Conversão Eletromecânica de Energia

O Princípio da Conversão Eletromecânica de Energia

1. Introdução
✓ Os diversos tipos de dispositivos de conversão operam com
princípios similares, mas, sua estrutura depende de sua
função.
✓ Dispositivos para medição e controle - transdutores:
microfones, auto-falantes, sensores; dispositivos produtores
de força: solenóides, relés, eletroímãs; conversão contínua
de energia: motores e geradores.
✓ Será dada ênfase nos dispositivos que realizam estas funções.
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2. Forças e torques em campos magnéticos

Pela Lei da Força de Lorentz:

A força exercida sobre uma partícula na presença de campo
elétrico e magnético é dada por:

F = q( E + v  B) (1)
Unidades no SI:
F = Força em Newtons [N].
v = velocidade da partícula q em metros por segundo [m/s].
q = carga em Coulomb [C].
E = Campo Elétrico em Volts/metro [V/m].
B = Densidade de fluxo magnético em Tesla [T].
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Na presença de campo elétrico apenas (B = 0):

F = qE (2)
Na presença de campo magnético apenas (E = 0):

F = q (v  B ) (3)
• A direção da força é perpendicular à direção de movimento da
partícula e do campo magnético, indicado matematicamente,
pelo produto vetorial v x B.
• Sua magnitude é dada pelo produto v x B e pelo seno do ângulo
entre eles.
• Sua direção e determinada pela regra da mão direita:
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Considerando o caso em que existam muitas cargas em movimento,

a equação (1) pode ser reescrita da seguinte forma:

Fv =  ( E + v  B) (4)
Onde:
ρ = densidade de carga [C/m3].
Fv = densidade de força [N/m3]
O produto (ρv) representa a densidade de corrente em A/m2:

J = v (5)
Fv = J  B (6)
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Exemplo 3.1
Um rotor não magnético contendo uma bobina de espira única é
colocada em um campo magnético uniforme de módulo Bo,
conforme ilustrado a seguir. Os lados da bobina estão a uma
distância do eixo igual ao raio R e o fio conduz uma corrente I
conforme indicado. Encontrar o conjugado na direção Ө em função
da posição do rotor, α, quando I = 10A, Bo=0,02T e R=0.05m.
Admitir o comprimento do rotor l= 0,3m.
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A força por unidade de comprimento no fio condutor de corrente

pode ser obtida multiplicando-se a equação (6) pela área da seção
reta do condutor. Isto significa que o produto da área pela densidade
é a própria corrente I, portanto:

𝐹𝑣 = 𝐽 × 𝐵

𝐹 =𝐼×𝐵

Assim, a força na direção Ө para a corrente no fio 1 (entrando) será

dada por:
F1 = − IBolsen
Para o fio 2 (180º deslocado do fio 1):

F2 = − IBolsen
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O conjugado que atua sobre o rotor será dado por:

T = −2 Bo IlRsen

T = −2(10)(0,02)(0,05)(0,3) sen = −0,006sen [ Nm]

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Princípio da conservação da energia:

Variáveis de entrada: e; i.
Variáveis de saída: fcmp (força); x (posição)
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A interação entre as grandezas de entrada e saída (terminais

elétricos e mecânicos) representa a conversão eletromecânica de
energia, que ocorre através da energia magnética armazenada.
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝
Para um sistema sem perdas, 𝑃𝑒𝑙𝑒 = 𝑃𝑚𝑒𝑐 +
𝑑𝑡
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑑𝑥
= 𝑒𝑖 − 𝑓𝑐𝑚𝑝 7
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como a tensão induzida pode ser dada por:

d
e= (8)
dt

𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑚𝑝 𝑑𝑥 9

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Interpretação das equações (7) e (9):

▪ Da equação (9), conclui-se que força pode ser calculada em
função do fluxo 𝜆 e da posição x (considerando possível
separar as perdas do sistema físico, resultando em um sistema
de armazenamento de energia sem perdas).
▪ As equações (7) e (9) formam a base para o Método da
Energia, técnica capaz de determinar forças e torques em
sistemas de conversão eletromecânica de energia.
▪ Forças são produzidas pelo fenômeno físico conhecido como
Força de Lorentz em condutores transportando corrente
elétrica, em função da interação entre os campos magnéticos
com dipolos em materiais magnéticos.
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3. Balanço de Energia

Princípio da Conservação de Energia – energia não é criada nem

destruída, mas simplesmente, transformada.
Para sistemas isolados com condições de contorno bem definidas, o
princípio da conservação de energia permite afirmar que “o fluxo
líquido de energia que entra no sistema é igual à soma da taxa de
variação da energia armazenada no sistema” (primeira lei da
termodinâmica).
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Entrada de Saída de Aumento da Energia

energia a partir = energia + energia armazenada + convertida (10)
de fontes elétricas mecânica no campo magnético em calor

Portanto, para o sistema de armazenamento de energia sem perdas, a equação (9)

pode ser reescrita na forma da equação (10) e:

dWelet = dWmec + dWcampo (11)

Onde:
d Welet = ei dt = id𝜆 = variação da entrada de energia elétrica.
d Wmec = fcampo dx = Variação da saída da energia mecânica.
d Wcampo = variação da energia magnética armazenada.
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A partir da equação (8), pode-se escrever que:

𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 = 𝑒 ∙ 𝑖 ∙ 𝑑𝑡 12

𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 = 𝑒 ∙ 𝑖 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 + 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (13)

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4. Energia em Sistemas de Campo Magnético de uma Única

Excitação.

