Gerador síncrono: características e aplicações

ET720 – Sistemas de Energia Elétrica I
Capı́tulo 4 – Gerador sı́ncrono
Carlos A. Castro
DSE/FEEC/UNICAMP
Carlos A. Castro (DSE/FEEC/UNICAMP) ET720 – Gerador sı́ncrono 1 / 246

1. Introdução
Gerador sı́ncrono: conversor de potência mecânica em potência

elétrica:
Pm Pe
água Máquina
Turbina Síncrona
vapor (Alternador)

1. Introdução
Turbogerador com excitatriz

1. Introdução
No problema de fluxo de carga apresentado no capı́tulo anterior

considerou-se:
Gerador ∼
Pg , Q g
Transformador
Barramento da usina
modelo

1. Introdução
Há modelos mais completos, a serem aplicados em várias análises de

sistemas elétricos de potência
Exemplo: estudos de estabilidade
Será estudada a operação da máquina sı́ncrona em regime permanente
Fenômenos transitórios serão estudados de maneira simplificada, e

são estudados com detalhe em cursos mais avançados

1. Introdução
Máquina sı́ncrona funcionando como gerador → barra PV → será

discutida com detalhe
Motor sı́ncrono com carga mecânica acoplada ao eixo → é uma carga

→ é modelado como tal e não será discutido nesse capı́tulo
Motores sı́ncronos conectados à rede sem carga mecânica no eixo →

fornecimento de potência reativa à rede através de ajuste da corrente
de campo → compensador sı́ncrono

1. Introdução
Exemplo
Lado inversor de um link CC consome muita potência reativa →
conecta-se um compensador sı́ncrono:
CA CC CA
Retificador Inversor Q
Condensador
sı́ncrono

1. Introdução
Caracterı́sticas operacionais/econômicas:
é mais barato que um banco de capacitores de potência equivalente

devido ao nı́vel de isolação exigido
permite um controle contı́nuo de fornecimento de reativos, enquanto
que os bancos de capacitores têm controle discreto

1. Introdução
Subestação de Vila do Conde, Pará1 :
150000 kvar
13800 V 900 rpm
6275 A
1
Fotos gentilmente cedidas por Daniel da Conceição Pinheiro
1. Introdução
Exercı́cio proposto
Verifique a relação entre potência reativa, tensão e corrente de armadura
mostrada nos dados de placa do CS de Vila do Conde, Pará.

1. Introdução
Descrição básica da máquina sı́ncrona:
eixo fase b eixo rotor
a
rotor (polos salientes)
c′
enrolamento de campo b′
eixo fase a
gap (entreferro)
b
If
c armadura (estator)
a′
eixo fase c

1. Introdução
Armadura (estator) – parte fixa
→ bobinas ficam acomodadas em ranhuras
Campo (rotor) – parte móvel
→ bobina enrolada no rotor por onde circula corrente contı́nua →

criação de um campo magnético
Entreferro (gap) – espaço entre estator e rotor
→ implica em uma relutância magnética

1. Introdução
Estator de um hidrogerador

1. Introdução
Rotor de um hidrogerador

1. Introdução
Máquina de Itaipu – estator

1. Introdução
Máquina de Itaipu – rotor

1. Introdução
Pólos lisos × polos salientes no rotor:
N N
S S
S N
polos lisos (2 polos) polos salientes (4 polos)

turbogerador hidrogerador

1. Introdução
Pólos salientes Pólos lisos

(rotor cilı́ndrico)
hidrogeradores turbogeradores (vapor)

turbina hidroelétrica: peça eficiência das turbinas a
grande, pesada vapor aumenta a altas
velocidades
grande volume de água
grande número de polos pequeno número de polos

1. Introdução
Máquinas grandes (≈ 20 metros de diâmetro) e baixa velocidade →

eixo na vertical (em geral hidrogeradores)
Máquinas menores e altas velocidades → eixo na horizontal (em geral
turbogeradores)
Exceção: o aproveitamento hidrelétrico de Belo Monte no rio Xingu
terá duas casas de força
A principal, de 11000 MW, com 18 unidades com turbinas Francis

tradicionais, têm eixo vertical
A casa de força secundária, de 233 MW, terá uma queda baixa, e

serão utilizadas turbinas bulbo (como nas usinas do rio Madeira),
tendo eixo horizontal e baixa inércia
Elas são submersas

1. Introdução

1. Introdução
Exemplo
O sistema de geração da usina de Itaipu é composto por conjuntos turbina
Francis/gerador com velocidade de 92,3 rpm a 60 Hz (lado brasileiro) e
90,9 rpm a 50 Hz (lado paraguaio). Determine o número de polos das
máquinas.
A expressão que relaciona o número de polos (p), a velocidade em rpm (n) e a
frequência da tensão gerada em Hertz (f ) é:
120 f
p=
n
Os respectivos números de polos são:
120 · 60
pBr = = 78 polos → lado brasileiro
92,3
120 · 50
pPa = = 66 polos → lado paraguaio
90,9

1. Introdução
Exercı́cio
Quantos polos tem o condensador sı́ncrono de Vila do Conde mostrado na

página 9?

1. Introdução
Exercı́cios propostos

1. Introdução
Excitação de campo:
eixo
Piloto
Gerador CC
Gerador Sı́ncrono
Turbina
campo
campo gcc
GS GS controle GCC campo
GS
GS
manual + reostato
CC
Controle
Controle eletrônico Eletro-mecânico

1. Introdução
Campo gerado pela própria rede através de um gerador CC

auto-excitado
Piloto → gerador de imã permanente
Controle eletrônico → mais rápido

2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos
É possı́vel obter um circuito elétrico equivalente para a máquina

sı́ncrona de polos lisos
O circuito equivalente é obtido através da análise:
do comportamento da máquina em vazio
fonte
c.c.
If
campo
armadura
acionamento
GS
n

2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos
do comportamento da máquina sob carga
fonte
c.c.
If
Ia
campo
armadura
acionamento carga
GS
n
Pm Pe
das perdas
2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – em vazio
Considere uma máquina trifásica em que somente o enrolamento da

fase a é representado para facilitar a análise
eixo do estator
θ=0
eixo do rotor
θ = ω t0
rotor
φa
φM
a a′
estator

A máquina é acionada (pela turbina) com velocidade angular

constante ω
A posição instantânea do rotor é:
θ = ωt
onde o ângulo θ é medido a partir do eixo do estator (referência

angular)
Corrente contı́nua (if ) é aplicada no enrolamento de campo e gera

um campo magnético (H), que depende da intensidade da corrente e
do caminho magnético:
if H

A indução magnética (B) depende do meio no qual H existe:
H B
O fluxo magnético é proporcional à própria indução e à área onde ela

existe:
B φ
em que φ é máximo sobre o eixo do rotor (φM )

A máquina é construı́da de forma que o fluxo magnético tenha uma

forma senoidal no espaço
eixo do estator
φ eixo do estator
φM θ=0
φa eixo do rotor
θ = ω t0
rotor
ω t0 θ φa
φM
a a′
estator
eixo do rotor
O fluxo sobre o eixo da fase a do estator é:
φa (θ) = φM cos θ
ou, em função do tempo:
φa (t) = φM cos ωt
Pela lei de Faraday a tensão induzida no enrolamento da fase a do

estator é:
d
ef (t) = −N φa (t)
dt

Na realidade há dispersão de fluxo:
fluxo enlaçado pelas

bobinas do estator
fluxo disperso

Considerando que φf seja o fluxo enlaçado pelas bobinas do estator:

d
ef (t) = −N φf (t)
dt
= N φ′M ω sen ωt
ef (t) = Vp sen ωt
φf (t) ef (t)

Tanto o fluxo concatenado como a tensão induzida são senoidais.

Chamando de:
Φf → representação de φf (t) no plano complexo

Ef → fasor associado a ef (t) → Força eletromotriz interna da máquina
tem-se um diagrama de fluxos e tensões no plano complexo em que a

tensão está atrasada de 90◦ em relação ao fluxo:
Φf
Ef
2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – sob carga
Carga conectada ao estator da máquina → correntes de armadura

(fases a, b e c)
Considerando que a carga seja equilibrada, as correntes são:
ia (t) = Ip cos (ωt)

ib (t) = Ip cos (ωt − 120◦ )
ic (t) = Ip cos (ωt + 120◦ )
São criadas três forças magnetomotrizes senoidais com mesmo valor

máximo e defasadas de 120◦ :
Fa (t) = Fp cos (ωt)

Fb (t) = Fp cos (ωt − 120◦ )
Fc (t) = Fp cos (ωt + 120◦ )

Considere o instante ωt = 0:
a
Fp Fp
Fa = Fp Fb = − Fc = − c′ b′
2 2
Fc Fa
Fra
A força magnetomotriz resultante é: Fb
3 c
Fra = Fp b
2
a′

A força magnetomotriz total (resultante das três fmm das fases) é:
3
Fra (t) = Fp cos (ωt)
2
Fra é a força magnetomotriz de reação de armadura2 → resultado da

circulação de corrente de armadura
Fra corresponde a um campo girante no entreferro
A velocidade de giro de Fra é igual à velocidade do campo do rotor →

os dois campos são estacionários um em relação ao outro
O campo girante de reação de armadura combinado com o campo de
excitação resultam em um campo total de entreferro, que determinará
a tensão terminal do gerador.
2
Ver apêndice no final do capı́tulo.
2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – diagramas
Considere que um gerador alimenta diretamente uma carga indutiva

→ corrente atrasada em relação à tensão aplicada (tensão terminal
do gerador)
fonte
c.c.
If
Ia
campo
armadura
carga
acionamento
GS indutiva
n
Pm Pe
A sequência de raciocı́nio é a seguinte . . .

