Universidade Eduardo Mondlane

Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Electrotécnica
CURSO: Licenciatura em Engenharia Electrónica
DISCIPLINA: Teoria de Sistemas e Sinais

Conteúdo:
• A Transformada de Laplace
• Definição e Propriedades da Transformada de Laplace
 Transformada de Laplace
• A Transformada de Laplace é o método empregue na representação
nio “s” (s é
senoidal complexa de um sinal de tempo continuo no domí
uma variável complexa).
• A Transformada de Laplace é melhor para a análise de transitórios no
domí nio do tempo, pois permite que se leve em conta as condições iniciais
do sistema.
• A Transformada de Laplace surge em duas variedades: unilateral ou de
um único lado e bilateral ou de dois lados.
• A transformada de Laplace unilateral éuma ferramenta conveniente para
resolver equações diferenciais com condições iniciais.
• A transformada de Laplace bilateral fornece critérios sobre a natureza das
características do sistema como, por exemplo, estabilidade, casualidade e
resposta em frequência.
• O papel principal da transformada de Laplace na engenharia éa analise de
transitórios e estabilidade de sistemas LTI casuais descritos por equações
diferenciais .
 Definição da Transformada de Laplace
• Seja 𝑥 𝑡 um sinal de tempo contínuo definido para todos os valores positivos
de 𝑡. A transformada de Laplace da funç
∞
ão 𝑥 𝑡 édenotada e definida por
𝑋 𝑠 = න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 (1)
−∞

• Em geral, a variável 𝑠 tem valor complexo e éexpressa como:

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

• A transformada de Laplace definida pela Equação (1) é chamada de

Transformada de Laplace Bilateral em contraste com a Transformada de
Laplace unilateral que édefinida como
∞

𝑋1 𝑠 = න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−

• onde 0− = lim𝜖→0 (0 − 𝜀)

• As transformadas bilateral e unilateral são equivalentes apenas se 𝑥 𝑡 = 0

para 𝑡 < 0
 Definição da Transformada de Laplace
Exemplo usando a definição
• Determine a transformada de Laplace do sinal 𝑥 𝑡 =1
𝑏

𝑋 𝑠 = 𝐿 𝑥(𝑡) = lim න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

𝑏→∞
0
𝑏

𝑋 𝑠 = 𝐿 1 = lim න 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑏→∞
0
Cálculo da integral
𝑏
𝑒 −𝑠𝑡 𝑏 𝑒 −𝑠𝑏 𝑒 −𝑠.0 𝑒 −𝑠𝑏 1
න 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − =− − − =− +
𝑠 0 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
0

Cálculo do limite
𝑒 −𝑠𝑏 1 1 −𝑠𝑏
1
𝑋 𝑠 = 𝐿 1 = lim − + = lim −𝑒 +1 =
𝑏→∞ 𝑠 𝑠 𝑠 𝑏→∞ 𝑠

1
𝑋 𝑠 =
𝑠
 Região de Convergência de TL
• O intervalo de valores da variável complexa s, dentro do qual a
transformada de Laplace converge, échamado região de convergência
(RDC).

• Considere o sinal 𝑋 𝑠 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 𝑎 real

• A transformada de Laplace de 𝑥 𝑡 é
∞ ∞
1 ∞ 1
ℒ 𝑥(𝑡) = න 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 = න 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡 =− 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 ቤ +=
𝑠+𝑎 0 𝑠+𝑎
−∞ 0+

• Porque lim 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 = 0 apenas se 𝑅𝑒 𝑠 + 𝑎 > 0 ou 𝑅𝑒 𝑠 > −𝑎

𝑡→∞
 Pólos e Zeros de Transformada de Laplace
• Usualmente, 𝑋(𝑠) seráuma função racional de s, isto é
𝑎0 𝑠 𝑚 + 𝑎1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚 𝑎0 (𝑠 − 𝑧1 ) ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝑋 𝑠 = =
𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑏0 (𝑠 − 𝑝1 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )

• Os coeficientes 𝑎𝑚 e 𝑏𝑛 são constantes reais e 𝑚 e 𝑛 são inteiros positivos.

A 𝑋(𝑠) échamada como:
• Função racional própria 𝑛 > 𝑚 e
• Função racional imprópria 𝑛 ≤ 𝑚

• As raizes do polinomio do numerador 𝑍𝑚 são chamados de zeros de 𝑋(𝑠)

• As raizes do polinomio do denominador 𝑃𝑛 são chamados de pólos de
𝑋(𝑠) porque éinfinita para esses valores de s.

