m
R2  0,007620

Ângulos de fase
1   1,248
   rad
2   1,866

Deslocamentos
 x1 i  0,007540 e i t 1, 248  it
   Re i t 1, 866 
e m
 x2 i   0,00762 e 

5.17 - No sistema mostrado na Fig. 5.1, a massa m1 é excitada por uma força harmônica com amplitude de 50 N e
frequência de 2 Hz. Achar a amplitude forçada de cada massa para m1 = 10 kg, m2 = 5 kg, k1 = 8000 N/m e k2 = 2000
N/m.

Dados
F0 = 50 N, f = 2 Hz, m1 = 10 kg, m2 = 5 kg, k1 = 8000 N/m e k2 = 2000 N/m.

Equações do movimento
m1 x1  k1  k 2 x1  k 2 x2  F0 e it
m2 x2  k 2 x2  k 2 x2  0

Em forma matricial
m1 0   x1  k1  k 2  k 2   x1  F0 e it 
 0 m  x     k  
k 2   x2   0 

 2  2   2

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   2 
x c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m1 , m12  0, m22  m2
c11  c12  c22  0
k11  k1  k 2 , k12  k 2 , k 22  k 2

Impedâncias mecânicas
Z11i   6421
Z12 i   8000
Z 22 i   9210

Matriz de impedância mecânica inversa

8421 2000
Z i 1  1
6  
6,193  10 2000 1210 

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
 X 1 i  0,009773
  
 X 2 i   0,01615 
Deslocamentos
  x1 i  0,009773 i 4t
   Im e m
 2
x i   0,01615 

5.18 - Achar a resposta da estrutura de dois pisos mostrada na Fig. 5.5 sofrendo a ação do deslocamento horizontal do
solo y(t) = 0.2 sen t m. Assumir que as rigidezes equivalentes das colunas inferiores e superiores são 800 N/m e 600
N/m respectivamente, e m1 = m2 = 50 kg.

Dados:
y(t) = 0.2 sen t m, k1 = 800 N/m, k2 = 600 N/m, m1 = m2 = 50 kg.

Solução

Equações do movimento
50x1  1400 x1  600 x2  600  0,2 sin t
50x2  600 x2  600 x2  0

Em forma matricial
50 0   x1   1400  600  x1  120 sin t 
 0 50 x    600 600   x    
  2    2   0 

Comparando com
m11 m12   
x1  c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m m         
 12 22   x2  c12 c22   x2  k12 k22   x2  F2 

Tem-se
m11  m22  50, m12  0
c11  c12  c22  0
k11  1400, k12  600, k 22  600

Impedâncias mecânicas
Z11i   906,5
Z12 i   600
Z 22 i   106,5

Matriz de impedância mecânica inversa

106,5 600 
Z i 1  1
5  
2,634  10  600 906,5

Amplitudes
X i   Z i 1F i 
 X 1 i  0,04852
  m
 X 2 i   0,2733 
Deslocamentos
 x1 i  0,04852 it
   Im e
 x2 i   0,2733 

5.19 - Um compressor de ar de massa 200 kg com um desbalanceamento de 0,01 kg.m, apresenta uma grande amplitude
de vibração quando opera a 1200 rpm. Determinar a massa e a constante de mola do absorvedor a ser adicionado se as
frequências naturais do sistema devem estar a pelo menos 20 % da frequência de operação.

Dados:
m1 = 200 kg, me = 0,01 kg.m, n = 1200 rpm, frequências naturais do sistema devem estar a pelo menos 20 % da
frequência de operação
  2n / 60  2  1200 / 60  125,7 rad/s
 Frequências naturais do sistema com absorvedor
2     4     2
2
 1, 2 
1

  
 2  2
2     4     2  2     4     2  2  
2 2
 1    2 
1 1

     
 2   2  2 2

Relação de massas
  0,8  1,2  2  0,08
2 2

Massa do absorvedor
m2  m1  0,08  200  16 kg

Rigidez do absorvedor
k2  m2 2  16 125,7 2  2,527  105 N/m

5.20 - Um motor elétrico, possuindo um desbalanceamento de 2 kg.cm, está montado na extremidade livre de uma viga
de aço engastada como mostra a Fig. 5.10. Observa-se que a viga vibra com grandes amplitudes quando o motor opera a
1500 rpm. Propõe-se adicionar um absorvedor de vibração para reduzir a vibração da viga. Determinar a relação entre a
massa do absorvedor e a massa do motor de modo que a menor frequência natural do sistema resultante seja igual a 75
% da velocidade de operação do motor. Se a massa do motor é 300 kg, determinar a rigidez e a massa do absorvedor.
Achar também a amplitude de vibração do absorvedor.

k2

m2

Figura 5.10
Dados:
me = 2 kg.cm, n = 1500 rpm, menor frequência natural do sistema resultante = 75 % da velocidade de operação do
motor, m1 = 300 kg
  2n / 60  2  1500 / 60  157,1 rad/s

Solução

Relação de massas
   2 
1   1  
   2   1  0,75 2 2
 2
  0,3403
 1  0,75 2
 
 2 

Massa do absorvedor
m2  m1  0,3403  300  102,1 kg

Rigidez do absorvedor
k2  m2 2  102,1157,12  2,519 106 N/m

Magnitude da força
F0  me 2  0,002  157,12  493,5 N
 Amplitude do absorvedor
F 493,5
X2  0   1,959  10 4 m
k 2 2,519  106

5.21 - O vaso que conduz água para um aquecedor em uma usina térmica vibra violentamente quando a bomba opera a
800 rpm. Para reduzir as vibrações, foi ligado ao vaso um absorvedor que consiste de uma mola de rigidez k2 e uma
massa de teste m2’ de 1 kg. Com este conjunto as frequências naturais do sistema tornaram-se 750 e 1000 rpm. Deseja-
se manter as frequências naturais do sistema fora da faixa de operação da bomba, que é de 700 rpm a 1040 rpm. Quais
serão os valores de k2 e m2 que satisfazem este requisito.