Seja o seguinte relé eletromagnético:

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Desprezando-se as não linearidades do material magnético e as perdas no núcleo,

a relação entre fluxo concatenado 𝜆 e a corrente elétrica i pode ser determinada
em função da variação da indutância L:

𝜆 = 𝐿 𝑥 ∙ 𝑖 14

Para uma força mecânica definida como agindo a partir do relé sobre um sistema
mecânico externo, a variação da energia mecânica dWmec é definida como energia
mecânica de saída do relé:

𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 = 𝑓𝑐𝑚𝑝 ∙ 𝑑𝑥 15

Como dWele=id𝜆,
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 = 𝑖 ∙ 𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑚𝑝 ∙ 𝑑𝑥 16
𝜆 e x são as Variáveis de Estado.
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𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 = 𝑖 ∙ 𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑚𝑝 ∙ 𝑑𝑥

𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆0 , 𝑥0 = න 𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 + න 𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 (17)

𝑐𝑎𝑚2𝑎 𝑐𝑎𝑚2𝑏

No caminho 2a => d𝜆=0 e fcmp = 0 e dWcmp = 0 (não existe campo

magnético).
No caminho 2b => dx = 0 e a equação (16) reduz-se a integral de id𝜆.
Assim, a equação (17) se reduz à integral de idλ no caminho 2b:
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𝜆0
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝜆0 , 𝑥0 ) = න 𝑖 𝜆, 𝑥0 ∙ 𝑑𝜆 (18)
0
Da equação (14) tem-se que:


i=
L(x)
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Para um sistema linear onde 𝜆 é proporcional à i :

𝜆 ′ 2𝜆
𝜆 1 𝜆
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝜆, 𝑥) = න 𝑖 𝜆′ , 𝑥 ∙ 𝑑𝜆′ = න 𝑑𝜆′ = (19)
0 0 𝐿 𝑥 2𝐿 𝑥

Em termos de densidade de energia magnética integrada sobre o volume do

campo magnético, a energia armazenada pode ser expressa por:

𝐵
𝑊𝑐𝑚𝑝 = න න 𝐻𝑑𝐵′ 𝑑𝑉 (20)
0
𝑉

Para um material magnético mole de permeabilidade constante, a equação (20)

reduz-se a:
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𝐵2
𝑊𝑐𝑚𝑝 =න 𝑑𝑉 (21)
2𝜇
𝑉

Exemplo 3.2: Considere o relé a seguir cujas dimensões são fornecidas e a

permeabilidade magnética considerada infinita. Calcular a energia magnética
armazenada em função da posição do êmbolo (0 < x < d).

h>>g
N=1000 esp
g=2mm
d=0.15m
l=0.1m
i=10A
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Solução:
1
Foi visto no capítulo 1 que: 𝑊 = 𝐿 ∙ 𝑖2
2

Para o caso em que a indutância varia

1
em função da posição do êmbolo, 𝑊𝑐𝑚𝑝 = 𝐿(𝑥) ∙ 𝑖 2
tem-se que: 2

A indutância é dada por:

𝜇𝑜 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝐴𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜
𝐿(𝑥) =
2 ∙ 𝑙𝑔

A área do entreferro é função de “x”:

𝑥
𝐴𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜 = 𝑙 ∙ (𝑑 − 𝑥) = 𝑙 ∙ 𝑑 1 −
𝑑
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Assim:
2∙ 𝑥
1 𝑁 𝜇𝑜 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑 1 − 𝑑
𝑊𝑐𝑚𝑝 = ∙ 𝑖2
2 2 ∙ 𝑙𝑔

1 10002 𝜇𝑜 (0.1 × 0.15) 2

𝑥
𝑊𝑐𝑚𝑝 = × × 10 1 −
2 2 × 0.002 𝑑

𝑥
𝑊𝑐𝑚𝑝 = 235,6 1 − 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
𝑑
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5. Determinação da Força e Torque a partir da Energia.

Para um sistema sem perdas, a energia pode ser representada por

uma função de estado determinada unicamente pelos valores das
variáveis de estado independentes 𝜆 e x.

𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝑥 = 𝑖 ∙ 𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑚𝑝 ∙ 𝑑𝑥 (22)

Para qualquer função de estado de duas variáveis independentes,

F(x1,x2), sua derivada, dF, em relação às duas variáveis, é
dada por:
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F F
dF ( x1 , x2 ) = dx1 + dx2 (23)
x1 x2
x2 x1

Para a energia:

𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝑥 = ቤ 𝑑𝜆 + ቤ 𝑑𝑥 (24)
𝜕𝜆 𝑥 𝜕𝑥 𝜆

Como 𝜆 e x são variáveis independentes, as equações (22) e

(24) deve ser iguais para qualquer valor de d𝜆 e dx. Então,
fazendo “x” constante:

𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝜆, 𝑥)
𝑖= ቤ (25)
𝜕𝜆 𝑥
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E, para 𝜆 constante:

𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝑥
𝑓𝑐𝑚𝑝 =− ቤ (26)
𝜕𝑥 𝜆

Portanto, conhecendo-se a energia no campo, Wcmp, em função

do fluxo concatenado 𝜆 e da posição x, a equação (25) pode
ser utilizada para se calcular a corrente i(𝜆,x) e (26) para se
calcular a força fcmp(𝜆,x).
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Para um sistema magnético linear para o qual 𝜆=L(x)i, a

energia será expressa pela equação (19) e a força, através
da substituição direta na equação (26)

𝜕 1 𝜆2 𝜆2 𝑑𝐿(𝑥)
𝑓𝑐𝑚𝑝 =− อ = (27)
𝜕𝑥 2 𝐿(𝑥) 2 ∙ 𝐿(𝑥)2 𝑑𝑥
𝜆

Desejando-se expressar a força diretamente em termos de

corrente, pode-se substituir 𝜆=L(x)i, de forma que:

𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥)
𝑓𝑐𝑚𝑝 = (28)
2 𝑑𝑥
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Exemplo 3.3
A tabela a seguir contém dados de um experimento no qual a
indutância de um solenóide foi medida em função da posição x,
onde x=0 corresponde ao solenóide completamente recolhido.
Esboçar a força do solenóide em função da posição para uma
corrente de 0.75A para a faixa de 0.2 ≤x≤1.8 cm.

X [cm] 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

L [mH] 2.8 2.26 1.78 1.52 1.34 1.26 1.20 1.16 1.13 1.11 1.10
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Solução:
Para se calcular a força exercida no campo, pode-se utilizar a equação (28), a
seguir.

𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥)
𝑓𝑐𝑚𝑝 =
2 𝑑𝑥

É necessário, porém, encontrar uma expressão para a indutância em função da

posição “x”. Utilizando-se a função polyfit no MATLAB.

“P = POLYFIT(X,Y,N) finds the coefficients of a polynomial P(X) of

degree N that fits the data Y best in a least-squares sense. P is a
row vector of length N+1 containing the polynomial coefficients in
descending powers, P(1)*X^N + P(2)*X^(N-1) +...+ P(N)*X + P(N+1).”
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%Exemplo 3.3 - Fitzgerald - página 124.

x=0.01*[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2]; % em metros (m)
L=0.001*[2.8 2.26 1.78 1.52 1.34 1.26 1.2 1.16 1.13 1.11 1.1]; % em Henry (H)
% Cálculo do polinônio de ordem 4 que define a função L(x) - variação da
indutância L em
% função da posição x
Lx=polyfit(x,L,4);
%Cálculo da derivada do polinônio
dLx=polyder(Lx);
%Cálculo da força para x variando de 0.2 a 1.8 cm
y=0.002:0.001:0.018; % em metros (m)
k=size(y);
k=k(2);
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for i=1:k
f(i)=(0.75^2/2)*(dLx(1)*y(i)^3+dLx(2)*y(i)^2+dLx(3)*y(i)+dLx(4));
end
f;
figure(1)
plot(x*100, L*1000)
xlabel ('x (cm)')
ylabel ('L (mH)')
figure(2)
plot (y*100,f)
xlabel ('x (cm)')
ylabel ('F (N)')
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Exemplo (Problema prático 3.3 – Fitzgerald).

Um controle externo é conectado ao solenóide do exemplo 3.3 de
forma a manter o fluxo concatenado constante 𝜆=1.5 mWb. Plotar
a forçar resultante no solenóide para 0.2≤x≤1.8 cm.
Solução:

 = Li = 1.5 10 −3 Wb Portanto, basta

substituir os valores
 de L2(x) e dL(x)/dx
i=
L( x) na equação.

