Sistemas de Controle 1

Prof. Eduardo Henrique Diniz Fittipaldi, DSc

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 Capítulo 2
Modelos Matemáticos
de Sistemas Físicos
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 2.1 Equações Diferenciais de Sistemas Físicos

Para entender e controlar sistemas complexos são utilizados Modelos

Matemáticos quantitativos desses sistemas. Para se obter esses modelos, devem
ser analisadas as relações entre as variáveis que formam os sistemas.
Do mesmo modo, no projeto e análise de Sistemas de Controle são também
utilizados modelos matemáticos desses sistemas físicos. Como a função desses
sistemas é controlar o valor de determinadas variáveis com o passar do tempo,
eles têm, portanto, um comportamento dinâmico com as variáveis mudando de
valor no decorrer do tempo.
Dessa forma, os sistemas de controle são representados através de Equações
Diferenciais no tempo.

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Os procedimentos para a modelagem de sistemas dinâmicos podem ser
definidos como:
a) Definir o sistema e seus componentes;
b) Formular o modelo matemático e as principais hipóteses necessárias
considerando princípios físicos básicos;
c) Obter as equações diferenciais representando o modelo matemático;
d) Resolver as equações para as variáveis de saída desejadas;
e) Examinar as soluções e as hipóteses;
f) Se necessário, analisar ou projetar novamente o sistema.

Existe uma faixa ampla de sistemas abrangendo sistemas mecânicos,

hidráulicos, elétricos, entre outros.
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• Exemplos de sistemas dinâmicos:
Sistema Mola-Massa-Amortecedor (Sistema Mecânico)

𝐹 𝑅𝑒𝑠 =𝑚 . 𝑎
2
𝑑𝑦 𝑑 𝑦 2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦
𝑟 (𝑡) − 𝐵
𝑑𝑡
− 𝐾𝑦 =𝑀
𝑑𝑡
2
⇒ 𝑀
𝑑𝑡
2
+ 𝐵
𝑑𝑡
+ 𝐾𝑦 =𝑟 ( 𝑡 )
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Equação Diferencial de 2ª Ordem
Circuito RLC (Sistema Elétrico)

𝑣 𝑑𝑣
𝑟 ( 𝑡 ) =𝑖 𝑅 +𝑖 𝐿 +𝑖 𝐶 = + 𝑖𝐿 +𝐶
𝑅 𝑑𝑡

𝑑 𝑖𝐿 𝑑𝑣
2
𝑑 𝑖𝐿
𝑣 =𝐿 ⇒ =𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2

2
𝑑 𝑖𝐿
𝐿 𝑑 𝑖𝐿
𝐿𝐶 + +𝑖 𝐿= 𝑟 (𝑡 ) Equação Diferencial de 2ª Ordem
𝑑𝑡
2
𝑅 𝑑𝑡
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• Solução de Equações Diferenciais Lineares:
Seja a equação diferencial de 2ª ordem genérica linear:
2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦
𝑎 +𝑏 + 𝑐𝑦= 𝑓 ( 𝑡 )
𝑑𝑡
2
𝑑𝑡
A resposta dessa equação diferencial é formada por duas componentes: a
solução homogênea e a solução particular. A solução homogênea é a solução
da equação: 2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦
𝑎 +𝑏 + 𝑐𝑦=0
𝑑𝑡
2
𝑑𝑡
A solução particular sempre tem a mesma forma da função .
Assim:
𝑦 ( 𝑡 )= 𝑦 h (𝑡 ) + 𝑦 𝑝 (𝑡 )
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 2.2 Transformada de Laplace

Os sistemas de controle são sistemas dinâmicos representados por equações

diferenciais, como apresentado anteriormente.
A Transformada de Laplace representa uma forma alternativa mais
simplificada para a solução de equações diferenciais, pois transformam essas
equações em algébricas, mais simples de serem resolvidas. Em resumo, a
Transformada de Laplace muda equações com derivadas e integrais em
equações com somas, subtrações, produtos e divisões.

Transformada
de Laplace
Equações Equações
Diferenciais Algébricas
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 2.2.1 Definição

A Transformada de Laplace reduz a solução de equações diferenciais lineares

à solução de equações algébricas lineares, associando uma função do tempo,
definida no intervalo [0, ∞) a uma outra função definida no plano da
frequência complexa s (o Plano s).
Transformada de Laplace
Função Função
f(t)
ℒ F(s)

−1
Variável “t” ℒ Variável “s”
Transformada de Laplace
Inversa Domínio da Frequência
Domínio do Tempo polivirtual.eng.br

Complexa
• Definição da Transformada de Laplace:

• Definição da Transformada de Laplace Inversa:

TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA

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• Exemplo 1: Determine a Transformada de Laplace da função pela
definição.

