Semana 1b – Transformada de Laplace

Prof. Daniel Boari Coelho

E-mail: daniel.boari@ufabc.edu.br
Universidade Federal do ABC
ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos
1º Quadrimestre de 2022

Prof. Daniel Boari Coelho Semana 1b – Transformada de Laplace

ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos

 Revisão da Transformada de Laplace

 Propriedades
 Exercícios

 Função de Transferência
 Polos e Zeros

Nise, cap. 2

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ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos
Videoaulas

https://www.youtube.com/watch?v=3NRRP3H_jBs
https://www.youtube.com/watch?v=03JAGx4FhpE

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Transformada de Laplace
Definição

A Transforma de Laplace (TL) é uma operação matemática que

transforma equações diferenciais, que possuem solução difícil, em
equações algébricas, de solução mais fácil.

Podem ser
Equações Aplicar
descritas Transformada
Sistema Diferenciais
de Laplace
Ordinárias
Obter

Solução no
Solução no Obter Aplicar domínio das
Anti-
domínio do frequências
Transformada
tempo complexas

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Transformada de Laplace
Definição

ʆ[f(t)]
f(t)
Transformada de Laplace F(s)
Domínio do tempo
Domínio das frequências
complexas

∞
ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑓(𝑡) → ʃ[𝑓 𝑡 ] 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑠)

 f(t) é uma função real ou complexa, contínua por segmentos,

definida no intervalo [0,ꝏ)
 s é um número completo (𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔), sendo que deve existir
um número completo s0 tal que a integral seja convergente para
todos s tal que Re(s) > Re(s0)
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Transformada de Laplace
Definição

∞
ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

∞
ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−

O limite inferior 0- indica que a integração deve ser feita

imediatamente antes de t=0, permitindo calcular a transformada
mesmo de funções descontínuas nesse instante. Por exemplos,
funções impulsivas.

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: função unitária f(t) = 1
∞
ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

∞
=-1
∞ 𝟏 −𝑠𝑡
−𝑠𝑡 𝟏 −𝑠𝑡 ∞
𝑓 𝑡 =1 →ʆ 𝟏 = 𝟏. 𝑒 𝑑𝑡 = − 𝑒 =− 𝑒 0
0 𝑠 0 𝑠

1
ʆ𝟏 =
𝑠

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: f(t) = eat

∞ ∞
𝑓 𝑡 = 𝒆𝒂𝒕 → ʆ 𝒆𝒂𝒕 = 𝒆𝒂𝒕 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 (−𝑠+𝒂)𝑡 𝑑𝑡
0 0
=-1
∞ −1
1 = 𝑒 (−𝑠+𝒂)𝑡
∞
= 𝑒 (−𝑠+𝒂)𝑡 𝑠−𝒂 0
−𝑠 + 𝒂 0

𝑎𝑡
1
ʆ𝑒 =
𝑠−𝑎

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: f(t) = sen(ꙍt)
∞
𝑓 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 → ʆ 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 = 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Fórmula de Euler
∞
𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = → . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
2𝑗 0 2𝑗

∞ 1
1
= 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ʆ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − ʆ 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
2𝑗 0 2𝑗

𝑎𝑡 1 1
Como ʆ𝑒 = → ʆ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 =
𝑠−𝑎 𝑠−𝑗𝜔

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: f(t) = sen(ꙍt)
∞
𝑓 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 → ʆ 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 = 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

1 1 1 1
= ʆ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − ʆ 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 = −
2𝑗 2𝑗 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔

1 𝑠+𝑗𝜔− 𝑠−𝑗𝜔 1 2𝑗𝜔

= =
2𝑗 𝑠−𝑗𝜔 𝑠+𝑗𝜔 2𝑗 𝑠 2 +𝜔2

𝜔
ʆ sen ωt = 2
𝑠 + 𝜔2

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: f(t) = cos(ꙍt)
∞
𝑓 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 → ʆ 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 = 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Fórmula de Euler
∞
𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 = → . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
2 0 2