1 2 dL( x)
f = i Para o uso do
2 dx MATLAB foi

f =
1  dL( x) 1.5 10
2
=
( −3 2
) dL( x)
desenvolvido o
seguinte código:
2
2 L ( x) dx 2 L2 ( x) dx
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%
%Problema Prático 3.3 - Fitzgerald - página 127.
x=0.01*[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2]; % em metros (m)
L=0.001*[2.8 2.26 1.78 1.52 1.34 1.26 1.2 1.16 1.13 1.11 1.1]; % em Henry (H)
% Cálculo do polinônio de ordem 4 que define a função L(x) - variação da indutância L em
% função da posição x
Lx=polyfit(x,L,4);
%Cálculo da derivada do polinônio
dLx=polyder(Lx);
%Cálculo da força para x variando de 0.2 a 1.8 cm
xx=0.002:0.001:0.018; % em metros (m)
k=size(xx);
k=k(2);
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for i=1:k
Lxx(i)=Lx(1)*xx(i)^4+Lx(2)*xx(i)^3+Lx(3)*xx(i)^2+Lx(4)*xx(i)+Lx(5)
f(i)=((1.5e-3)^2/(2*Lxx(i)^2))*(dLx(1)*xx(i)^3+dLx(2)*xx(i)^2+dLx(3)*xx(i)+dLx(4));
end
f;
figure(1)
plot(xx*100, Lxx*1000)
xlabel ('x (cm)')
ylabel ('L (mH)')
figure(2)
plot (xx*100,f)
xlabel ('x (cm)')
ylabel ('F (N)')
Conversão Eletromecânica de Energia
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Para um sistema eletromecânico com partes rotativas, as

variáveis mecânicas se tornam a variação angular θ e o torque
Tcmp. Neste caso, a equação (22) se torna:

𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝜃 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑇𝑐𝑚𝑝 𝑑𝜃 (29)

De forma análoga ao desenvolvimento da equação (26), o torque

pode ser dado pelo negativo da derivada parcial da energia em
relação a θ mantendo-se λ constante.

𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝜃
𝑇𝑐𝑚𝑝 =− ቤ (30)
𝜕𝜃 𝜆
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Para sistemas magnéticos lineares para os quais λ=L(θ,i), por

analogia à equação (19), a energia é dada por:

1 𝜆2
𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝜃 = (31)
2𝐿 𝜃

O torque será portanto, dado por:

𝜕 1 𝜆2
𝑇𝑐𝑚𝑝 =− อ
𝜕𝜃 2 𝐿(𝜃)
𝜆

1 𝜆2 𝑑𝐿 𝜃
𝑇𝑐𝑚𝑝 =− 2 (32)
2 𝐿 𝜃 𝑑𝜃
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Em termos da corrente elétrica:

1 2 𝑑𝐿(𝜃)
𝑇𝑐𝑚𝑝 = 𝑖 (33)
2 𝑑𝜃
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Exemplo 3.4:
O circuito magnético da figura a seguir consiste de um estator de
única espira e um rotor de forma oval. Em função do entreferro não
uniforme, a indutância da bobina varia com a posição angular do
rotor, medida entre os eixos da bobina do estator e eixo principal do
rotor da forma:

L( ) = L0 + L2 cos(2 )
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Onde L0 = 10.6 mH and L2 = 2.7 mH

Determinar o torque em função de θ para uma corrente na espira de 2A.

Solução:

1 2 𝑑𝐿(𝜃) 1 2
𝑇𝑐𝑚𝑝 (𝜃) = 𝑖 = 𝑖 (−2𝐿2 𝑠𝑒𝑛(2𝜃))
2 𝑑𝜃 2

1 2
𝑇𝑐𝑚𝑝 (𝜃) = 2 (−2 × 2.7 × 10−3 𝑠𝑒𝑛(2𝜃))
2

𝑇𝑐𝑚𝑝 (𝜃) = −10.8 × 10−3 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)𝑁. 𝑚

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%
% Exemplo 3.4 - Fitzgerald - página 128.
%Cálculo da força para x variando de 0.2 a 1.8 cm
teta=-pi:0.01:pi; % em radianos
k=size(teta);
k=k(2);
for i=1:k
T(i)=-0.1017*sin(2*teta(i)) ;
end;
figure(1)
plot(teta*180/pi, T) % teta em graus.
xlabel ('Teta (Graus)')
%plot(teta,T)% teta em radianos.
%xlabel ('Teta (rad)')
ylabel ('Torque (N.m)')
 Conversão Eletromecânica de Energia

0.15

0.1

0.05
Torque (N.m)

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
Teta (Graus)
 Conversão Eletromecânica de Energia

Problema Prático 3.4 – página 129 – Fitzgerald

A indutância de circuito magnético semelhante ao do exemplo 3.4
varia de acordo com a posição do rotor, de acordo com a função

L( ) = L0 + L2 cos(2 ) + L4 sin(4 )

Onde L0=25.4 mH, L2 = 8.3 mH e L4=1.8 mH.

a) Calcular o torque em função de θ para uma corrente de 3.5 A.
b) Calcular o ângulo da posição do rotor θmax que produz o maior
conjugado negativo.