A corrente de campo pro- Φf

duz um campo Φf

Φf induz uma tensão Ef Φf

(atrasada de 90◦ )
Ef

Φra
Φf
A corrente de carga Ia pro-
duz um campo de reação Ef
de armadura Φra (em fase)
Ia

Φra
Φf
Φra induz uma tensão Era
(atrasada de 90◦ ) Ef
Era
Ia

Φra
Φf Φt
A soma de Φf e Φra resulta
no campo total de entre- Ef
ferro Φt Era
Ia

Φra
Φf Φt
A soma de Ef e Era resulta
na tensão terminal do ge- Ef
rador Et Era
Et
Ia

2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – perdas
As principais causas de perdas são:

Perdas ôhmicas nos enrolamento → modeladas como uma resistência
ra → resistência de armadura
Dispersão de fluxo de armadura → modelada como uma reatância

indutiva xℓ → reatância de dispersão da armadura
(*) ℓ → leakage

2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – perdas
armadura
1 – linhas de campo que

passam pelo entreferro 1 2
2 – linhas de campo que

não passam pelo condutor
entreferro

2.1. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos lisos – circuito equivalente
Φra
Em termos das tensões pode-se escrever: Φf Φt
Ef
Era
Et = Ef + Era Et
Ia
Verifica-se que:
A corrente de armadura Ia está em fase com o fluxo Φra , logo, está
adiantada de 90◦ em relação à tensão Era
Ou, Ia está atrasada de 90◦ em relação −Era :
−Era
Era Ia

É como se a tensão −Era fosse aplicada sobre uma reatância e Ia fosse

a corrente por essa reatância
Efeito da reação de armadura modelada como uma reatância de reação
de armadura ou reatância magnetizante
Assim:
Et = Ef − (−Era )
= Ef − j xra Ia
Semelhança com a expressão obtida para uma fonte de tensão real

composta por uma fonte de tensão ideal e uma impedância interna

Incluindo os efeitos das perdas tem-se o circuito equivalente da

máquina sı́ncrona de polos lisos:
perdas
Ia Ia
ra xℓ xra ra xs
+ xs + + +
∼ Ef Et ∼ Ef Et
− − − −

O diagrama fasorial e a equação básica são:
Ef
Et = Ef − (ra + j xs ) · Ia
δ
jxs Ia
ϕ Et Vt = Vf ∠δ − (ra + j xs ) · Ia ∠ − ϕ
ra Ia
Ia
Este é o chamado modelo clássico e é adequado para análises de

regime permanente senoidal
Existem modelos mais elaborados para aplicações especı́ficas

(2) , (3)

2.2. Modelos das máquinas sı́ncronas – MS de polos salientes – diagrama fasorial
Efeito da saliência dos polos → relutâncias diferentes devido a

variações de entreferro
O modelo da máquina é obtido através da decomposição nos eixos
direto d e quadratura q
eixo direto d
If
eixo de quadratura q

O efeito da saliência pode ser representado pela decomposição da

corrente de armadura Ia em duas componentes nos eixos direto (Id ) e
de quadratura (Iq )
Como as relutâncias nos eixos d e q são diferentes → define-se

reatâncias diferentes xd e xq para cada eixo
Relutância do eixo de quadratura > relutância do eixo direto →

xq < xd

Equação básica: Ef = Et + ra Ia + j xd Id + j xq Iq
Iq Eq Ef
q
Diagrama
δ
fasorial:
ϕ
jxq Iq
Et
Ed
ra Ia
Id
Ia
jxd Id
Não é possı́vel obter um circuito elétrico equivalente para a máquina

de polos salientes
Alguns valores tı́picos de reatâncias:
Local Tipo xd [pu] xq [pu]
Ilha Solteira Hidro 0,88 0,69

Henry Borden Hidro 1,27 0,76 → Cubatão
Santo Ângelo Cond. Sı́ncr. 1,30 0,90 → perto de São Paulo
Santa Cruz Turbo 1,86 1,86 → polos lisos

(4) , (11)

3.1. Caracterı́stica potência-ângulo – MS de polos lisos
Considere novamente o diagrama fasorial da máquina sı́ncrona:
Ef
δ jxs Ia
ϕ Et ra Ia
Ia

A tensão terminal Et foi tomada como a referência angular
O ângulo de desfasagem entre Et e Ef é chamado de ângulo de

potência
Da equação da máquina tem-se:
Et = Ef − (ra + jxs ) Ia
= Ef − ra Ia − jxs Ia

Escrevendo os fasores de tensão e corrente em termos de seus módulos

e ângulos, sendo a tensão terminal tomada como referência angular:
Vt ∠0 = Vf ∠δ − ra Ia ∠ (−ϕ) − xs Ia ∠ (90◦ − ϕ)
= Vf cos δ + jVf sen δ − ra Ia cos ϕ + jra Ia sen ϕ − (1)
◦ ◦
xs Ia cos (90 − ϕ) − jxs Ia sen (90 − ϕ)
Tomando a parte imaginária de (1) e considerando que ra ≪ xs

(desprezando a resistência):
0 = Vf sen δ − xs Ia sen (90◦ − ϕ)

Vf
Ia cos ϕ = sen δ
xs

Multiplicando os dois lados da equação por Vt :
Ia
Vt Vf ∼ Pg , Q g
Vt Ia cos ϕ = P = sen δ
xs
Et
onde P é a potência ativa fornecida pelo gerador ao restante do

circuito

A curva [P × δ] (potência-ângulo) mostra que existe um limite para a

potência ativa fornecida pela máquina → limite estático de
estabilidade:
Pmax
Vt Vf
P= sen δ
xs
Vt Vf
Pmax =
xs
δlim = 90◦
(*) Vt , Vf e xs constantes
90◦ δ

(9) , (10)

Tomando agora a parte real de (1) e desprezando a resistência:
Vt = Vf cos δ − xs Ia cos (90◦ − ϕ)

Vf Vt
Ia sen ϕ = cos δ − (×Vt )
xs xs
Vt Vf V2
Vt Ia sen ϕ = cos δ − t
| {z } xs xs
Q
Vt Vf V2 Vt
Q= cos δ − t = (Vf cos δ − Vt )
xs xs xs
Em geral os geradores operam de forma que os ângulos de potência

sejam de no máximo 30◦ (tı́pico)

Exemplo
Obtenha as curvas [P × δ] e [Q × δ] de um gerador sı́ncrono para:
Vf = 1,2 pu, Vt = 1,0 pu e xs = 1,0 pu. A resistência de armadura do
gerador é desprezada.
Pmax P
Para essas condições tem-se:

Sobrexcitada ← → Subexcitada
Q
0 90 180
δ [◦ ]

Exemplo
A potência ativa máxima (para δ = 90◦ ) é:
Vf Vt
Pmax = = 1,2 pu
xs
A potência reativa é nula para:
Vf cos δ − Vt = 0 δ = 33,6◦
Note que:
(Vf cos δ − Vt ) > 0 Q > 0 – máquina sobreexcitada, fornece potência reativa
(Vf cos δ − Vt ) < 0 Q < 0 – máquina subexcitada, consome potência reativa

(6) , (16)

3.2. Caracterı́stica potência-ângulo – MS de polos salientes
Considere novamente o diagrama fasorial da máquina de polos

salientes, agora desprezando as perdas ôhmicas (ra ):
ℑ
Iq Eq Ef
δ
ϕ
jxq Iq
Et
Ed jxd Id
Id
Ia
ℜ

Agora aparecem também os eixos real (ℜ) e imaginário (ℑ),

considerando a tensão terminal Et como referência angular. Logo:
Et = Vt ∠0◦
Ef = Ef ∠δ
Ia = Ia ∠ − ϕ
Em termos fasoriais:
Ia = Id + Iq
Logo:
ℜ{Ia } = ℜ{Id } + ℜ{Iq }
ou seja, trabalha-se aqui com as projeções das correntes no eixo real.
De acordo com o diagrama:
Ia cos ϕ = Id sen δ + Iq cos δ (2)

Desprezando a resistência ra tem-se:
Vt sen δ = xq Iq
Vf − Vt cos δ = xd Id
ou:
Vt
Iq = sen δ
xq
Vf Vt
Id = − cos δ
xd xd

Substituindo as expressões de Id e Iq na equação das projeções das

correntes (2):
Vf Vt Vt
Ia cos ϕ = sen δ − cos δ sen δ + sen δ cos δ (×Vt )
xd xd xq
Vt Vf V2 V2
Vt Ia cos ϕ = sen δ − t cos δ sen δ + t sen δ cos δ
| {z } xd xd xq
P