Resolução

• Exemplo 2: Determine a Transformada de Laplace da função

pela definição.

Resolução

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 2.2.2 Propriedades da Transformada de Laplace

a) Unicidade:
Seja e
determina univocamente e determina univocamente (a menos por
trivialidades)
b) Linearidade:

c) Regra da Derivada:
(normalmente )
d) Regra da Integral:

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e) Teorema da Convolução:
Sejam e as transformadas de Laplace de e respectivamente. Seja a
convolução de e , isto é:

para
Então

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2.2.3 Tabela de Transformadas de Laplace

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 2.2.4 Transformada de Laplace Inversa

O cálculo da Transformada de Laplace Inversa pela definição é muito

complexo, existindo maneiras alternativas para determina-lo.
Quando se tem Funções Elementares, utiliza-se a tabela anterior para
determinar as funções do tempo correspondentes.
Quando se tem Funções Racionais, utiliza-se o Método de Expansão em
Frações Parciais, a fim de transformar a função dada em uma soma de funções
elementares conhecidas.
De uma maneira geral, deseja-se determinar a função do tempo relacionada
com a seguinte função racional em s:
Grau “m”
Grau “n”
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O polinômio do denominador, , quando igualado a zero, é chamado de
Equação Característica do sistema representado por esta função, porque as
raízes desta equação determinam a característica da resposta do sistema no
domínio do tempo. As raízes desta equação característica são chamadas de
POLOS do sistema. As raízes do polinômio do numerador são chamadas de
ZEROS do sistema.
Polos e Zeros de um sistema são frequências críticas para este sistema: nos
polos, a função se torna infinita e nos zeros ela se anula.
Raízes de são os ZEROS de
Raízes de são os POLOS de
Polos e zeros são fundamentais para a análise e o projeto de Sistemas de
Controle. polivirtual.eng.br
Pode-se então escrever em função dos zeros e dos polos:

Onde os polos e os zeros podem ser simples ou múltiplos.

Para se determinar a Transformada de Laplace Inversa de Funções Racionais,

pode-se utilizar o Método da Expansão em Frações Parciais, que consiste em
escrever uma função racional de grau elevado no numerador e no
denominador em uma soma de frações mais simples, cujas funções tenham
transformadas inversas já conhecidas (a partir da tabela de Transformadas de
Laplace).

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O primeiro passo deste método consiste em escrever a função racional na
forma própria, em que o grau do polinômio do numerador é menor que o grau
do polinômio do denominador. Se não estiver na forma própria, a função está
na chamada forma imprópria, como o grau do polinômio do numerador maior
ou igual ao grau do polinômio do denominador. Neste caso, deve-se dividir o
polinômio do numerador pelo polinômio do denominador para se obter uma
outra função racional na forma própria.

Forma Imprópria Forma Própria

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 é um polinômio cuja Transformada de Laplace Inversa são funções do tipo , ,
etc.
A função , por sua vez, está na forma própria, podendo-se utilizar o Método da
Expansão em Frações Parciais para se determinar a sua transformada inversa.
Deve-se, inicialmente, fatorar o polinômio do denominador e obter os polos
da função racional , podendo ser observados três casos:
• Polos Reais Simples
• Polos Reais Múltiplos
• Polos Complexos (e conjugados)

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OBS: Na análise dos três casos, será sempre considerada a função racional na
forma própria, onde será necessário determinar, de alguma forma, as raízes do
denominador de , que são os polos da função racional.

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1º CASO: Polos Reais Simples

Onde são os zeros de ou os polos de .

Em frações parciais, fica:

Onde , , ... , são os resíduos dos polos , , ... , .

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Determinação dos resíduos:
𝑠=𝑝 1

𝑠=𝑝 2
.
.
.

𝑠=𝑝 𝑛

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Exemplo 1: Determinar a Transformada de Laplace Inversa da seguinte
Função Racional

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2º CASO: Polos Reais Múltiplos

Onde , , ... , , , , ... , , ... , , , ... , são os resíduos dos polos , , ... , , com
multiplicidade , , ... , , respectivamente.