Solução:
 Conversão Eletromecânica de Energia

a)
1 2 𝑑𝐿(𝜃) 1 2
𝑇𝑐𝑚𝑝 (𝜃) = 𝑖 = 𝑖 (−2𝐿2 sin( 2𝜃) + 4𝐿4 cos( 4𝜃)
2 𝑑𝜃 2
1
𝑇𝑐𝑚𝑝 𝜃 = 3. 52 −2 × 8.3 × 10−3 sin( 2𝜃 + ...
2
+4 × 1.8 × 10−3 cos( 4𝜃))

𝑇𝑐𝑚𝑝 (𝜃) = −0.1016 sin( 2𝜃) + 0.0441 cos( 4𝜃)𝑁. 𝑚

b) 𝜃 = 45𝑜 𝑒 𝜃 = 225𝑜
 Conversão Eletromecânica de Energia

%
%Problema Prático 3.4 - Fitzgerald - página 129.
%Cálculo da força para x variando de 0.2 a 1.8 cm
teta=-pi:0.01:pi; % em radianos
k=size(teta);
k=k(2);
for i=1:k
T(i)=-0.1017*sin(2*teta(i))+0.044*cos(4*teta(i));
end
figure(1)
plot(teta*180/pi, T)% teta em graus.
%plot(teta,T)% teta em radianos.
xlabel ('Teta (rad)')
ylabel ('Torque (N.m)')
 Conversão Eletromecânica de Energia

0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
 Conversão Eletromecânica de Energia

6. Determinação da Força e Torque a partir da Coenergia.

Através de uma manipulação da equação (22), pode-se definir uma

nova função de estado denominada de Coenergia, a partir da
qual a força pode ser determinada diretamente como função da
corrente. A escolha da energia ou da coenergia como função de
estado é questão de opção uma vez que ambas levam ao mesmo
resultado final.

A coenergia é definida como função de i e de x, de forma que:

 Conversão Eletromecânica de Energia

′
𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝑥 = 𝑖 ∙ 𝜆 − 𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝑥 34
 Conversão Eletromecânica de Energia

A derivada desejada é obtida pela diferencial de iλ:

𝑑 𝑖𝜆 = 𝑖 ∙ 𝑑𝜆 + 𝜆 ∙ 𝑑𝑖 35

e a derivada da energia, dWcmp(λ,x), da equação (22).

Da equação (34), tem-se:

′
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝑥 = 𝑑 𝑖 ∙ 𝜆 − 𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝜆, 𝑥 (36)

Substituindo as equações (22) e (35) na equação (36), tem-se:

′
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝑥 = 𝜆 ∙ 𝑑𝑖 + 𝑓𝑐𝑚𝑝 ∙ 𝑑𝑥 (37)
E:
′
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 ′
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝
′
𝑑𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝑥 = ቤ 𝑑𝑖 + ቤ 𝑑𝑥 (38)
𝜕𝑖 𝑥 𝜕𝑥 𝑖
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As equações (37) e (38) devem ser igual para todos valores de di e

dx. Então:

′ (𝑖, 𝑥)
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝
𝜆= ቤ (39)
𝜕𝑖 𝑥

′ (𝑖, 𝑥)
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝
𝑓𝑐𝑚𝑝 = ቤ (40)
𝜕𝑥 𝑖

Portanto, a equação (40) possibilita a determinação da força a

partir da corrente, i, e da posição, x. Para isto, a coenergia W’cmp em
função de i e de x deve ser conhecida. As equações (26) e (40), para
um determinado sistema, levam ao mesmo resultado.
 Conversão Eletromecânica de Energia

Por analogia à derivada da equação (18), a coenergia também pode

ser determinada pela integral de λdi.
𝑖
′
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝑥) = න 𝜆 𝑖 ′ , 𝑥 𝑑𝑖 ′ (41)
0
𝑖
′
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝑥) = න 𝐿(𝑥) ∙ 𝑖 ′ 𝑑𝑖 ′
0

Para sistemas magnéticos lineares onde λ=L(x)i, a coenergia pode

então ser determinada por:

′
1
𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝑥 = 𝐿 𝑥 ∙ 𝑖 2 (42)
2
E a força:
𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥)
𝑓𝑐𝑚𝑝 = (43)
2 𝑑𝑥
 Conversão Eletromecânica de Energia

De forma semelhante, para sistemas com partes rotativas, a

coenergia pode ser determinada em função da corrente e da variação
da posição angular:
𝑖
′
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝜃) = න 𝜆(𝑖 ′ , 𝜃)𝑑𝑖 ′ (44)
0

E o torque:
′
𝜕𝑊𝑓𝑙𝑑 (𝑖, 𝜃)
𝑇𝑐𝑚𝑝 = อ (45)
𝜕𝜃
𝑖

Para um sistema magnético linear:

′
1
𝑊𝑐𝑚𝑝 𝑖, 𝜃 = 𝐿 𝜃 ∙ 𝑖 2 (46)
2
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E o torque:

𝑖 2 𝑑𝐿(𝜃)
𝑇𝑐𝑚𝑝 = (47)
2 𝑑𝜃

Nos termos da teoria de campos magnéticos, para material

magnético mole (B=0 quando H=0):