• Os pólos de 𝑋(𝑠) ficam fora da RDC porque, por definição, 𝑋(𝑠) não
converge nos pólos, os zeros podem ficar dentro ou fora de RDC.
 Pólos e Zeros de Transformada de Laplace
• Tradicionalmente “ x ” é usado para indicar a localização de cada pólo e
um “ o ” éusado para indicar cada zero no plano complexo.
• Dado o exemplo:
2𝑠 + 4 𝑠+2
𝑋 𝑠 = 2 =2
𝑠 + 4𝑠 + 3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

• Observe que 𝑋(𝑠) tem um zero em

𝑠 = −2 e dois pólos em 𝑠 = −1 e
𝑠 = −3, com factor de escala de -1
 Transformada de Laplace de alguns Sinais comuns

1. Função Impulso Unitário 𝜹(𝒕)

• Para o sinal impulso unitário, usando a definição da Transformada de
Laplace, obtemos: ∞

ℒ 𝛿(𝑡) = න 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 1 para todos 𝑠

−∞

2. Função Degrau unitário 𝑢(𝑡)

∞ ∞
−𝑠𝑡 −𝑠𝑡
1 −𝑠𝑡 ∞ 1
ℒ 𝑢(𝑡) = න 𝑢(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = න 𝑒 𝑑𝑡 = − 𝑒 ቤ + =
𝑠 0 𝑠
−∞ 0+

𝑅𝑒 𝑠 > 1
 Transformada de Laplace de alguns Sinais comuns

.
 Transformada de Laplace de alguns Sinais comuns
.
 Propriedades de Transformada de Laplace
P1. Linearidade
Se 𝑥1 𝑡 ↔ 𝑋1 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅1
𝑥2 𝑡 ↔ 𝑋2 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅2

Então 𝑎1 𝑥1 𝑡 + 𝑎2 𝑥2 𝑡 ↔ 𝑎1 𝑋1 𝑠 + 𝑎2 𝑋2 (𝑠) 𝑅′ ⊃ 𝑅1 ∩ 𝑅2

Exemplo Ims 
RY
x1 t   X 1 s   ; Res   2
1 R1  R2
s2

x2 t   X 2 s  
1
; Res   2
3  2 Res 
s  2s  3

yt   x1 t   x2 t   Y s  
1 1 s  3 1  s  2  1
  ; Res  3
s  2 s  2s  3 s  2s  3 s  2s  3 s  3
 Propriedades de Transformada de Laplace
P2: Deslocamento de tempo
Se 𝑥 𝑡 ↔𝑋 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅
Então 𝑥 𝑡 − 𝑡0 ↔ 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑋 𝑠 𝑅′ = 𝑅

Exemplo u1 t  t0 
1
u1 t  ; Res   0
1

s t0 t
t0  0 : Res   0
u1 t  t0   e  st0 1
; u1 t  t0 
1
s t0  0 : Res   0,
excepto Res   
t0 t
 Propriedades de Transformada de Laplace

P3: Deslocamento no Domí

nio s
Se 𝑥 𝑡 ↔𝑋 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅
Então 𝑒 −𝑠0𝑡 𝑥 𝑡 ↔ 𝑋 𝑠 − 𝑠0 𝑅′ = 𝑅 + 𝑅𝑒(𝑆0 )

Exemplo
x1 t   u1 t   X 1 s   ; Re s   0
1
s

x2 t   e s0t u1 t   X 2 s   X 1 s  s0   Res  s0   0  Res   Res0 

1
;
s  s0
 Propriedades de Transformada de Laplace
P4. Mudança de Escala de Tempo
Se 𝑥1 𝑡 ↔ 𝑋1 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅1
1 𝑠
Então 𝑥 𝑎𝑡 ↔ 𝑋 𝑅′ = 𝑅
𝑎 𝑎

Exemplo
x1 t   e 2t u1 t   X 1 s   ; Res   2
1
s2
1 s 1 1 s
x2 t   x1 3t   X 2 s   ; Re   2  Res   6
1
X1   
3  3 3 s  2 s 6  3
 e 6t u1 3t 
3

 e 6t u1 t 

P5: Inversão de tempo

Se 𝑥 𝑡 ↔𝑋 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅
Então 𝑥 −𝑡 ↔ 𝑋 −𝑠 𝑅′ = −𝑅
 Propriedades de Transformada de Laplace
P6: Diferenciação no Domí
nio de tempo
Se 𝑥 𝑡 ↔𝑋 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅
𝑑𝑥 𝑡
Então ↔ 𝑠𝑋 𝑠 𝑅′ ⊃ 𝑅
𝑑𝑡