1 1 1 1
= ʆ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + ʆ 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 = +
2 2 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔

𝑠
ʆ cos ωt = 2
𝑠 + 𝜔2

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: e-at f(t)
∞ ∞
ʆ 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡
0 0

Como
∞
ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Substituir s por s + a

ʆ 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠 + 𝑎)

Teorema da Translação no Domínio das Frequências

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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: f(t - a)
∞
ʆ 𝑓(𝑡 − 𝑎) = 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝑓 𝑡 − 𝑎 = 0, t < a
0
Substituir: 𝑡 = 𝜏 + 𝑎
∞ ∞
= 𝑓(𝜏 + 𝑎 − 𝑎)𝑒 −𝑠(𝜏+𝑎)
𝑑𝜏 = 𝑓(𝜏)𝑒 −𝑠(𝜏+𝑎) 𝑑𝜏
0 0

∞ ∞
= 𝑓(𝜏)𝑒 −𝑎𝑠 𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏 = 𝑒 −𝑎𝑠 𝑓(𝜏) 𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏
0 0
∞
Como ʆ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

ʆ 𝑓 𝑡−𝑎 = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠
Teorema da Translação no Domínio do Tempo
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Transformada de Laplace
Transformadas básicas: Função Derivada

∞
𝑑𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡) −𝑠𝑡
ʆ = 𝑒 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡
u’ v
Integração por partes: 𝑢′ 𝑣 𝑑𝑡 = 𝑢𝑣 − 𝑢 𝑣 ′ 𝑑𝑡
∞
= 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 ∞
0
+ 𝑓 𝑡 𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

∞
= −𝑓(0) + 𝑠 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠ʆ 𝑓 𝑡 − 𝑓(0)
0

𝑑𝑓(𝑡)
ʆ = 𝑠. ʆ 𝑓(𝑡) − 𝑓 0 = 𝑠. 𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
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Transformada de Laplace
Transformações básicas: Função Impulso

Definição da função delta de Dirac:

∞
∞ 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 𝛿 𝑡 𝑑𝑡 = 1
𝛿 𝑡 =
0, 𝑡 < 0 𝑜𝑢 𝑡 > 0 ∞

∞
ʆ 𝛿(𝑡) = 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

ʆ 𝛿(𝑡) = 1

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Transformada de Laplace
Transformações básicas

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Transformada de Laplace
Transformações básicas: Função Periódica

𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 + 𝑛𝑇 ; 𝑛 = 1; 2; 3; …
∞
𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑇 ∞
𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 𝑇
Necessário iniciar em 0
Fazendo 𝑡 = 𝜏 + 𝑇
∞ ∞ ∞
𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓 𝜏+𝑇 𝑒 −𝑠(𝜏+𝑇) 𝑑𝜏 = 𝑓 𝜏 + 𝑇 𝑒 −𝑠𝜏 𝑒 −𝑠𝑇 𝑑𝜏
𝑇 0 0
∞
= 𝑒 −𝑠𝑇 0
𝑓 𝜏 + 𝑇 𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏 Como 𝑓 𝜏 + 𝑇 = 𝑓(𝜏)

∞ ∞
𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑇 𝑓 𝜏 𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏 = 𝑒 −𝑠𝑇 ʆ 𝑓 𝜏 = 𝑒 −𝑠𝑇 ʆ 𝑓 𝑡
𝑇 0

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Transformada de Laplace
Transformações básicas: Função Periódica

𝑇 ∞ 𝑇
𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝑒 −𝑠𝑇 ʆ 𝑓 𝑡
0 𝑇 0

𝑇
ʆ𝑓 𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝑒 −𝑠𝑇 ʆ 𝑓 𝑡
0

𝑇
(1 − 𝑒 −𝑠𝑇 )ʆ 𝑓 𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑇 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑓(𝑡)𝑒
ʆ𝑓 𝑡 =
(1 − 𝑒 −𝑠𝑇 )