Vt Vf 1 1
P= sen δ + Vt2 − sen δ cos δ
xd xq xd

Vt Vf xd − xq 1
= sen δ + Vt2 sen 2δ
xd xd xq 2

Finalmente:

Vt Vf V2 xd − xq
P= sen δ + t sen 2δ
x 2 xd xq
| d {z } | {z }
polos lisos saliência
Aparece agora um termo adicional na equação da potência, referente

ao efeito da saliência dos polos

Curva [P × δ] para a máquina de polos salientes:
k1 sen δ + k2 sen 2δ
Pmax
k1 sen δ
δ
limite estático de
estabilidade (< 90◦ )
k2 sen 2δ

Através de processo semelhante chega-se a uma expressão para a

potência reativa:
Ia sen ϕ = Id cos δ − Iq sen δ

Vf Vt Vt
= cos δ − cos2 δ − sen 2 δ (×Vt )
xd xd xq

Vt Vf cos2 δ sen 2 δ
V I sen ϕ = cos δ − Vt2 +
| t a{z } xd xd xq
Q

Vt Vf cos2 δ sen 2 δ
Q= cos δ − Vt2 +
xd xd xq

Exemplo
Obtenha as curvas [P × δ] e [Q × δ] de um gerador sı́ncrono para:
Vf = 1,2 pu, Vt = 1,0 pu, xd = 1,0 pu e xq = 0,7 pu. A resistência de
armadura do gerador é desprezada.
Pmax P
Para essas condições tem-se:
0 90 180
δ [◦ ]

(12)

4. Controles das máquinas sı́ncronas
Considere uma situação em que um gerador sı́ncrono faz parte de um

grande sistema de geração, transmissão e distribuição de energia
elétrica
G
SISTEMA
∼ ELÉTRICO


A tensão terminal (magnitude, ângulo de fase e frequência) é

determinada pela interação entre G e o restante da rede
Redes de grande porte são compostas por várias unidades geradoras
Cada gerador individualmente é em geral mais fraco que o conjunto

dos demais
No caso de G, a tensão terminal será imposta pelo sistema, que é

mais forte do que ele

Se o sistema for suficientemente forte, as ações de controle terão um

impacto muito pequeno (desprezı́vel) sobre a tensão terminal do
gerador, que manterá a mesma magnitude, ângulo de fase e
frequência
Diz-se então que G está conectado a um barramento infinito
barramento
infinito

O circuito equivalente de G fica:
xs
+ Ia +
If ∼ Ef Et constante
− −

As seguintes ações de controle podem ser realizadas em G:
Abertura ou fechamento da válvula de água (hidro) ou vapor (turbo)

que aciona a turbina
Variação da corrente de campo do gerador


Dependendo do fator de potência visto pelo gerador pode-se ter:
Ef
jxs Ia
δ carga indutiva
Et
Ia
Ef
jxs Ia
Ia
δ carga capacitiva
Et

Para uma máquina de polos lisos as potências entregues são:

Vt Vf Vt Vf V2
PG = sen δ QG = cos δ − t
xs xs xs
Pode-se fazer uma simplificação que facilita as análises posteriores.

As funções seno e cosseno de ângulos pequenos (próximos a zero)
podem ser escritas como (decomposição em série de Taylor):
x3 x2
sen x = x − + ··· ≈ x cos x = 1 − + ··· ≈ 1
6 2
e as expressões das potências ficam:

Vt Vf Vt Vf V2
PG = δ QG = − t
xs xs xs

Esta aproximação é tanto melhor quanto menor for o valor de δ:
Pmax
trecho da curva pode ser

representado por uma reta
90◦ δ
δ pequeno

Nesta seção a ideia é mostrar que:

o controle de potência ativa está intimamente relacionado com o
controle da frequência
o controle da potência reativa está intimamente relacionado com o
controle de tensão
como a manutenção de nı́veis apropriados de tensão e frequência é
fundamental para a qualidade do fornecimento de energia, o controle
das potências ativa e reativa são vitais para o desempenho adequado
dos sistemas de potência

4.1. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de conjugado do eixo
A potência elétrica entregue pelo gerador é o resultado de uma

conversão de potência mecânica fornecida ao seu eixo → conjugado
de eixo
O conjugado de eixo é controlado pela válvula de controle de fluxo da

turbina (água, vapor)
Variação do conjugado de eixo → variação da potência mecânica →

variação da potência elétrica

Equações completas
ANTES DEPOIS
Vt Vf Vt Vf
Pg0 = sen δ 0 Pg = Pg0 + ∆Pg = sen δ 0 + ∆δ
xs xs
| {z }
const.
→ Pg varia → δ varia
Vt Vf V2 Vt Vf V2
Qg0 = cos δ 0 − t Qg = Qg0 + ∆Qg = cos δ 0 + ∆δ − t
xs xs xs xs
→ Pg varia → δ varia → Qg varia

Equações simplificadas
ANTES DEPOIS
Vt Vf 0 Vt Vf 0
Pg0 = δ Pg = Pg0 + ∆Pg = δ + ∆δ
xs xs
→ Pg varia → δ varia
Vt Vf V2 Vt Vf V2
Qg0 = − t Qg = Qg0 + ∆Qg = − t → ∆Qg = 0
xs xs xs xs
→ Pg varia → δ varia → Qg não varia!

Conclusão sobre as relações de sensibilidade dos controles e potências:
conjugado / potência ativa → sensibilidade forte
conjugado / potência reativa → sensibilidade fraca

4.2. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle da excitação de campo
A potência reativa do gerador é:
Vt Vf V2
Qg = cos δ − t
xs xs
Vt
= · (Vf cos δ − Vt )
xs | {z }
(pode ser > 0 ou < 0)
Equação para o gerador sı́ncrono de polos lisos:
Ef = Et + jxs Ia (ra desprezado)

Para carga indutiva tem-se:

Ef
jxs Ia
δ
ϕ Et
Ia
Vf cos δ → projeção de Ef sobre o eixo de Et

Vf cos δ > Vt → (Vf cos δ − Vt ) > 0 → Qg > 0
→ máquina fornece potência reativa para a rede
Vf grande → If grande → máquina sobreexcitada

Para carga capacitiva tem-se:
Ef
jxs Ia
Ia
ϕ δ
Et
Vt e Ia mantidos constantes (iguais ao caso anterior)

Vf cos δ < Vt → (Vf cos δ − Vt ) < 0 → Qg < 0
→ máquina consome potência reativa da rede
Vf pequeno → If pequeno → máquina subexcitada

Para carga resistiva tem-se:
Ef
jxs Ia
δ
Ia Et
Vf cos δ = Vt → (Vf cos δ − Vt ) = 0 → Qg = 0

→ máquina opera com fator de potência unitário

Controle de excitação de campo: If varia → Vf varia
Equações completas
ANTES DEPOIS

Vt Vf0 Vt Vf0 + ∆Vf
Pg0 = sen δ 0 Pg0
= sen δ 0 + ∆δ
xs xs
→ como não se alterou o
→ conjugado → Pg constante
→ Vf varia → δ varia → Pg constante
Vt Vf0 V2 Vt Vf0 + ∆Vf

V2
Qg0 = cos δ 0 − t Qg = Qg0 + ∆Qg = cos δ 0 + ∆δ − t
xs xs xs xs
→ Vf varia → δ varia → Qg varia
Conclusão sobre as relações de sensibilidade dos controles e potências:
excitação de campo / potência ativa → sensibilidade nula
excitação de campo / potência reativa → sensibilidade forte

(5) , (7) , (8)

4.3. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência
A frequência da rede deve permanecer constante
→ equilı́brio entre a geração e a carga a todo instante
A frequência varia quando:

a carga varia
ocorrem eventos não previstos (contingências)
Em um sistema interligado com duas ou mais áreas de controle, além

do controle de frequência, a geração de potência em cada área deve
ser controlada a fim de manter os fluxos de potência de intercâmbio
entre elas
O controle de geração e frequência é normalmente chamado de

controle carga-frequência (load-frequency control – LFC)

4.3. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência
Ações de controle para manter a frequência constante:

Regulação primária ou controle de velocidade
Reserva instantânea (girante) → disponı́vel de 10 a 20 segundos
Regulação secundária ou controle suplementar (CAG)

Reserva rápida → disponı́vel de 1 a 10 minutos
Regulação terciária
Reserva de prontidão (backup) → disponı́vel de 30 a 60 minutos
Interrupção de carga
Automática (ERAC) ou voluntária (ofertas de redução de demandas)

4.3.1. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência – Controle primário
Fonte: http://www.labspot.ufsc.br/ simoes/

4.3.1. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência – Controle primário
O regulador de velocidade é responsável por controlar a potência ativa

fornecida pelo gerador no caso de operação em paralelo com a rede
Há dois principais modos de controle:
Isócrono
Em estatismo (droop)

4.3.2. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência – Controle isócrono
A potência mecânica de saı́da da fonte primária é ajustada através de

um controlador PI de forma a zerar o erro de frequência
Somente pode (deve) ser empregado em geradores operando
isoladamente da rede devido a restrições de estabilidade visto que
pequenas variações da frequência da rede acarretariam grandes
variações de potência mecânica
O regulador isócrono não permite uma divisão adequada de carga
entre máquinas
4.3.3. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência – Controle em droop
Utiliza-se um ganho de realimentação (R) que permite que a potência

mecânica de saı́da da fonte primária seja ajustada com uma
caracterı́stica em declive com a variação da frequência
Permite efetiva divisão de geração entre as máquinas