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Determinação dos resíduos:

𝑠=𝑝 𝑟

𝑠=𝑝 𝑟

𝑠=𝑝 𝑟
.
.
.
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Exemplo 2: Determinar a Transformada de Laplace Inversa da seguinte
Função Racional

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3º CASO: Polos Complexos e Conjugados
Os casos anteriores valem tanto para polos reais como complexos. No entanto,
quando os polos são complexos, sempre aparecem aos pares de complexos
conjugados, uma vez que é uma razão de polinômios de coeficientes reais.
Dessa forma, os resíduos correspondentes a esses polos complexos
conjugados são também números complexos conjugados, sendo necessário
então calcular apenas um deles.

Onde e são os resíduos dos polos e .

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Determinação dos resíduos:

𝑠=𝛼 + 𝑗 𝛽

𝑠 =𝛼 − 𝑗 𝛽
No entanto, apenas precisaria ser calculado, pois .
A Transformada de Laplace Inversa será:

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Exemplo 3: Determinar a Transformada de Laplace Inversa da seguinte
Função Racional

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Exercícios: Determine a Transformada de Laplace Inversa das funções abaixo

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Solução de Equações Diferenciais a partir da Transformada de Laplace
Seja a equação diferencial de 2ª ordem:

Aplicando a Transformada de Laplace à equação:

(supondo nulas todas as condições iniciais)

E calcula-se a Transformada de Laplace Inversa para determinar .

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Muitas vezes, deseja-se determinar a condição de regime permanente ou o
valor final da resposta , para .
O Teorema do Valor Final estabelece que:

Onde um polo simples de na origem é permitido, mas polos sobre o eixo imaginário e
no semiplano da direita e polos múltiplos na origem não, pois tendem a instabilizar o
sistema como será visto mais adiante.

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 2.3 Função de Transferência de Sistemas Lineares

A Função de Transferência de um sistema linear é definida como a razão entre

a Transformada de Laplace da variável de saída e a Transformada de Laplace
da variável de entrada deste sistema, com todas as condições iniciais
consideradas iguais a zero.
A Função de Transferência de um sistema (ou elemento) representa a relação
que descreve a dinâmica do sistema considerado. A figura abaixo representa
esta relação:
𝑥 (𝑡 ) 𝑦 (𝑡 )
SISTEMA
ENTRADA LINEAR SAÍDA

(condições iniciais nulas) polivirtual.eng.br

A Função de Transferência deste sistema será:
𝑌 (𝑠 )
𝑇 ( 𝑠)=
𝑋 (𝑠 )
A Função de Transferência de um sistema linear é uma função racional em “s”
relacionando a Transformada de Laplace da variável de saída do sistema e a
Transformada de Laplace da variável de entrada deste mesmo sistema.
Estas funções podem ser representadas graficamente através de blocos,
formando um diagrama, a ser estudado a seguir. polivirtual.eng.br
 2.4 Modelos em Diagramas de Blocos

Os Diagramas de Blocos constituem uma maneira simples de se expressar

visualmente um sistema de equações dinâmicas descritas na forma de
Transformadas de Laplace. Dessa forma, os Diagramas de Blocos são
representações gráficas de sistemas de equações dinâmicas em termos de suas
Transformadas de Laplace.
Qualquer sistema dinâmico, incluindo os Sistemas de Controle, pode ser
representado através de Diagramas de Blocos, ou seja, qualquer sistema físico
real, definido através de equações matemáticas de sistemas dinâmicos pode
ser representado graficamente usando estes diagramas.
Os exemplos a seguir mostram representações de sistemas dinâmicos através
destes diagramas.
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Exemplo 1: Representar as equações do circuito abaixo através de um Diagrama
de Blocos. Determinar também a Função de Transferência completa .

Equações do Circuito:

ou
ENTRADA SAÍDA

Em termos da Transformada de Laplace, as equações ficam:

ou
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A partir das equações da Transformada de Laplace, tem-se:

Assim:
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

O Diagrama de Blocos será:

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Atividade Assíncrona 1: Representar as equações do circuito abaixo através de
Diagramas de Blocos, considerando como a entrada e: a) como saída e b)
como saída.

L 1

R2

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Atividade Assíncrona 2: Representar as equações do circuito abaixo através de
Diagramas de Blocos, considerando como a entrada e: a) como saída e b) como
saída.

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 2.4.1 Álgebra dos Diagramas de Blocos

Os Diagramas de Blocos são representações gráficas de equações dinâmicas

expressas em termos das suas Transformadas de Laplace.
Através de regras específicas é possível reduzir sistemas complexos para
sistemas mais simples de poucos ou mesmo um único bloco, o que equivale a
eliminar variáveis do sistema de equações.
Dessa forma, a redução de um diagrama de blocos permite determinar a
função de transferência completa entre a saída do sistema e a sua variável de
entrada.

