Engenharia de Controle e Automação – Controle Digital

Transformada estrelada
Leandro Freitas

2022
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Transformada estrelada

Objetivos
➢ Examinar impactos da amostragem no domínio de Laplace

➢ Aplicar procedimento para caracterizar sinais no domínio da

transformada estrela (sinais amostrados)
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Transformada estrelada

Agenda
1 Introdução: amostragem no domínio de Laplace

2 Conteúdo: transformada estrela

3 Revisão

4 Exercício de fixação de conteúdo

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Transformada estrelada – introdução

Sistema de rastreamento
Exemplo: radar tracking system
▪ Controle do ângulo de guinada

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Transformada estrelada – conteúdo

Transformada Estrela
▪ Aulas anteriores:
∞

𝑚∗ 𝑡 = ෍ 𝑚 𝑛𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑛𝑇
𝑛=−∞

▪ 𝑀∗ 𝑠 = ? (𝑀 ∗ 𝑠 = σ+∞
𝑛=−∞ 𝑚 𝑛𝑇 𝑒
−𝑛𝑇𝑠
)

Transformada de Laplace:
▪ 𝑈∗ 𝑠 =? (analisar convergência ℛℯ 𝑠 > 0) ▪ ℒ 𝛿 𝑡 =1
▪ ℒ 𝛿 𝑡 − 𝑇 = 𝑒 −𝑇𝑠
▪ 𝑀∗ 𝑠 para 𝑚 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡 ℛℯ 𝑠 > −𝑎

Série geométrica, para 𝒓 < 𝟏:

▪ 𝑀(𝑠)? Quantos polos tem 𝑀 𝑠 e 𝑀∗ 𝑠 ? ∞
1
𝑀∗ 𝑠 é uma função periódica em ℐ𝓂 𝑠 . ෍ 𝑟 𝑛 = 𝑟 0 + 𝑟1 + 𝑟 2 + ⋯ =
1−𝑟
𝑛=0
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Transformada estrelada – conteúdo

Transformada Estrela
▪ Expressão de 𝑀 𝑠 = ℒ 𝑚 𝑡 Periodicidade de sinais:
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑃 , ∀𝑡

▪ 𝑀 ∗ 𝑠 = ℒ 𝑚 𝑡 𝛿𝑇 𝑡 1
(𝑀∗ 𝑠 = σ+∞
𝑛=−∞ 𝑀 𝑠 − 𝑗𝑛𝜔𝑠 )
𝑇 Relembrando (série de Fourier):
∞
1 2𝜋
𝑗𝑛 𝑇 𝑡
𝛿𝑇 𝑡 = ෍ 𝑒
𝑇
𝑛=−∞
2𝜋
▪ Característica de 𝑀∗ 𝑠 𝜔𝑠 =
𝑇

Transformada de Laplace:
∞
ℒ 𝑚 𝑡 = න 𝑚 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Transformada estrelada – conteúdo

Interpolação ideal (última aula)

Periódico no eixo 𝑗𝜔…
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Transformada estrelada – conteúdo

𝑀 ∗ 𝑠 em função de 𝑀 𝑠
Expressão de 𝑚∗ 𝑡
𝑚∗ 𝑡 = 𝑚 𝑡 𝛿𝑇+ (𝑡)

Transformada de Laplace
𝑀∗ 𝑠 = 𝑀 𝑠 ∗ Δ+𝑇 𝑠
1
Δ+𝑇 𝑠 =1+ 𝑒 −𝑇𝑠 + 𝑒 −2𝑇𝑠 +⋯= −𝑇𝑠
, ℛℯ 𝑠 > 0
1−𝑒

Aplicar convolução complexa

𝑐+𝑗∞
1
𝑀∗ 𝑠 = න 𝑀 𝜆 Δ+𝑇 𝑠 𝑑𝜆
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞
𝑐+𝑗∞
∗
1 1
𝑀 𝑠 = න 𝑀 𝜆
Figura p.59 e integral de linha 2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞ 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
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Transformada estrelada – conteúdo

𝑀 ∗ 𝑠 em função de 𝑀 𝑠
Aplicar convolução complexa 𝑀∗ 𝑠 = 𝑀 𝑠 ∗ Δ+𝑇 𝑠
𝑐+𝑗∞
1
𝑀∗ 𝑠 = න 𝑀 𝜆 Δ+𝑇 𝑠 𝑑𝜆
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞
ℐ𝓂
Γ
1 1
𝑀∗ 𝑠 = ර𝑀 𝜆 𝑑Γ
2𝜋𝑗 Γ 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆

c ℛℯ

Teorema dos resíduos de Cauchy!