Caracterı́stica de regulação:
Caso haja uma redução (aumento) da frequência da rede para f2 (f3 )

indicando déficit (excesso) de potência ativa, a potência fornecida
pelo gerador aumenta (diminui), colaborando com a regulação de
frequência da rede
Com frequência nominal f1 , a potência fornecida pelo gerador é PM1
Para alterar a geração de potência ativa, a reta do estatismo é

elevada (aumento de potência ativa durante operação nominal da
rede) ou abaixada (redução de potência ativa durante operação
nominal da rede)

Permite efetiva divisão de geração entre as máquinas:
∆P1 R2
=
∆P2 R1
Resposta de velocidade e potência mecânica para uma variação de

carga ∆PL :

4.3.4. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de frequência – Controle secundário

Complementar à regulação primária
Leva a um erro de frequência nulo em regime
Potência de intercâmbio de acordo com valores programados (erro de

intercâmbio nulo em regime)
Atua no deslocamento da referência dos reguladores de velocidade dos

geradores que participam do Controle Automático de Geração (CAG)
Pode atuar sobre vários geradores do sistema
Deve ser um controle centralizado
Cálculo dos erros de controle de área: as ações de controle são

definidas no centro de operação do sistema


Duas áreas interligadas sem CAG:
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111111111111
111111111111
000000000000
000000000000
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1111111111111111111111111111111
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111111111111111
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1111111 000
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111111111111111
000000000000000 111
000
000
111
0000000
1111111 000
111

Duas áreas interligadas com CAG:
111
000
000
111
000
111
000
111

4.4. Controles das máquinas sı́ncronas – Controle de potência reativa
Conforme visto anteriormente, alterações na corrente de campo If

resultam em alterações na fem interna Ef
No entanto, a potência ativa fornecida pela máquina permanece

constante:
P = Vt Ia cos δ = constante
→ Ia cos δ = constante
De outra forma:
Vt Ef
P= sen δ = constante
Xs
→ Ef sen δ = constante

Graficamente tem-se:
Ia2 atrasada em relação a Vt – Q > 0 – sobre-excitado
Ia1 em fase com Vt – Q = 0
Ia3 adiantada em relação a Vt – Q < 0 – sub-excitado

Sistema de excitação controlado por tensão:

~T + j Xc ~IT |
X = |V
Xc < 0 – line drop compensation (compensação da queda de tensão)

Xc > 0 – reactive droop compensation (compartilhamento da potência
reativa)
Sistema de excitação controlado por fator de potência (ou potência

reativa):
Fator de potência unitário – maximização da produção de potência

ativa
Fator de potência capacitivo – compensação de instalações industriais
Fator de potência indutivo – compensação do aumento da tensão

Reactive droop compensation (compartilhamento da potência

reativa):

Reactive droop compensation (compartilhamento da potência

reativa):

Além do controle de potência reativa das unidades geradoras, é

comum a utilização de meios adicionais de controle de tensão em
toda a rede, tais como:
Capacitores e reatores shunt
Condensadores sı́ncronos
Static var compensators (SVCs)
Compensadores de reatâncias de linhas
Transformadores reguladores

5.1 Curvas de capacidade (capability) – Definição
É o contorno de uma superfı́cie no plano [P × Q] dentro do qual o

carregamento da máquina sı́ncrona pode ser feito de acordo com as
suas limitações de operação em regime contı́nuo
Área de
operação
Curva de capacidade tı́pica: normal
capacitivo indutivo
Área mais escura – pontos de operação permissı́veis

A curva é composta por diversos trechos – existem diversos fatores

que limitam a operação da máquina
P
S3
S1
S2
S′
S
capacitivo indutivo
S, S ′ – pontos permitidos – máquina não está plenamente utilizada

S1 – ponto permitido – máquina plenamente utilizada
S2 , S3 – pontos não satisfatórios – limites violados
Tais pontos podem resultar na operação com sobrecarga – em alguns

casos pode-se operar com sobrecarga durante um certo intervalo de
tempo
Alguns desses pontos podem nunca ser atingidos – os limites da

máquina são tais que é impossı́vel atingı́-los
Curvas de capacidade podem ser traçadas para motores e geradores
Atenção será dada aos geradores

Cada gerador possui uma famı́lia de curvas de capacidade, para

diferentes tensões terminais de operação
→ A tensão terminal varia pouco, em torno do valor nominal
→ Tı́pico: três curvas, para 0, 95, 1, 1, 05 pu
(*) M. Dolinar, M. Pantos, D. Dolinar, Voltage security constrained minimization of power losses in an electric power system,
The International Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering, 2009.

5.2 Curvas de capacidade (capability) – Fatores que limitam a capacidade de um gerador
Fatores gerais:
Perdas de potência no ferro
Perdas de potência no cobre
Fatores especı́ficos:
tensão terminal (Vt )

→ Vt aumenta → fluxo no ferro aumenta → perdas no ferro aumentam
→ Vt é usado como parâmetro → famı́lia de curvas

Fatores especı́ficos (cont.):
corrente de armadura (Ia )
→ Ia aumenta → ra Ia2 aumenta → perdas cobre no estator aumentam

→ há um Iamax → dado indiretamente pela potência aparente máxima
corrente de campo (If )

→ If cria Ef (força eletromotriz induzida)


→ para manter a tensão terminal constante → quanto mais indutiva
for a carga maior deve ser Ef e, portanto, maior o If (para que se
tenha maior fluxo):
xs Ef
Ef′
+ Ia + jxs Ia
If ∼ Ef Et
jxs Ia′
− −
Et
Ia
Ef = Et + jxs Ia Ia′
Ef′ > Ef
→ limitação das perdas no cobre do campo → limitação de If

→ considere a seguinte situação: Vt fixo, a carga é tal que Ia é o

máximo permitido – Iamax (perdas cobre na armadura máximas)
→ como existe um If máximo, também existe um Ef máximo, Efmax


→ o ângulo ϕ de defasagem entre Vt e Iamax pode ser no máximo tal
que a queda em xa , jxa Iamax , caia sobre o lugar geométrico de Efmax :
Efmax Ef1
Ef2
Ef3
Iamax
ϕ1 Et
ϕ3ϕ2 Ia1
Ia2
Ia3

→ nota-se na figura que para ϕ1 , Ef1 cai dentro do lugar geométrico e

para ϕ2 Ef2 cai sobre o lugar geométrico
→ ϕ3 não é um ângulo admissı́vel pois Ef3 cai fora do lugar geométrico
→ conclusão: existe um fator de potência mı́nimo (ϕ máximo) de
operação do gerador, para o qual Ef é máximo → cos ϕ2
→ se o gerador operar abaixo deste valor de fator de potência →
sobreaquecimento do circuito de campo

limite de estabilidade estática

→ curvas [P × δ] → valores de P maiores que o máximo não podem
ser convertidos → perda de sincronismo
excitação mı́nima permissı́vel

→ carga fortemente capacitiva → Ef muito baixo → δ aumenta para
manter P → pode-se atingir o limite de estabilidade (δ = 90◦ ) e
perde-se o controle da máquina
→ existe uma excitação mı́nima permitida

limite da máquina primária

→ a potência convertida pelo gerador pode ser limitada pela potência
mecânica máxima que pode ser fornecida pela máquina primária
(turbina hidráulica, a vapor, gás etc.)
Perdas rotacionais (perdas mecânicas nos mancais) → não são

diretamente relacionadas com o carregamento da máquina → não
afetam a curva de capacidade

Levando em consideração todos os fatores obtém-se a curva de

capacidade da máquina para um certo Vt :
P
D C
B
φ
F
G O A Q (ind)
AB – Limitação por If
BC – Limitação por Ia
CD – Limitação pela máquina primária
DE – Limitação por Ia
EF – Limitação por estabilidade
FG – Limitação por excitação mı́nima

5.3.1. Curvas de capacidade (capability) – Traçado da curva – MS de polos lisos
Para uma máquina de polos lisos tem-se a seguinte relação fasorial:
Ef = Et + jxs Ia
Ef
xs Ia
δ Et
O′ O
ϕ
Ia

Considere que:
Et é a tensão normal de trabalho e deve ser mantida constante

Ia está no seu valor máximo (limite de perdas cobre na armadura)
Ef está no seu valor máximo (limite de perdas cobre no campo)
Nestas condições a máquina opera com fator de potência nominal
Mantendo as condições anteriores, a carga pode variar de puramente

indutiva (Ia 90◦ atrasada em relação a Vt ) a puramente capacitiva (Ia
90◦ adiantada em relação a Vt )
→ jxs Ia está 90◦ adiantada em relação a Ia e acompanha a sua

variação

O lugar geométrico da extremidade de jxs Ia é a semi-circunferência

BAC (centro em O):
Ef A
xs Ia
δ Et
O′ C O B
ϕ
Ia

Pontos externos a BAC não são permitidos (corresponderiam a

correntes maiores que a máxima)
Pontos sobre BAC (operação limite) e pontos internos a BAC são

permitidos
A extremidade de Ef se encontra com a extremidade de jxs Ia

Como Ef também está no seu valor máximo → o lugar geométrico de

sua extremidade está sobre a circunferência DA · · · (centro em O ′ ):
Ef A
xs Ia
δ Et
O′ C O D B
ϕ
Ia