𝐻0
′
𝑊𝑐𝑚𝑝 = න න 𝐵 ∙ 𝑑𝐻 𝑑𝑉 (48)
0
𝑉

Para material magnético com permeabilidade constante (B=µH):

′
𝜇 ∙ 𝐻2
𝑊𝑐𝑚𝑝 =න 𝑑𝑉 (49)
2
𝑉
 Conversão Eletromecânica de Energia

Para material magnético duro (B=0 quando H=Hc):

𝐻0
′
𝑊𝑐𝑚𝑝 = න න 𝐵 ∙ 𝑑𝐻 𝑑𝑉 (50)
𝐻𝑐
𝑉

Exemplo 3.5 – Fitzgerald – página 132:

Para o relé do exemplo 3.2, calcular a força exercida no êmbolo em

função da posição x quando a bobina é acionada por um controlador
que produz uma corrente constante em função da posição x de
acordo com a função

𝑥
𝑖 𝑥 = 𝐼𝑜 𝐴
𝑑
 Conversão Eletromecânica de Energia

h>>g
N=1000 esp
g=2mm
d=0.15m
l=0.1m
i=10A

Solução:

Do exemplo 3.2 tem-se que:

𝑥
 o N Aentreferro
2
𝐴𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜 = 𝑙(𝑑 − 𝑥) = 𝑙 ∙ 𝑑 1 −
L( x) = 𝑑
2l g
 Conversão Eletromecânica de Energia

𝜇𝑜 𝑁 2 𝑥
𝐿(𝑥) = 𝑙∙𝑑 1−
2𝑙𝑔 𝑑

Assim, a força pode ser calculada por:

𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥) 𝑖 2 𝜇𝑜 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝑙
𝑓𝑐𝑚𝑝 = =−
2 𝑑𝑥 2 2 ∙ 𝑙𝑔

Substituindo i(x) na expressão anterior tem-se:

𝑥 2
𝐼𝑜 𝜇𝑜 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝑙 𝐼𝑜2 ∙ 𝜇𝑜 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝑙 𝑥 2
𝑓𝑐𝑚𝑝 =− 𝑑 =−
2 2 ∙ 𝑙𝑔 4 ∙ 𝑙𝑔 𝑑
 Conversão Eletromecânica de Energia

A partir da coenergia, tem-se que:

2
′
𝑖
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝑥) = 𝐿(𝑥) Do exemplo 3.2
2
2 𝑥
1 𝑁 𝜇𝑜 𝑙𝑑 1 − 𝑑 𝑖2
Então: 𝑊𝑐𝑚𝑝 =
2 2𝑙𝑔
𝑖 2 𝑁 2 ∙ 𝜇 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑(1 − 𝑥ൗ )
′ 0 𝑑
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝑥) =
2 2 ∙ 𝑙𝑔

E:

𝐼02 ∙ 𝑁 2 ∙ 𝜇0 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑(1 − 𝑥ൗ𝑑) 𝑥 2

′
𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝑖, 𝑥) =
4 ∙ 𝑙𝑔 𝑑
 Conversão Eletromecânica de Energia

Para um sistema magnético linear, a energia e a coenergia são

numericamente iguais:

1 𝜆2 1
′
𝑊=𝑊 = = 𝐿 ∙ 𝑖2
2𝐿 2

A relação é também válida para densidade de fluxo:

1 λ 2 𝐵 2 μ ∙ 𝐻 2
𝑊 = 𝑊 ′ = 𝐿 ∙ 𝐼2 = = 𝑉𝑜𝑙 = 𝑉𝑜𝑙
2 2∙𝐿 2∙μ 2

Entretanto, para um sistema magnético não linear, λ e i ou B e H

não são linearmente proporcionais. Assim:
 Conversão Eletromecânica de Energia

 id

 di
𝑊𝑐𝑚𝑝 + 𝑊𝑐𝑚𝑝 ′ = 𝜆𝑖 (51)
 Conversão Eletromecânica de Energia

Seja ainda o relé da figura armadura do relé da figura a seguir:

 Conversão Eletromecânica de Energia
′
𝜕𝑊𝑓𝑙𝑑 (𝜆, 𝑥) 𝜕𝑊𝑓𝑙𝑑 (𝑖, 𝑥)
𝑓𝑐𝑚𝑝 =− ቤ (26) 𝑓𝑐𝑚𝑝 = อ (40)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜆 𝑖

′ (𝑖, 𝑥)
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 ′
Δ𝑊𝑐𝑚𝑝
𝜕𝑊𝑐𝑚𝑝 (𝜆, 𝑥) Δ𝑊𝑐𝑚𝑝
𝑓𝑐𝑚𝑝 =− ቤ = lim − 𝑓𝑐𝑚𝑝 = ቤ = lim
𝜕𝑥 𝑥→0 Δ𝑥 𝜕𝑥 𝑖
𝑥→0 Δ𝑥
𝜆