𝐹𝑇(𝑠)
ʆ𝑓 𝑡 =
(1 − 𝑒 −𝑠𝑇 )

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Transformada de Laplace
Transformações básicas: Função Periódica - exemplo
f(t)

1
𝑡, 0 ≤ 𝑡 < 1
𝑓(𝑡)
0, 1 ≤ 𝑡 < 2
1 2 3 4 5 t

𝑇 2
1 −𝑠𝑡
1
ʆ𝑓 𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
(1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ) 0 (1 − 𝑒 −𝑠2 ) 0

1
1
ʆ𝑓 𝑡 = 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 Integração por partes
(1 − 𝑒 −2𝑠 ) 0
1
1 1 + 𝑠𝑡 −𝑠𝑡
ʆ𝑓 𝑡 = − 2 𝑒
(1 − 𝑒 −2𝑠 ) 𝑠 0
1 1 + 𝑠 −𝑠 1
ʆ𝑓 𝑡 = −2𝑠
− 2
𝑒 + 2
(1 − 𝑒 ) 𝑠 𝑠
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Transformada de Laplace
Propriedades

𝑑𝐹 𝑠
− = ʆ 𝑡. 𝑓(𝑡)
𝑑𝑠

∞ ∞
𝑑 𝑑 −𝑠𝑡
𝑑 −𝑠𝑡
𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡) 𝑒 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝑠 0 0 𝑑𝑠

∞
= −𝑡. 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = −ʆ 𝑡. 𝑓(𝑡)
0

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Transformada de Laplace
Propriedades

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Transformada de Laplace
Transformada inversa

𝜎+𝑗∞
1
f(𝑡 > 0) = 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝜎−∞𝑗

Anti-transformação requer uma integração no campo complexo,

envolvendo cálculos de resíduos.

Método da decomposição em frações parciais → uso de tabela de

transformadas e de propriedades.

Expansão em Frações Parciais

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Transformada de Laplace
Transformada inversa: exemplos (polos distintos)

2𝑠 + 1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2

2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 𝐴 𝐵
𝐹 𝑠 = 2 = = +
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2

2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝐴= 𝑠+1 = −1 𝐵 = 𝑠+2 =3
𝑠+1 𝑠+2 𝑠=−1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠=−2

−1 3
𝐹 𝑠 = +
𝑠+1 𝑠+2

𝑓 𝑡 = −𝑒 −𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 , t ≥ 0

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Transformada de Laplace
Transformada inversa: exemplos (polos duplos)
𝑠+2
𝐹 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)2
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2
𝑠+2 𝑠+2
A = 𝑠. 2
=2 𝐶 = (𝑠 + 1)2 . 2
= −1
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=0 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=−1

𝑠+2 2 𝐵 −1
2
= + + 2
→ 𝐵 = −2
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)

𝑠+2 2 −2 −1
𝐹 𝑠 = 2
= + +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2
1
𝑓 𝑡 = 2.1 − 2. 𝑒 −𝑡 − 𝑡 2−1 𝑒 −1𝑡 , t≥0
2−1 !
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Transformada de Laplace
Exemplos

Dada a equação diferencial 𝑅𝐶 𝑦 𝑡 + 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡), que descreve o

comportamento de um circuito RC no qual x(t) é a tensão de
entrada aplicada sobre a associação e y(t) é a tensão sobre o
capacitor, obtenha a solução y(t) em função da condição inicial y(0),
para uma entrada tipo degrau unitário h(t).