A fim de satisfazer ao mesmo tempo as duas limitações (Ef e Ia –

dois lugares geométricos) → delimita-se a área de operação permitida
pelo contorno DAC :
Ef A
xs Ia
δ Et
O′ C O D B
ϕ
Ia
arco DA – limite de campo

arco AC – limite de armadura
DAC → poderia ser considerada a curva de capacidade da máquina

Deve-se agora transformar esta curva em uma curva no plano [P × Q]

e acrescentar outros limites
Retomando a relação fasorial de tensões:

Vt
Ef = Et + jxs Ia ×
xs
Vt Ef Vt Et
= + jIa Vt
xs xs

Redesenhando o diagrama fasorial tem-se:

P
Vt Vf
A
P xs
Vt Ia
δ
O′ C Vt2 O Q D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

O eixo vertical de P é colocado com origem no ponto O
O segmento OA tem módulo Vt Ia , que corresponde à potência

aparente S fornecida pelo gerador
Vt Ia faz um ângulo ϕ com o eixo vertical. As projeções de Vt Ia nos

eixos vertical e horizontal são:
OP → Vt Ia cos ϕ → potência ativa
OQ → Vt Ia sen ϕ → potência reativa
Agora o contorno DAC representa a curva de capacidade do gerador
Esta curva, em sua forma mais simples, representa somente as

limitações devido ao aquecimento dos enrolamentos de campo (DA) e
armadura (AC )
Deve-se agora incluir outros efeitos
Incluindo o limite de estabilidade – o limite teórico de estabilidade

ocorre para δ = 90◦ :
Vt Vf
P max =
xs
em que Ef é perpendicular a Et
P
Vt Vf
, para δ = 90◦
xs
Vt Vf
A
P xs
Vt Ia
δ
O′ C Vt2 O Q D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

Linha tracejada vertical partindo de O ′ → lugar geométrico das

potências máximas para diferentes valores de Vf
No caso da máquina exemplo, P max cai fora da região permitida
Neste caso, outros fatores limitantes entram em consideração antes

que o limite de estabilidade seja atingido → o limite de estabilidade
não precisa ser considerado

Para um caso geral, ponto O ′ situa-se à direita do ponto C , e este

limite deve ser considerado:
P
A
Vt Vf
Vt Vf xs
, para δ = 90◦
xs
E
Vt Ia
ϕ
δ
C O′ Vt2 O D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

Para carregamentos com fator de potência capacitivo (Ia adiantado

em relação a Et ), pode-se atingir o limite de estabilidade
O segmento EO ′ substitui o trecho EC na curva de capacidade →

pontos à esquerda de EO ′ resultam em δ > 90◦
Deve-se trabalhar sempre com uma margem de segurança para evitar

que o limite de estabilidade seja atingido → define-se então o limite
prático de estabilidade
Para cada valor de Vf a nova potência máxima será limitada ao valor

resultante da diferença entre a potência máxima teórica para este
valor de Vf e 10% da potência nominal da máquina

S
0,1Pn S′ P
A
Vt Vf
Vt Vf xs
, para δ = 90◦
xs
E
Vt Ia
ϕ
δ
C O′ Vt2 O D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

A curva de capacidade fica então:

S
0,1Pn S′ P
A
N Vt Vf
Vt Vf xs
, para δ = 90◦
xs
E
Vt Ia
ϕ
δ
C O′ F Vt2 O D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

É possı́vel também considerar o limite prático de estabilidade através

de um ângulo δmax , por exemplo:
δmax = 75◦
Neste caso, a inclusão desse limite no diagrama de capacidade é

trivial e resulta em:
P
A
Vt Vf
Vt Vf xs
, para δ = 90◦ N
xs
E
Vt Ia
δmax
ϕ
δ
C O′ F Vt2 O D B Q (ind)
ϕ
xs
Ia

Deve também haver um limite inferior de excitação da máquina → o

controle fica muito difı́cil
Este limite é dado por:
Vt Vfmin
P min =
xs

Traça-se um cı́rculo de raio P min com centro em O ′ → determina-se

o trecho FG :
S
0,1Pn S′ P
A
N Vt Vf
Vt Vf xs
, para δ = 90◦
xs
E
Vt Ia
ϕ
F
δ
C O′ G O D B Q (ind)
ϕ Vt2
xs
Ia

Finalmente, deve-se levar em conta a limitação da máquina primária

(turbina) → linha horizontal, correspondente à máxima potência
permissı́vel da máquina primária
Forma geral da curva de capacidade:
D C
B
φ
F
G O A Q (ind)

Exemplo
Trace o diagrama de capacidade de uma máquina sı́ncrona para as
condições indicadas a seguir.
Potência aparente nominal S 1,11 pu

Tensão terminal Vt 1,0 pu
Tensão de campo máxima Vfmax 2,6 pu
Tensão de campo mı́nima Vfmin 0,3 pu
Reatância sı́ncrona xs 1,67 pu
Potência máxima da máquina primária max
Pprim 1,0 pu

Exemplo
A corrente nominal da máquina é:
S
Ia = = 1,11 pu
Vt
Da equação da máquina sı́ncrona tem-se:
Vt Vt
Ef = Et + jVt Ia
xs xs
1,0 1,0
· 2,6 ∠δ = · 1,0 ∠0◦ + |∠90 ◦
{z } ·1,0 · 1,11 ∠ − ϕ (Et – ref. angular)
1,67 1,67
j
1,5569 ∠δ = 0,5988 ∠0◦ + 1,11 ∠ (90◦ − ϕ)

Exemplo
Os três termos da equação anterior formam o triângulo que compõem o
diagrama fasorial do gerador
É possı́vel (mas não necessário) resolver a equação, obtendo:
δ = 33,75◦
ϕ = 38,81◦

Exemplo
Sequência para o traçado do diagrama de capacidade:
1 Traçar 0,5988 ∠0◦ , que corresponde a Vt2 /xs → O ′ O
O′ Vt2 /xs O

Exemplo
2 Com centro em O ′ , traçar cı́rculo com raio 1,5569, que corresponde a

Vt Vfmax /xs (limitação de campo, lugar geométrico de Vfmax ) → D · · ·
Com centro em O, traçar cı́rculo com raio 1,11, que corresponde a

Vt Ia (limitação de armadura, lugar geométrico de Iamax ) → BAC
C O′ Vt2 /xs O D B

Exemplo
3 Traçar os eixos P e Q
Os cı́rculos traçados no passo 2 correspondem aos lugares
geométricos para Vfmax (perdas ferro) e Iamax (perdas cobre), e já
definem o diagrama de capacidade básico para a máquina DAC
P
Vt Vf /xs
Vt Ia
C O′ Vt2 /xs O D B Q

Exemplo
4 Traçar linha paralela ao eixo P passando por O ′ → linha tracejada
O ′ E corresponde a δ = 90◦ → limite de estabilidade estática →
diagrama de capacidade agora é DAEO ′
P
E
A
Vt Vf /xs
Vt Ia
C O′ Vt2 /xs O D B Q

Exemplo
5 O ângulo ϕ foi obtido anteriormente. Ele também pode ser obtido a
partir do próprio diagrama de capacidade, como sendo o ângulo entre
o eixo P e a linha OA, que corresponde à potência aparente Vt Ia
Desta forma, a potência ativa nominal da máquina é calculada por:
Pn = Vt Ia cos ϕ = S · cos ϕ = 1,11 · cos 38,81◦ = 0,8650 pu
10% deste valor, ou seja, 0,0865 pu deve ser descontado para a

obtenção da curva prática do limite de estabilidade

Exemplo
Para cada valor de Vf , traçar um cı́rculo com centro em O ′ e raio
Vt Vf /xs .
A partir do cruzamento do cı́rculo com a linha O ′ E , desconta

0,1 · Pn = 0,0865 pu → traçar linha horizontal.
A intersecção do cı́rculo com a linha horizontal define o ponto prático

de limite de estabilidade da máquina para o valor escolhido de Vf .
O novo diagrama de capacidade é DASX .