Á𝑟𝑒𝑎𝑆𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑎𝑑𝑎 Á𝑟𝑒𝑎𝑆𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑎𝑑𝑎
𝑓𝑐𝑚𝑝 = อ 𝑓𝑐𝑚𝑝 = อ
Δ𝑥 Δ𝑥
Δ𝑥→0 Δ𝑥→0

A diferença é apenas o triângulo abc de lado ∆i e ∆λ. No limite, a área sombreada

resultante de ∆x com λ constante ou com i constante é a mesma.
 Conversão Eletromecânica de Energia

Exemplo 3.6 – Fitzgerald – página 134:

O circuito magnético da figura a seguir é feito de material aço

elétrico de alta permeabilidade. O rotor é livre para girar no eixo
vertical e as dimensões são fornecidas.
a) Obter a expressão do torque que age sobre o rotor em função de
suas dimensões e do campo magnético nos dois entreferros.
Assumir relutância do material magnético desprezível e que não
existe dispersão de fluxo nos entreferros.
b) A máxima densidade de fluxo nas partes sobrepostas dos
entreferros é limitada a aproximadamente 1.65 T de forma a
evitar saturação excessiva. Calcular o torque máximo para r1=2.5
cm, h=1.8 cm e g=3mm.
Conversão Eletromecânica de Energia

lg
 Conversão Eletromecânica de Energia

Solução:
a) No aço, μ = infinito mas B é limitado =>H=B/μ=0.
Assim, a coenergia no aço será zero .

′
𝜇 ∙ 𝐻2
𝑊𝑐𝑚𝑝 =න 𝑑𝑉 = 0
2
𝑉

Consequentemente, a coenergia existente encontra-se toda nos

entreferros.
Portanto, para os entreferros apenas:
𝑁∙𝑖 e a integral na equação (49) representa o
𝐻𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜 =
2 ∙ 𝑙𝑔 produto B2 x Volume, no entreferro.

′
1 μo (N ∙ i)2 μo (N ∙ i)2 h(r1 + 0,5 ∙ lg )θ
W𝑐𝑚𝑝 = 2 ∙ lg ∙ h(r1 + 0,5 ∙ lg )θ =
2 4 ∙ lg 2 4 ∙ lg
 Conversão Eletromecânica de Energia

′ μo (N ∙ i)2 h(r1 + 0,5 ∙ lg )

𝜕Wfld (i, θ)
T𝑐𝑚𝑝 = อ =
𝜕θ 4 ∙ lg
i

b) Para B=1,65T
𝐵 1,65
𝐻𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜 = = = 1,31 × 106 𝐴/𝑚
𝜇𝑜 𝜇𝑜

𝑁𝑖 = 2 ∙ 𝑙𝑔 ∙ 𝐻𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑟𝑜 = 2 3 × 10−3 1,31 × 106 = 7860𝐴 ∙ 𝑒𝑠𝑝

𝜇𝑜 (7860)2 (1,8 × 10−2 )[2,5 × 10−2 + 0,5(3 × 10−3 )]

𝑇𝑐𝑚𝑝 =
4(3 × 10−3 )

𝑇𝑐𝑚𝑝 = 3,09𝑁𝑚
 Conversão Eletromecânica de Energia

7. Campos magnéticos em sistemas multi-excitados.

dW fld (1 , 2 ,  ) = i1d1 + i2 d2 − T fld d (52)

 Conversão Eletromecânica de Energia

Empregando-se raciocínio análogo àqueles previamente utilizados,

tem-se que:

W fld (1 , 2 ,  )
i1 = (53)
1 2 ,

W fld (1 , 2 ,  )
i2 = (54)
2 1 ,

W fld (1 , 2 ,  )
T fld = − (55)
 1 ,2

Integrando-se a equação (52) tem-se:

 Conversão Eletromecânica de Energia

20
W fld (10 , 20 ,  0 ) =  i2 (1 = 0, 2 ,  =  0 )d2
0
10
+  i1 (1 , 2 = 20 ,  =  0 )d1 (56)
0

Caminho de integração para

se obter W fld (1 , 2 , 0 )
0 0
 Conversão Eletromecânica de Energia

Em um sistema magnético linear, as relações entre fluxo

concatenado, λ e as correntes i, podem ser especificadas em termos
de indutâncias, de forma que:
𝜆1 = 𝐿11 ∙ 𝑖1 +𝐿12 ∙ 𝑖2 57

𝜆2 = 𝐿21 ∙ 𝑖1 + 𝐿22 ∙ 𝑖2 58

𝐿12 = 𝐿21 (59)

As indutâncias são, entretanto, função da posição angular, θ.