Dados:
N = 800 rpm, m2’ = 1 kg. N1’ = 750 rpm, N2’ = 1000 rpm, faixa de operação = 700 rpm a 1040 rpm.
  2n / 60  2  800 / 60  83,78 rad/s
Solução

Relação de massas
2 2
 1   2 
2 2
 750   1000 
        2       2  0,4414

 2  2   800   800 

Massa do sistema
m 1
m1  2   2,265 kg
 0,4414

Rigidez do sistema
k1  m1 2  1,265  83,782  1,590 104 N/m

Nova relação de massas

2 2
 1    2 
2 2
 700   1040 
        2       2  0,4556

 2  2   800   800 

Massa do absorvedor
m2  m1  0,4556  2,265  1,032 kg

Rigidez do absorvedor
k2  m2 2  1,032  83,782  7,244 103 N/m

5.22 - Um motor alternativo é instalado no primeiro andar de um edifício, que pode ser modelado como uma placa
rígida retangular apoiada em quatro colunas elásticas. O peso equivalente do motor e do piso é 8900 N. Na velocidade
de operação do motor, 600 rpm, os operadores experimentam grande vibração no piso. Decidiu-se reduzir estas
vibrações suspendendo um sistema massa-mola pendurado na parte inferior do piso. Se a mola utilizada possui rigidez
k2 = 875 kN/m, (a) Achar o peso da massa a ser ligada ao absorvedor de vibrações, e (b) Qual serão as frequências
naturais do sistema após a colocação do absorvedor?

Dados:
W1 = 8900 N, n = 600 rpm e k2 = 875 kN/m,
  2n / 60  2  600 / 60  62,83 rad/s

Solução

Peso do absorvedor
k g 875000  9,81
W2  2 2   2174 N
 62,832

Relação de massas
W 2174
 2   0,2443
W1 8900

Frequências naturais do novo sistema

  2    4   2   
  62,83 2  0,2443  4  0,2443  0,2443
2

1, 2  2  
 2   2 
   
1  49,19 rad/s
 2  80,25 rad/s

5.23 - Achar os valores de k2 e m2 no Problema 5.22 de modo que as frequências naturais do sistema estejam pelo
monos a 30 % da frequência de operação.

Dados:
  2n / 60  2  600 / 60  62,83 rad/s

Solução
Relação de massas
2     4     2
2
 1, 2 
1

  
 2  2
2     4     2  2     4     2  2  
2 2
 1    2 
1 1

     
 2   2  2 2
  0,7  1,3  2  0,18
2 2

Massa do absorvedor
W 8900
m2   1  0,18   163,3 kg
g 9,81

Rigidez do absorvedor
k2  m2 2  163,3  62,832  6,447 105 N.m

5.24 - Um eixo de aço vazado de diâmetro externo 50 mm, diâmetro interno 38 mm e comprimento 750 mm sustenta
um disco sólido de diâmetro 380 mm e peso 450 N. Outro eixo vazado de aço de comprimento 500 mm, sustentando um
disco sólido de diâmetro 150 mm e peso 90 N, é ligado ao primeiro eixo como mostra a Fig. 5.11. Achar os diâmetros
interno e externo do eixo auxiliar de forma que atue como um absorvedor de vibrações.

J1

J2

1,5'' 2''

30'' 30''

Figura 5.11

Dados:
de = 50 mm, di = 38 mm, L1 = 750 mm, D1 = 380 mm, W1 = 450 N, L2 = 500 mm, D2 = 150 mm e W2 = 90 N.

Solução

Rigidez do eixo 1
G 4
d e  di4     80 10 0,054  0,0382   4,361104 N.m/rad
9

kt1 
32 L 32  0,75

Momento de inércia do disco 1

 W1 D12 450  0,382
J1    0,8280 kg.m2
8 8

Momento de inércia do disco 2

W D 2 90  0,152
J2  2 2   0,02580 kg.m2
8 8

Frequência natural
J1 0,8280
n    229,5 rad/s
kt1 4,361  10 4

Rigidez do eixo 2
kt 2  J 2n2  0,02580  229,52  1359 N.m/rad

Diâmetros do eixo 2
d e4  di4   32L2 kt 2  32  0,5  1359  8,635  10 8 m 4
G   80  109

Se, por exemplo, di = 0,02 m

d e  4 8,635  108  0,024  0,02228 m

5.24 - Um rotor, com momento de inércia de massa J1 = 15 kg.m2, está montado na extremidade de um eixo de aço com
rigidez torsional de 0,6 MN.m/rad. O rotor vibra violentamente quando submetido a um torque harmônico de 300 cos
200t N.m. Um absorvedor sintonizado, consistindo de uma mola torsional e um momento de inércia de massa (kt2 e J2),
deve ser ligado ao primeiro rotor para absorver as vibrações. Achar os valores de kt2 e J2 de forma que as frequências
naturais do sistema se distanciem da frequência de operação pelo menos 20 %.

Dados:
J1 = 15 kg.m2, kt1 = 0,6 MN.m/rad. T = 300 cos 200t N.m.

Solução

Relação de massas
2 2
 1    2 
      2  
 2   2 
  0,8  1,2  2  0,08
2 2

Momento de inércia do absorvedor

J 2  J1  0,08  15  1,2 kg.m2

Rigidez do absorvedor
kt 2  J 2 2  1,2  2002  4,8  104 N.m/rad