Exemplo
P
E
A
Vt Vf /xs
Vt Ia
C O′ X Vt2 /xs O D B Q

Exemplo
6 Excitação mı́nima:
Vt Vfmin 1,0 · 0,3

P min = = = 0,1796 pu
xs 1,67
Traçar cı́rculo com centro em O ′ e raio 0,1796, correspondente à

excitação mı́nima
O novo diagrama de capacidade é DASFG

Exemplo
P
E
A
Vt Vf /xs
Vt Ia
C O′ X G Vt2 /xs O D B Q

Exemplo
7 Incluir a limitação da máquina primária → linha paralela ao eixo Q
para P = 1,0 pu
O diagrama de capacidade final da máquina é dado pelo contorno

DACHFG
P
H C
O′ G O D Q

Exemplo
Trecho Limite
P
H C DA campo (perdas ferro)

A
AC armadura (perdas cobre)

CH máquina primária (turbina)
F
HF estabilidade
O′ G O D Q
FG excitação mı́nima

Exemplo
A partir do diagrama de capacidade da máquina sı́ncrona do exemplo
anterior, obtenha as grandezas solicitadas a seguir.
1 Obtenha o valor do fator de potência nominal da máquina.
Este valor já foi obtido anteriormente durante o traçado do diagrama

e vale:
fp = cos ϕ = cos 38,81◦ = 0,78
O fator de potência nominal é
obtido diretamente do diagrama P
como o cosseno do ângulo entre o H C
B A
eixo P e a linha OA:

OB ϕ
fp = cos ϕ = = 0,78
OA F
O′ G O D Q

Exemplo
2 Obtenha os limites de potência reativa quando a máquina fornece
0,8 pu de potência ativa.
Traçar linha paralela ao eixo Q H C
para P = 0,8 pu. Os limites são 0,8

A
dados pela intersecção da linha

com o diagrama:
F
O′ G Q min O Q max D Q

Exemplo
Q min = −0,21 pu
→ limite ativo: estabilidade
→ máquina consome potência reativa
Q max = 0,73 pu
→ limite ativo: perdas ferro
→ máquina fornece potência reativa

Exemplo
3 Determine a faixa de potências ativas geradas para a qual as perdas
cobre são importantes na definição dos limites de potência reativa.
P
perdas cobre
H C
potências
ativas
B A
Da figura tem-se
P ∈ [0,87, 1] pu.
O′ G O D Q
limites de
potência
reativa

Exemplo
4 A máquina deve fornecer 1,0 pu de potência ativa. Determine Vf tal
que δ = 30◦ . Se a operação sob as condições especificadas não for
possı́vel, determinar o mı́nimo valor de δ para que a máquina possa
fornecer a potência ativa especificada.
Como a máquina fornece P
H C M
1,0 pu de potência ativa, P = 1 pu
opera sobre o trecho CH do A

ponto de operação
não permitido
diagrama de capacidade.
Para δ = 30◦ , traçar uma
linha a partir de O ′ formando
30◦ com o eixo Q. F
30◦
O′ G O D Q

Exemplo
A linha O ′ M não intercepta o
P
trecho CH, resultando em um H C
ponto de operação fora da A
região permitida. Portanto, a
operação sob essas condições
não é possı́vel.
O ângulo δ mı́nimo é obtido δ
traçando-se uma linha a F
O′ G O Q max D Q
partir de O ′ que passe por C .

Exemplo
Neste caso, a máquina operará fornecendo potência ativa de 1,0 pu e
reativa máxima Q max = 0,49 pu. O ângulo δ mı́nimo será igual a:
1,0
δ = tg −1 = 42,8◦
1,08
O trecho O ′ C equivale a 1,47 pu. Logo:
Vt Vf O ′ C · xs 1,47 · 1,67
O ′ C = 1,47 = → Vf = = = 2,45 pu
xs Vt 1,0

(13) , (14) , (15)

5.3.2. Curvas de capacidade (capability) – Traçado da curva – MS de polos salientes
O procedimento para a obtenção do diagrama de capacidade de uma

máquina de polos salientes é o mesmo daquele utilizado para o caso
da máquina de polos lisos → o diagrama de capacidade não difere,
em essência daquele já obtido
O diagrama de capacidade obtido anteriormente é um caso particular
de uma máquina de polos salientes para a qual xd = xq
Tem-se agora o conjugado de relutância associado ao termo de
relutância da potência fornecida pela máquina:

Vt Vf Vt2 xd − xq
P= sen δ + sen 2δ
xd 2 xd xq
| {z }
relutância
Para a máquina de polos salientes tem-se:
Ef = Et + jxd Id + jxq Iq
Diagrama fasorial:
eixo q
B
Ef
jxq Iq
A
Iq
δ
O′ jxd Id
ϕ Et O
Ia
Id
eixo d

Prolongar a linha de Ia e traçar uma linha perpendicular a ela

passando pelo ponto O. Prolongar AB e obter o ponto de intersecção
S.
S eixo q
B
Ef
jxq Iq
A
Iq α
δ jxd Id
O′
ϕ Et O
α
Ia
Id E
D
eixo d

Triângulos O ′ DE e OAS são semelhantes. Então:
O ′D OA
=
DE AS
Id xd Id
=
Iq xq Iq + BS
BS = (xd − xq ) Iq
AS = AB + BS → AS = xd Iq
OS 2 = OA2 + AS 2 → OS = xd Ia

Observando novamente o diagrama:
S eixo q
B
C
Ef jxq Iq
A
Iq
δ jxd Id
O′
ϕ Et O
Ia
Id
E
D
eixo d

Os triângulos OAS e CBS são semelhantes:
AS BS
=
OS CS
xd Iq (xd − xq ) Iq
=
xd Ia CS
CS = (xd − xq ) Ia
OC = OS − CS → OC = xq Ia

Variando o ângulo do fator de potência de −90◦ a 90◦ (puramente

indutivo a puramente capacitivo), o fasor Ia descreve uma
semi-circunferência em torno de O ′
O trecho OS = xd Ia gira da mesma forma em torno de O, resultando

na semi-circunferência tracejada → lugar geométrico dos pontos de
operação no limite de aquecimento da armadura
Notar que a semi-circunferência não passa pelo ponto B (extremidade

de Ef ) como no caso da máquina de polos lisos

S eixo q
B
C
Ef jxq Iq
A
Iq
δ jxd Id
O′
ϕ Et O
Ia
Id
E
D
eixo d

Transformando a equação de tensões em uma equação de potências:

Vt
Ef = Et + jxd Id + jxq Iq ×
xd
Vt Vt xq
Ef = Et + jVt Id + jVt Iq
xd xd xd

O diagrama fica:
P
S eixo q
B
C
Vf Vt /xd
Vt Ia
A
Iq
Vt Id
δ
O′ ϕ Vt2 /xd O Q
Ia
Id
E
D
eixo d

O trecho OS agora é Vt Ia , que corresponde à máxima potência

aparente permissı́vel
Obtenção da curva de aquecimento do campo:
→ lembre que para máquinas de polos lisos esta curva era uma
semi-circunferência de centro em O ′ e raio Vt Ef /xs
→ a partir do ponto S foi traçada uma paralela à direção de O ′ B até

o ponto O ′′
→ a partir de O ′ foi traçado o segmento O ′ C ′ , paralelo a BS

S
eixo q
B
C
Vf Vt /xd Vt Ia
C′ A
Iq
Vt Id
δ
O ′′ O′ ϕ Vt2 /xd O Q
Ia
Id
E
D
eixo d

Relações:
Vf Vt
C ′S = O ′B =
xd

xq
O ′ C ′ = BS = Vt Iq 1 −
xd
xq V2
AB = OX = Vt Iq = t sen δ
xd xd
AB O′C ′
sen δ = =
O′ O ′′ O ′

O′O · O′C 1 1
O O = ′′ ′
= Vt2 −
AB xq xd
Vt2
O ′′ O = O ′′ O ′ + O ′ O =
xq

→ O trecho C ′ S corresponde à parcela de polos lisos. O trecho O ′′ C ′

corresponde à parcela de polos salientes
→ O ′′ O ′ é o diâmetro de uma circunferência que depende somente da

saliência polar → relacionada com o conjugado de relutância (para
polos lisos o diâmetro será zero)

S
eixo q
B
C
Vf Vt /xd Vt Ia
C′
A
Iq
Vt Id
δ
O ′′ O′ ϕ Vt2 /xd O Q
Ia
Id
E
D
eixo d

→ obter outros pontos do tipo S, por exemplo → S ′ → traçar reta a

partir de O ′′ determinando o ponto F
→ o ponto S ′ será tal que FS ′ = C ′ S = O ′ B = Vt Vf /xd , que é

constante
→ a curva final é uma cardióide → curva de aquecimento do campo é

DSS ′ · · ·
→ curva de capacidade é DSE

S′
S
eixo q
B
C
F Vf Vt /xd Vt Ia
C′
A
Iq
Vt Id
δ
O ′′ O′ E ϕ Vt2 /xd O D Q
Ia
Id
E
D
eixo d

Pode-se agora incluir os outros fatores
O lugar geométrico dos limites de estabilidade é uma curva que pode

estar fora ou dentro da curva de capacidade
A curva é obtida, para cada valor de Vf , por:
2 2
∂ V2 v2
P=0 → Q+ t + Q+ t P2 = 0
∂δ xq xd

O ′′ O′ E O D Q

Para obter o limite prático de estabilidade, dar folga de 0, 1Pn e

construir a curva do limite prático de estabilidade da mesma forma
que foi feito para a máquina de polos lisos, lembrando que as curvas
de aquecimento de campo são cardióides
S
0,1Pn S′
S
D
O ′′ O′ F O D Q

O trecho EF da figura acima refere-se à excitação mı́nima permitida

(5% a 10% da excitação normal), que também é uma cardióide
Deve-se finalmente incluir a limitação proveniente da máquina

primária, da mesma forma que foi feito para a máquina de polos lisos

6. Limites do gerador sı́ncrono no problema de fluxo de carga
No problema de fluxo de carga as barras de geração são representadas

como uma injeção de potência ativa P esp no barramento com
magnitude de tensão fixa V esp
Representando essas condições no diagrama de capacidade traçado

para V esp tem-se:
P
P esp
Q min Q max Q (ind)