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 2.4.1.1 Terminologia dos Diagramas de Blocos

a) Bloco: Representa uma operação realizada sobre a entrada resultando na

saída. O sentido da operação é unilateral, indicado por uma seta.
𝑿 ( 𝒔) 𝒀 ( 𝒔) 𝒀 (𝒔)
FT 𝒀 ( 𝒔 )= 𝑭𝑻 . 𝑿 ( 𝒔 ) ∴ 𝑭𝑻 =
ENTRADA SAÍDA 𝑿 (𝒔)

b) Ponto de Soma: As operações de soma/subtração têm uma representação

especial.
𝑿+¿ 𝑿 −𝒀 𝑿+¿ 𝑿+𝒀
− +¿
𝒀 𝒀
c) Ponto de Tomada: Leva a mesma variável a outros pontos do circuito
𝑿
𝑿 𝑿 𝑿
𝑿 𝑿 polivirtual.eng.br
 2.4.1.2 Regras de Simplificação
a) Blocos em Cascata:
X1 X2 X3 X1 X3
G1 G2 G1.G2

b) Blocos em Paralelo:
G1 +
X X Y
Y G1+ G2
G2 +

c) Deslocamento de Um Ponto de Soma:

c.1 Para a Frente de Um Bloco
X1 + Y X1 + Y
G G
+ +
X2
X2 G polivirtual.eng.br
 c.2 Para Trás de Um Bloco
X1 + Y X1 + Y
G G
+ +
X2 X2
1/G

d) Deslocamento de Um Ponto de Tomada:

d.1 Para a Frente de Um Bloco
X Y
X Y G
G
X X
1/G

d.2 Para Trás de Um Bloco

X Y X Y
G G
Y
Y G polivirtual.eng.br
e) Eliminando Uma Realimentação:
X + Y
G X G Y
1 + GH
-
H

X + Y
G X G Y
+ 1 - GH
H

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 2.4.2 Redução de Diagramas de Blocos

Aplicando as regras de redução apresentadas na álgebra dos Diagramas de

Blocos, sistemas complexos, com muitos blocos, podem ser simplificados em
sistemas mais simples, com poucos blocos ou, até mesmo, com um único
bloco.
Reduzir o diagrama a um único bloco, como dito anteriormente, corresponde a
simplificar equações do sistema dinâmico, eliminando variáveis, restando
apenas duas variáveis, a variável de entrada e a variável de saída.

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Exemplo1:

H2

X(s) + +- + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
-
H1

H3

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 H2
G4
X(s) + +- + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
-
H1

H3

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 H2
G4
X(s) + +- + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
-
H1

H3

H2
G4
X(s) + +- + Y(s)
G1 G2 G3G4
+
-
H1

H3 polivirtual.eng.br
 H2
G4
X(s) + +- G3G4 Y(s)
G1 G2
1 - G3G4H1
-

H3

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 H2
G4
X(s) + +- G3G4 Y(s)
G1 G2
1 - G3G4H1
-

H3
H2
G4
X(s) + +- G2G3G4 Y(s)
G1
1 - G3G4H1
-

H3 polivirtual.eng.br
X(s) + G2G3G4 Y(s)
G1
1 - G3G4H1 + G2G3H2
-

H3

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X(s) + G2G3G4 Y(s)
G1
1 - G3G4H1 + G2G3H2
-

H3

X(s) + G1G2G3G4 Y(s)

1 - G3G4H1 + G2G3H2
-

H3
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X(s) G1G2G3G4 Y(s)

1 - G3G4H1 + G2G3H2 + G1G2G3G4H3

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Exercício:
Reduza os três diagramas de blocos a seguir a um único bloco relacionando a variável de entrada
X(s) com a variável de saída Y(s).
Diagrama 1:

X(s) + Y(s)
+
G1 G2
- -
H1

H2

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Diagrama 2: H2

X(s) + +- Y(s)
G1 G2 G3
-
H1
Diagrama 3:
H2

X(s) + + Y(s)
G1 +-
G2 G3
- -
H1

H3
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 2.5 Modelos em Diagramas de Fluxo de Sinal

Os Diagramas de Fluxo de Sinal correspondem a uma outra forma de se

representar graficamente um sistema de equações dinâmicas. Um Diagrama de
Fluxo de Sinal contém a mesma informação de um Diagrama de Blocos. A
vantagem desta representação consiste em usar um método direto, chamado
Fórmula de Mason, para encontrar a função de transferência completa entre as
variáveis de saída e de entrada, sem requerer a redução do diagrama.