Exemplo 1 Exemplo 2
X s   ; Res   2
s
u1 t   ; Re s   0
1
s s2

 t   u1 t   1 ; plano s ; Res   2  e 2t u1 t 

d 1
Tabela:
dt s2
xt   e 2t u1 t   2e 2t u1 t   e 2t t   2e 2t u1 t    t 
d
dt
 Propriedades de Transformada de Laplace
P8: Diferenciação no Domí
nio s
Se 𝑥 𝑡 ↔𝑋 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅
𝑑𝑋 𝑠
Então −𝑡𝑥(𝑡) ↔ 𝑅′ = 𝑅
𝑑𝑠

Exemplo
d  1 
; Res   
1
xt   t e t u1 t   X s      
ds  s    s   2

d  1 
xt   t 2 e t u1 t   X s    ; Re s   
2
  
ds  s   2  s   3
 Propriedades de Transformada de Laplace
P9: Convolução
Se 𝑥1 𝑡 ↔ 𝑋1 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅1
𝑥2 𝑡 ↔ 𝑋2 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅2

Então 𝑥1 𝑡 ∗ 𝑥2 𝑡 ↔ 𝑋1 𝑠 𝑋2 (𝑠) 𝑅′ ⊃ 𝑅1 ∩ 𝑅2

Exemplo
s 1
x1 t   X 1 s   ; Res   2
s2

x2 t   X 2 s   ; Res   1
1
s 1

s 1 1
yt   x1 t  x2 t   Y s   ; Res  2
1

s  2 s 1 s  2
 Propriedades de Transformada de Laplace
P10. Integração no Domí
nio de Tempo
Se 𝑥1 𝑡 ↔ 𝑋1 𝑠 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅1
𝑡 1
Então ‫׬‬−∞ 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 ↔ 𝑋 𝑠 𝑅′ = 𝑅 ∩ 𝑅𝑒 𝑠 > 0
𝑠

Nota: pela propriedade da convolução

       1
; RC  RX  Res   0
t
x  d  x t  u 1 t  X ( s )
s

Exemplo
u1 t       d ; Res   0
1
 t   1 ; plano s
t
 
 s
 Propriedades de Transformada de Laplace
Exemplo. 1

Sabendo que xt   e u1  t , determine a transformada de Laplace de

3t

yt   t  5 e j 2t xt  5
Translação no tempo
Diferenciação no domí
nio da transformada Translação no domí
nio da transformada

X s    ; Re s   3
1
xt   e3t u1 t 
s 3
 
z t   txt  Z s    X s    ; Res   3
d 1
 ds s  32


wt   z t  5  t  5xt  5
W s   e5 s Z s   e5 s
1
;
s  3 2
  Res  3excl. Res  
y t   e j 2t wt   t  5 e j 2t xt  5 Y s   W s  j 2  e 5s  j 2 
1
;
s  j 2  32

Res  3excl. Res  

 Propriedades de Transformada de Laplace
Exemplo. 2
Diferenciação no tempo

Sabendo que Y s   e ; Res   2, determine o sinal yt.

3 s s
s2
Translação no tempo

X s   ; Re s   2 xt   e2t u1 t 

1
s2
 

z t   xt   2e 2t u1 t   e 2t t 

d
Z s   sX s   ; Res   2
s
dt
s2
 2e 2t u1 t    t 


Y s   e 3s Z s   e 3s s
1
; Re s   2 yt   z t  3
s2
 2e 2t 3u1 t  3   t  3
 Propriedades de Transformada de Laplace

P10. Teorema de Valor Inicial

Se 𝑥 𝑡 = 0 para 𝑡 < 0 e se 𝑥 𝑡 não contiver impulsos ou singularidades
de ordem na origem (𝑡 = 0), o limite de 𝑥 𝑡 quando 𝑡 ↔ 0 por valores
positivos é
𝑥 0+ = lim 𝑠𝑋(𝑠)
𝑛→∞

P11. Teorema de Valor Final

Se 𝑥 𝑡 = 0 para 𝑡 < 0 e se 𝑥 𝑡 contiver para um valor constante quando
𝑡 ↔ +∞, enttão
lim 𝑥(𝑡) = lim 𝑠𝑋(𝑠)
𝑡→+∞ 𝑛→0
 Propriedades de Transformada de Laplace
Exemplo
TVI: x0   slim

sX s 
7s  10 lim xt   lim sX s 
X s   ; Res   0
TVF
t  s 0
ss  2 :

10
7
7s  10 7 s  10
 
x 0  lim s
s  ss  2
 lim
s  s  2
 lim
s  2
s 7
1
s
7s  10 7s  10
lim xt   lim s  lim 5
t  s 0 ss  2 s0 s  2

7s  10
X s   ; Res   0  xt   5 u1 t   2e2t u1 t 
1 1
5 2
ss  2 s s2