∗
1 𝑐+𝑗∞ 1
𝑀 𝑠 = න 𝑀 𝜆
Figura p.59 e integral de linha 2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞ 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
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Transformada estrelada – conteúdo

Teorema dos resíduos

1
𝑀∗ 𝑠 = ෍ 𝑟𝑒𝑠 𝑀 𝜆
1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
pol 𝑀 𝜆

▪ pol[𝑀 𝜆 ]: indica os polos de 𝑀 𝜆

▪ 𝑟𝑒𝑠 . : resíduos ℐ𝓂
Cálculo dos resíduos no polo 𝑝, com multiplicidade 𝑚: Γ

1 𝑑 𝑚−1 𝑚𝐹
𝑟𝑒𝑠 𝐹 𝑠 = lim 𝜆−𝑝 𝜆
𝜆→𝑝 𝑚 − 1 ! 𝑑𝜆𝑚−1

c ℛℯ
Exemplo 2.3.5
∗
1 𝑐+𝑗∞ 1
𝑀 𝑠 = න 𝑀 𝜆
Figura p.56 e integral de linha 2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞ 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
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Transformada estrelada – conteúdo

Propriedades da Transformada “estrela”

Propriedades
𝑀 𝑠 𝐺 𝑠 ∗ = 𝑀𝐺 ∗ 𝑠
Atenção!
𝑀 𝑠 𝐺 𝑠 ∗ ≠ 𝑀∗ 𝑠 𝐺 ∗ 𝑠

𝑀∗ 𝑠 𝐺 𝑠 ∗
= 𝑀∗ 𝑠 𝐺 ∗ 𝑠

𝑀 𝑠 𝑒 −𝑠𝑇 ∗ = 𝑀∗ 𝑠 𝑒 −𝑠𝑇

𝑀 𝑧 = 𝑀∗ 𝑠 ቚ
𝑧=𝑒 𝑇𝑠
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Transformada estrelada – revisão

O que vimos hoje

• Amostragem no domínio de Laplace

• Transformada “estrela”

1
𝑀∗ 𝑠 = ෍ 𝑟𝑒𝑠 𝑀 𝜆
1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
pol 𝑀 𝜆

 Leitura recomendada:
▪ Livro Phillips, Nagle e Chakrabortty: sec. 3.4-4.3
▪ Livro Aguirre: sec. 2.3 e cap 3.1-3.3
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Transformada estrelada – exercício de fixação

Exemplo
1. Encontre 𝑀∗ 𝑠 pelo método dos resíduos: 1
𝑀∗ 𝑠 = ෍ 𝑟𝑒𝑠 𝑀 𝜆
1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
1 pol 𝑀 𝜆
𝑀 𝑠 =
𝑠 + 3 𝑠 + 10
1 1 1 1 1 1
𝜆+3 = =
𝜆 + 3 𝜆 + 10 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
𝜆=−3 −3 + 10 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠+3 7 1 − 𝑒 −3𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

1 1 1 1 1 1
𝜆 + 10 = =−
𝜆 + 3 𝜆 + 10 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
𝜆=−10 −10 + 3 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠+10 7 1 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

1 1 1 1 1 1 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 − 1 − 𝑒 −3𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

𝑀∗ 𝑠 = − =
7 1 − 𝑒 −3𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 7 1 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 7 1 − 𝑒 −3𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 1 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

1 𝑒 −3𝑇 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

𝑀∗ 𝑠 =
7 1 − 𝑒 −3𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 1 − 𝑒 −10𝑇 𝑒 −𝑇𝑠

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.
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Transformada estrelada – exercício de fixação

Exercício de fixação
1. Encontre 𝑀∗ 𝑠 pelo método dos resíduos:
20
a) 𝑀 𝑠 = ∗
𝑀 𝑠 = ෍ 𝑟𝑒𝑠 𝑀 𝜆
1
𝑠+2 𝑠+5 1 − 𝑒 −𝑇 𝑠−𝜆
pol 𝑀 𝜆

5
b) 𝑀 𝑠 =
𝑠 𝑠+1

𝑠 2 +5𝑠+6
c) 𝑀 𝑠 =
𝑠 𝑠+4 𝑠+5

2
d) 𝑀 𝑠 =
𝑠 2 +2𝑠+5

Phillips, Charles L.; Nagle, Troy; Chakrabortty, Aranya. Digital Control System Analysis & Design. 4. ed. EUA: Pearson, 2014.