Em função das limitações da máquina, existem limites para o

consumo ou fornecimento de potência reativa pela máquina, Q min e
Q max respectivamente
Se algum dos limites de potência reativa for atingido, a máquina

perderá a capacidade de manter a magnitude da tensão no
barramento em V esp
Assim, a tensão passará a variar e o barramento apresentará um

comportamento de barra de carga (tipo PQ)

Na resolução do problema de fluxo de carga, deve-se verificar, a cada

iteração, se há geradores (barras PV) com violações de potência
reativa
Se houver, as barras correspondentes devem ser alteradas para barras

PQ
Deve-se também verificar se geradores transformados em barras PQ

em iterações anteriores podem voltar a ser representados por barras
PV

Em análises envolvendo a determinação de ações de controle, por

exemplo, pode-se também especificar limites de geração de potência
ativa, ou seja, Pgmin ≤ Pg ≤ Pgmax :
P max
P min
Q min Q max Q (ind)
Naturalmente, esta simplificação na representação dos limites da

máquina pode não ser aceitável para certas análises

(17)

7. Estabilidade transitória – critério das áreas iguais
Capacidade dos geradores sı́ncronos permanecerem em sincronismo

após uma grande perturbação (usualmente curtos-circuitos)
O problema de estabilidade transitória também pode ser analisado de

forma simplificada no espaço (P × δ)
Neste caso, o ponto de equilı́brio instável (δinst ) tem grande

importância

V1 V2
P= sen δ
X
d 1
ω= (Pm − Pe )
dt 2H
d
δ = ∆ω
dt

Exemplo de simulação:

Durante o curto-circuito, a tensão terminal do gerador (V1 ) diminui,

levando a uma redução da potência elétrica frenante
Portanto, o gerador começa a acelerar e o ângulo de potência começa

a crescer segundo a equação de oscilação da máquina
Quando a falta é eliminada pelo sistema de proteção, a potência

elétrica aumenta e o gerador começa a desacelerar mas o ângulo
continua crescendo devido à inércia do sistema
Para que o sistema seja estável a energia acelerante (adquirida

durante a falta) deve ser dissipada após a eliminação da falta

Quanto mais rapidamente a falta for eliminada, menor a variação do

ângulo, resultando em uma maior margem de estabilidade

Para um determinado tempo de eliminação da falta, a quantidade de

potência que o gerador pode injetar na rede pode ser limitada


Comprovação do critério das áreas iguais

Sistema máquina-barra infinitaa e circuito equivalente:
a
Barra infinita: barra em que a tensão é constante (módulo e ângulo), representando o equivalente do sistema.

Comprovação do critério das áreas iguais (cont.)

Considerando a segunda lei de Newton aplicada a movimentos rotacionais,
temos:
d
T =J· ω
dt
em que J é o momento de inércia do conjunto de componentes do
sistema. Multiplicando-se ambos os termos da equação por ω02 /2, temos:
2 2
ω0 ω0 d
T· =J· · ω
2 2 dt
Como a energia cinética rotacional K0 é dada por Jω02 /2, temos:
1 d T ω0
· ω=
ω0 dt 2K0


Como a potência de base do sistema (em função do torque de base) é dada
por Sb = Tb ω0 , é possı́vel manipular a equação anterior da seguinte forma:
1 d T ω0 /Sb T ω0 /Tb ω0 1 d Tpu

· ω= = → · ω=
ω0 dt 2 K0 /Sb 2 K0 /Sb ω0 dt 2H
em que T /Tb é o torque dado em pu e H é a constante de inércia da

máquina dada em segundos (na realidade MW s/MVA – razão entre
energia cinética e potência nominal).
Considerando que a máquina gira próxima à velocidade nominal:
P =T ·ω ≈T ·1 → P ≈T
Logo:
d ω · Ppu
ω=
dt 2H

Portanto, considerando o sistema máquina-barra infinita, temos:
d d ω0 Pa
δ = ∆ω = ω − ω0 ω=
dt dt 2H
2 H d2
· δ = Pa
ω0 dt 2
A equação acima é chamada equação de swing (oscilação eletromecânica),

em que:
δ − ângulo entre a tensão interna e a tensão da barra infinita (em rad)
ω − velocidade do rotor (em rad/s)
ω0 = 2πf0 − velocidade do campo girante do estator, constante e imposta
pelo barramento infinito (em rad/s)
H − constante de inércia do conjunto turbina/gerador (s)
Pa = Pm − Pe − Potência acelerante da máquina (em pu)


Por hipótese assuma que a resposta do sistema de controle da turbina
(abertura de válvulas de injeção de vapor/água) é lenta o suficiente para
que a potência mecânica transferida da turbina para o gerador através do
eixo mecânico possa ser considerada constante no tempo de análise.
A potência elétrica por sua vez é dada por:
E ′ E∞
Pe = sen δ
xeq
em que xeq é a reatância equivalente entre a barra interna do gerador

sı́ncrono e a barra infinita. No nosso caso é dada por:
xeq = xd′ + xt + xLT


ω0 d

Multiplicando a equação de swing por H dt δ temos:

2H d 2 ω0 d ω0 d
· δ· · δ = Pa · · δ
ω0 dt 2 H dt H dt
d2 d ω 0 Pa d
2 · 2δ · δ = · δ
dt dt H dt
O termo da esquerda pode ser reescrito como (regra da cadeia):

d2 d d d
2 · 2δ · δ = δ
dt dt dt dt


Portanto, a equação de swing pode ser expressa por:

d d ω 0 Pa d
δ = · δ
dt dt H dt
Integrando a equação de swing no tempo utilizando a variável auxiliar u:

2
d d ω 0 Pa d ω 0 Pa
u= δ u= → · δ → du = ·δ
dt dt H dt H
Z Z Z 2 Z
ω 0 Pa ω0 d ω0
du = ·δ → u = Pa dδ → δ = Pa dδ
H H dt H
Finalmente:
s Z δ
d ω0
δ = ∆ω = Pa · dδ ∆ω em rad/s
dt H δ0

Para estabilidade, a máquina deve atingir o repouso com respeito à barra
infinita, ou seja:
∆ω = 0
o que implica em:
Z δ Z δ
Pa · dδ = 0 → (Pm − Pe ) · dδ = 0
δ0 δ0
A integral acima pode ser interpretada como a área entre as curvas Pm × δ

e Pe × δ. A primeira destas curvas é representada por uma reta horizontal,
já que a potência mecânica é suposta constante. A segunda é a senoide
dada por Pmax sen δ.


A figura a seguir representa as áreas entre as curvas de Pm e Pe :


A área A1 corresponde ao intervalo em que a potência elétrica é menor
que a potência mecânica, enquanto A2 diz respeito à situação inversa.
A área A1 corresponde ao ganho de energia cinética resultante da
aceleração da máquina.
A partir do ângulo δ1 , a máquina começa a sofrer desaceleração, com o
aumento de energia cinética sendo cedido à barra infinita
Quando a área A1 se torna igual à área A2 , a derivada do ângulo torna-se
nula (pelo resultado do slide anterior), o que significa que todo o ganho de
energia cinética inicial foi entregue à barra infinita e que a velocidade da
máquina torna-se momentaneamente igual à sua velocidade original.


É possı́vel calcular o ângulo crı́tico e o tempo crı́tico de abertura.
Considere o sistema máquina-barra infinita com circuito de transmissão
simples:


Inicialmente será obtido o ângulo crı́tico δcrit .
Para isto, devemos considerar A1 = A2 :
A1 = Pm · (δcrit − δ0 )

Z δmax
A2 = [Pmax sen δ − Pm ] · dδ
δcrit
Z π−δ0
= [Pmax sen δ − Pm ] · dδ
δcrit
= Pmax (cos δcrit + cos δ0 ) − Pm · (π − δ0 − δcrit )
Igualando as áreas e considerando:
Pm = Pmax · sen δ0
obtém-se:
δcrit = cos−1 [(π − 2δ0 ) · sen δ0 − cos δ0 ]


Sabendo-se o valor de δcrit pode-se calcular o tempo crı́tico de abertura da
falta integrando a equação de swing no tempo, em dois passos.
Para este caso a integral pode ser solucionada analiticamente, já que
Pe = 0 durante o defeito.
Primeiro passo
2H d 2
· δ = Pa
ω0 dt 2

2H d d
· δ = (Pm − Pe )
ω0 dt dt

2H d
δ = Pm · t
ω0 dt

d ω 0 Pm · t
δ =
dt 2H

Segundo passo
d ω 0 Pm · t
δ=
dt 2H
ω 0 Pm
dδ = · t dt
2H
Z δcrit Z tcrit
ω 0 Pm
dδ = · t dt
δ0 0 2H
Z tcrit 2
ω 0 Pm ω0 Pm t
δcrit − δ0 = · t dt = · crit
2H δ0 2H 2