Invertendo-se as equações (57) e (58):
𝐿22 ∙ 𝜆1 − 𝐿12 ∙ 𝜆2
𝑖1 = (60)
𝐷

−𝐿21 ∙ 𝜆1 +𝐿11 ∙ 𝜆2
𝑖2 = (61)
𝐷

𝐷 = 𝐿11 ∙ 𝐿22 −𝐿12 ∙ 𝐿21 (62)

 Conversão Eletromecânica de Energia

Para um sistema linear, a energia pode ser obtida a partir da

equação (56) como sendo:

20 L11 ( 0 )2

W fld (10 , 20 ,  0 ) =  d2
0 D( 0 )
10 L22 ( 0 )1 − L12 ( 0 )20
+ d1
0 D( 0 )
1 1 L ( )
= L11 ( 0 )220 + L22 ( 0 )120 − 12 0 10 20 (63)
2 D( 0 ) 2 D( 0 ) D( 0 )

Em termos de coenergia:

′
𝑊𝑓𝑙𝑑 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 = 𝜆1 ∙ 𝑖1 + 𝜆2 ∙ 𝑖2 − 𝑊𝑓𝑙𝑑 64
 Conversão Eletromecânica de Energia

′
𝑑𝑊𝑓𝑙𝑑 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 = 𝜆1 ∙ 𝑑𝑖1 + 𝜆2 ∙ 𝑑𝑖2 + 𝑇𝑓𝑙𝑑 ∙ 𝑑𝜃 65

W fld
'
(i1 , i2 ,  )
1 = (66)
i1 i2 ,

W (i1 , i2 ,  )
'

2 = fld
(67)
i2 i1 ,

W (i1 , i2 ,  )
'

T fld =
fld
(68)
 i1 ,i2
 Conversão Eletromecânica de Energia

Analogamente à equação (56), a coenergia pode ser determinada

por:
i20
W (i10 , i20 ,  0 ) =  2 (i1 = 0, i2 ,  =  0 )di2
'
fld
0
i10
+  1 (i1 , i2 = i20 ,  =  0 )di1 (69)
0

Para um sistema linear:

′ 1 1
𝑊𝑓𝑙𝑑 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 = 𝐿11 𝜃 𝑖1 + 𝐿22 𝜃 𝑖22 + 𝐿12 𝜃 𝑖1 ∙ 𝑖2
2
(70)
2 2

W fld
'
(i1,i2 ,  )
T fld =
 i1,i2

i dL11 ( ) i dL22 ( )
2 2
dL12 ( )
= 1
+ 2
+ i1i2 (71)
2 d 2 d d
 Conversão Eletromecânica de Energia

Para sistemas com deslocamento linear:

′ 1 1
𝑊𝑓𝑙𝑑 𝑖1 , 𝑖2 , 𝑥 = 𝐿11 𝑥 𝑖1 + 𝐿22 𝑥 𝑖22 + 𝐿12 𝑥 𝑖1 ∙ 𝑖2 (73)
2
2 2

𝑖12 𝑑𝐿11 (𝑥) 𝑖22 𝑑𝐿22 (𝑥) 𝑑𝐿12 𝑥

𝑓𝑓𝑙𝑑 = + + 𝑖1 ∙ 𝑖2 (74)
2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑑𝑥
 Conversão Eletromecânica de Energia

Exemplo 3.7 – Fitzgerald – página 140:

No sistema magnético a seguir, as indutâncias são dadas como

L11=(3+cos2θ)×10-3 H; L12=0.3cosθ H; L22=(30+10cos2θ) H.
Encontrar e plotar o torque Tcmp(θ) para i1=0.8 A e i2 = 0.01 A.
 Conversão Eletromecânica de Energia

Solução:

𝑖12 𝑑𝐿11 (𝜃) 𝑖22 𝑑𝐿22 (𝜃) 𝑑𝐿12 (𝜃)

𝑇𝑓𝑙𝑑 = + + 𝑖1 ∙ 𝑖2
2 𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑖12 𝑖2
2
= (−2 × 10−3 )𝑠𝑒𝑛(2𝜃) + [−20𝑠𝑒𝑛 2𝜃 ] − 𝑖1 × 𝑖2
2 2
× 0,3𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑖1 = 0,8𝐴 𝑒 𝑖2 = 0,01𝐴

𝑇 = −1,64 × 10−3 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) − 2,4 × 10−3 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑁∙𝑚

 Conversão Eletromecânica de Energia

%
%Exemplo 3.7 - Fitzgerald - página 140.
teta=-pi:0.01:pi; % em radianos.
k=size(teta);
k=k(2);
for i=1:k
T1(i)=-1.6e-3*sin(2*teta(i));
T2(i)=-2.4e-3*sin(teta(i));
TT(i)=T1(i)+T2(i);
end
plot(teta,T1,'b',teta,T2,'g',teta,TT,'r')
xlabel ('Teta (rad)')
ylabel ('T (Nm)')
axis([-3.15 3.15 -4e-3 4e-3])
 Conversão Eletromecânica de Energia

-3
x 10
4

Torque
3 resultante

1
T (Nm)

-1

-2 Torque de
relutância Torque de
mútua
-3 interação

-4
-3 -2 -1 0 1 2 3
Teta (rad)