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 2.5.1 Definições

a) NÓS: São pontos que representam as variáveis dos diagramas de blocos,

além dos pontos de soma e de tomada.
𝑿 𝒀 𝑿 𝒀
G
NÓS

b) RAMOS: São linhas que interligam os nós, permitindo o relacionamento

da variável do nó de chegada com o variável do nó de partida indicado
pelo sentido da seta do ramo. Cada ramo representa um ganho associado
que é chamado de Transmitância. É o equivalente do bloco.

𝑿 𝒀 𝑿 G 𝒀
G
RAMO e TRANSMITÂNCIA
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c) PERCURSO: É o caminho, no sentido dos ramos, entre dois nós, onde
cada nó só entra no percurso uma única vez e cada ramo é percorrido
apenas uma vez e no seu sentido. A transmitância total de um percurso é o
produto de todas as transmitâncias que compõem o percurso.

d) LAÇOS ou MALHAS: São percursos ou caminhos fechados que iniciam e

terminam no mesmo nó, não passando por um mesmo nó mais de uma vez.
Nestes percursos fechados, os ramos devem ser percorridos nos seus
sentidos. A transmitância de um laço é igual ao produto das transmitâncias
que formam este laço.

e) LAÇOS QUE NÃO SE TOCAM: São laços que não têm nós e ramos em
comum. polivirtual.eng.br
𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

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𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

6 nós

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𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

6 nós
8 ramos

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𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

6 nós 1 percurso ou caminho entre os nós X e Y

8 ramos

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𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

6 nós 1 percurso ou caminho entre os nós X e Y

8 ramos 3 laços ou malhas

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𝑿 G1 G2 G3 G4 1 𝒀

H1 -H2

H3

6 nós 1 percurso ou caminho entre os nós X e Y

8 ramos 3 laços ou malhas
2 laços que não se tocam
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Como passar de um Diagrama de Blocos para um Diagrama de Fluxo de Sinal?
H1
X(s) + Y(s)
+ G3
G1 G2
- -
H2

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 2.5.2 Álgebra dos Diagramas de Fluxo de Sinal
𝑿 G 𝒀
a) Y = G.X

𝑿 G1 G2 𝒀 𝑿 G 1G 2 𝒀
b)
G1 Ramos em Cascata

𝑿 G 1+ G 2 𝒀
c) 𝑿 𝒀
Ramos em Paralelo
G2
1
1

G1 G 1G 3
d)
𝒁 G3 𝒀 𝒀
G2 G 2G 3
2
2
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Eliminação de um Nó
 G
e) 𝑿 G 𝒀
𝑿 1 + GH 𝒀
-H
G
𝑿 G 𝒀 1 - GH 𝒀
f) 𝑿
H

G
𝑿 G 𝒀 𝑿 G 1 𝒀 1 +- H 𝒀
g) 𝑿

±H ±H

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Exercício: Esses laços se tocam ou não?-H
2

G1 G2

-H1

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Exercícios: Passar de Diagrama de Blocos para Diagrama de Fluxo de Sinal

1) X(s) + Y(s)
+
G1 G2
- -
H1

H2

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2) H2

X(s) + +- Y(s)
G1 G2 G3
-
H1

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 H2
3)
X(s) + + Y(s)
G1 +-
G2 G3
- -
H1

H3

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 2.5.3 Fórmula Geral de Mason

Permite obter, por inspeção, a Função de Transferência total de um Diagrama de

Fluxo de Sinal, entre a sua saída e a sua entrada.

Onde: = Transmitância equivalente total entre os nós de entrada e de saída

= Número de caminhos ou percursos entre os nós de entrada e de saída
= Transmitância do k-ésimo caminho entre os nós de entrada e de saída
= Determinante do Diagrama de Fluxo de Sinal

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 = Transmitância dos laços
= Produto das transmitâncias dos laços que não se tocam dois a dois
= Produto das transmitâncias dos laços que não se tocam três a três
...
OBS: A transmitância dos laços é dada pelo produto de todas as transmitâncias que formam
o laço.
= Determinante do Diagrama de Fluxo de Sinal retirando-se o
caminho ou percurso k.
OBS: A melhor maneira para se determinar é zerar as transmitâncias do caminho ou
percurso k no determinante .

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Exemplo:

H2

X(s) + +- + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
-
H1

H3

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Exercício 1:

H2

X(s) + +- Y(s)
G1 G2 G3
-

H3

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Exercício 2:
G2
-H1 -H2

G1 G3
𝑿 1 1 𝒀

G4 G6

-H3 G5 -H4

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Fim do Capítulo 2

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