2
ω 0 Pm t
δcrit − δ0 = · crit
2H 2
ω 0 Pm 2
δcrit − δ0 = · tcrit
4H
2 4H
tcrit = (δcrit − δ0 )
ω 0 Pm
r
4H
ω P
r 0 m
2H
πf0 Pm
s
2H (δcrit − δ0 )
tcrit = → Tempo crı́tico para eliminação da falta
πf0 Pm
Exemplo
Considere o sistema mostrado a seguir.
A tensão interna do gerador é 1,05 pu, a tensão da barra infinita é 1,0 pu,
e a potência entregue pela máquina à barra infinita é 1,0 pu. Além disso,
são conhecidas a reatância transitória da máquina (0,2 pu), do
transformador (0,1 pu) e da linha de transmissão (0,2 pu). A constante de
inércia do gerador é H = 5 s.
Calcule o ângulo crı́tico e o tempo crı́tico de abertura para uma falta
trifásica na linha de transmissão.
Exemplo
A potência elétrica máxima é:
E ′ · E∞ 1,05 · 1,0
Pe = = = 2,1 pu
xeq 0,2 + 0,1 + 0,2
O ângulo inicial δ0 é:

2,1 · sen δ0 = 1,0 → δ0 = 0,496 rad (28,44◦ )
Portanto:
δcrit = cos−1 [(π − 2 · 0,496) sen 28,44◦ − cos 28,44◦ ] = 81,7◦ (1,426 rad)
Finalmente:
r
2 · 5,0
tcrit = (1,426 − 0,496) = 0,222 s (≈ 13,3 ciclos)
60 · π · 1,0

Referências
P.M. Anderson, A.A. Fouad, Power system control and stability, IEEE
Press, 1993
G. Barreto, C.A. Castro, C.A.F. Murari, F. Sato, Circuitos de

Corrente Alternada: Fundamentos e Prática, Oficina de Textos, 2012
A.E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., A. Kusko, Máquinas elétricas,

McGraw-Hill, 1979
J.A.F. Melo, Geradores sı́ncronos: curvas de capacidade, Publicações

técnicas CHESF, n.2, 1977
A.J. Monticelli, A.V. Garcia, Introdução a sistemas de energia

elétrica, Unicamp, 1999

8. Referências
G. McPherson, R.D. Laramore, An introduction to electrical machines

and transformers, John Wiley, 1990
W. Freitas Filho, Notas de aula ET720, FEEC/UNICAMP, 2018
A.Simões Costa, Notas de aula, UFSC, 2018.
P. Kundur, Power system stability and control, McGraw-Hill, 1994.

Apêndice – Reação de armadura
Considere uma carga equilibrada conectada a um gerador sı́ncrono

trifásico:
van (t)
ia (t) Z
a
∼
vbn (t)
ib (t) Z
b
n ∼ n
vcn (t)
ic (t) Z
c
∼
Gerador Carga

Tensões senoidais equilibradas (mesmos valores eficazes e defasadas de

120◦ ) são aplicadas às impedâncias e resultam nas correntes:
ia (t) = I cos (ωt)
ib (t) = I cos (ωt − 120◦ )
ic (t) = I cos (ωt + 120◦ )

As correntes também têm os mesmos valores eficazes e são defasadas

de 120◦ umas das outras. Nota-se que é considerada a sequência de fases
abc. A corrente da fase a em função do tempo é dada por:
ia (t)
90 180 270
−90 0 ωt [◦ ]

A corrente ia (t) circula pela bobina da fase a do gerador, criando uma

força magnetomotriz (fmm) também senoidal em relação ao tempo:
Fa (t) = F cos ωt

As linhas de campo são normais à direção da corrente. Considera-se o

eixo da fase a como a referência de ângulo θ, que representa a posição no
espaço em relação ao eixo da fase a:
a
θ=0
θ
a ⊙ ⊗ a′

Como as bobinas das fases são acomodadas em ranhuras distribuı́das

ao longo do estator, a fmm distribui-se senoidalmente no espaço.
No instante t = 0 tem-se:
ωt = 0 e ia (0) = I

A corrente tem seu valor máximo. A fmm induzida apresenta também

o seu valor máximo F ao longo do eixo da fase a e varia senoidalmente
para θ variando:
Fa (θ)
−180 −90 90 180
0 θ [◦ ]
eixo da fase a

Para t = π/3ω tem-se:
ωt = π/3 e ia (π/3ω) = I /2

A fmm apresenta um valor máximo de F/2 ao longo do eixo da fase a

e se distribui senoidalmente:
Fa (θ)
F/2
−180 −90 90 180
0 θ [◦ ]
eixo da fase a

Observando o valor instantâneo da fmm Fa para um certo ângulo θ ∗ ,

verifica-se que esta varia de F cos θ ∗ a −F cos θ ∗ . Por exemplo, ao longo
do eixo da fase a, θ ∗ = 0 e a fmm varia de F a −F. Para θ ∗ = 60◦ , a
fmm varia de F/2 a −F/2. Para θ ∗ = 90◦ , a fmm é sempre igual a 0:
eixo da fase a
θ [◦ ]
0 60 90
Os comportamentos das correntes e das fmm’s das fases b e c são os

mesmos que os da fase a, só que defasados de −120◦ e 120◦ ,
respectivamente.
Para t0 = 0:

 ia (t0 ) = I
ωt0 = 0 e i (t ) = I cos (−120◦ ) = −I /2
 b 0
ic (t0 ) = I cos (120◦ ) = I /2

Os valores de pico das fmm’s são F (fase a), −F/2 (fase b) e −F/2
(fase c) ao longo dos respectivos eixos, distribuindo-se senoidalmente no
espaço:
c a b
fmmb
θ [◦ ]
fmmc
fmma

Para θ0 = 0 tem-se:
Fa (θ0 ) = F
Fb (θ0 ) = F/4
Fc (θ0 ) = F/4
que resulta em uma fmm total de 3F/2. Note que para θ = ±90◦ a fmm
total é nula. Para θ = ±180◦ a fmm total é −3F/2. Conclui-se que, no
espaço, a fmm total distribui-se senoidalmente, e:
3
Fra = F cos θ
2

Pode-se também visualizar a situação da seguinte maneira:
b′ c
Fra
Fa
a a′
Fc Fb
b
c′

Para t1 = π/3ω:

 ia (t1 ) = I cos (60◦ ) = I /2
ωt1 = π/3 (60◦ ) e i (t ) = I cos (−60◦ ) = I /2
 b 1
ic (t1 ) = I cos (180◦ ) = −I

Os valores de pico das fmm’s são F/2 (fase a), F/2 (fase b) e −F
(fase c) ao longo dos respectivos eixos, distribuindo-se senoidalmente no
espaço:
c a b
fmma
θ [◦ ]
fmmb
fmmc

Para θ1 = 60◦ tem-se:
Fa (θ1 ) = F/4
Fb (θ1 ) = F/4
Fc (θ1 ) = F
que também resulta em uma fmm total de 3F/2. Note que para θ = 150◦
e θ = −30◦ (variação de ±90◦ em torno de θ1 ) a fmm total é nula.
Tem-se ainda que a fmm total vale −3F/2 para θ = 240◦ e θ = −120◦
(variação de ±180◦ em torno de θ1 ), indicando que a fmm total
distribui-se senoidalmente no espaço. A diferença agora é que o valor de
pico está deslocado de um ângulo de 60◦ , que corresponde ao valor de ωt1 .

A expressão para Fra levando em conta o tempo e o espaço é então:
3
Fra = F cos (θ − ωt)
2

Pode-se também visualizar a situação da seguinte maneira:
b′ c
Fra
Fa
Fc
a a′
Fb
b
c′

Realizando esta análise para vários ângulos conclui-se que a fmm

apresenta uma distribuição senoidal no espaço e a posição de seu valor de
pico 3F/2 gira no tempo, com velocidade angular ω, configurando assim
um campo girante.
Este campo é chamado de reação de armadura em função de existir a

partir das correntes de armadura.
A fmm de reação de armadura existe no entreferro da máquina

juntamente com o campo de excitação (criado pela corrente de campo). O
campo resultante é que determina o valor da tensão terminal do gerador.

Gerador síncrono: características e aplicações

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ET720 – Sistemas de Energia Elétrica I

Capı́tulo 4 – Gerador sı́ncrono

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Será estudada a operação da máquina sı́ncrona em regime permanente

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Descrição básica da máquina sı́ncrona:

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→ bobinas ficam acomodadas em ranhuras

Campo (rotor) – parte móvel

→ bobina enrolada no rotor por onde circula corrente contı́nua →

Entreferro (gap) – espaço entre estator e rotor

→ implica em uma relutância magnética

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Máquina de Itaipu – estator

Máquina de Itaipu – rotor

Pólos lisos × polos salientes no rotor:

polos lisos (2 polos) polos salientes (4 polos)

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Pólos salientes Pólos lisos

hidrogeradores turbogeradores (vapor)

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Máquinas grandes (≈ 20 metros de diâmetro) e baixa velocidade →

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Quantos polos tem o condensador sı́ncrono de Vila do Conde mostrado na

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Campo gerado pela própria rede através de um gerador CC

Piloto → gerador de imã permanente

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É possı́vel obter um circuito elétrico equivalente para a máquina

O circuito equivalente é obtido através da análise:

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Considere uma máquina trifásica em que somente o enrolamento da