𝑑𝑦(𝑡)
ʆ 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = ʆ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
𝑅𝐶 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0) + 𝑌 𝑠 = 𝑋(𝑠)
1
Para uma entrada tipo degrau unitário h(t), 𝑋 𝑠 =
𝑠
1
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑌 𝑠 = 𝑅𝐶𝑦 0 +
𝑠
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Transformada de Laplace
Exemplos
𝑅𝐶 1
𝑌 𝑠 = 𝑦 0 +
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
1
1 𝑅𝐶
= 𝑦 0 +
1 1
𝑠+ 𝑠 𝑠+
𝑅𝐶 𝑅𝐶

11 1
= 𝑦 0 + −
1 𝑠 1
𝑠+ 𝑠+
𝑅𝐶 𝑅𝐶

𝑡 𝑡
− −
𝑦 𝑡 =𝑒 𝑅𝐶 𝑦 0 +1−𝑒 𝑅𝐶 ,t≥0

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Função de Transferência
Definição

Denomina-se função de transferência G(s) de um sistema linear, de

parâmetros concentrados, invariantes no tempo e de entrada e
saída únicas a relação entre as transformadas de Laplace da variável
de saída e da variável de entrada, supondo condições iniciais nulas.

𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑈(𝑠)

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Função de Transferência
Polos e Zeros

Raízes são os zeros do sistema

𝑃(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑄(𝑠)

Polinômio característico
Grau n de Q(s) é a ordem
Raízes são os polos do sistema
Os polos de G(s) indicam qual o tipo de movimento natural o
sistema pode ter (independente de como o movimento natural foi
estimulado), ou seja, indicam se o sistema é estável ou instável, se é
sobreamortecido ou subamortecido, se a resposta é rápida ou lenta
etc.
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Função de Transferência
Exemplo

f(t) = u(t)
M = 2,0
B = 1,6
K = 0,24
Sistema Internacional de Unidades

𝑀𝑦 + 𝐵𝑦 + 𝐾𝑦 = 𝑢 𝑡 Para uma força de impacto

correspondente a um impulso
𝑦 + 0,8𝑦 + 0,12𝑦 = 0,5𝑢 𝑡 unitário.
ʆ 𝛿(𝑡) = 1
𝑠 2 + 0,8𝑠 + 0,12 𝑌 𝑠 = 0,5𝑈 𝑠
0,5
0,5 𝐺 𝑠 =
𝐺 𝑠 = 2 (𝑠 + 0,2)(𝑠 + 0,6)
𝑠 + 0,8𝑠 + 0,12
𝑔 𝑡 = 1,25 𝑒 −0,2𝑡 − 𝑒 −0,6𝑡 , para t≥0

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Função de Transferência
Exemplo

𝑀𝑦 = 𝐾1 𝑢 − 𝑦 + 𝐵1 𝑢 − 𝑦 − 𝐾𝑦 − 𝐵 𝑦

𝑀𝑦 + 𝐵 + 𝐵1 𝑦 + 𝐾 + 𝐾1 𝑦 = 𝐵1 𝑢 + 𝐾1 𝑢

𝑌(𝑠) 𝐵1 𝑠 + 𝐾1
𝐺 𝑠 = =
f(t) = u(t) 𝑈(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵 + 𝐵1 𝑠 + 𝐾 + 𝐾1
M = 1,5 kg
B = 2,0 N/(m/s)
K = 1,0 N/m
𝑠+2
B1 = 1,0 N/(m/s) 𝐺 𝑠 =
K1 = 2,0 N/m 1,5𝑠 2 + 3𝑠 + 3

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Função de Transferência
Resumo

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Função de Transferência
Resumo

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Função de Transferência
Resumo

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Função de Transferência
Exemplo: modelo biomecânico simples da postura ereta

𝐼 𝜃 = 𝑚𝑔ℎ𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑇𝑚 + 𝑇𝑑

Assumindo sen(θ)~ θ
I: momento de inércia do corpo em torno da articulação do tornozelo.
Tm: torque de estabilização gerado pelos músculos em torno do tornozelo.
Td: torque dos distúrbios aleatórios externos e internos que perturbam a postura ereta

1
𝜃(𝑠) = 𝑇 + 𝑇𝑑
𝐼𝑠 2 − 𝑚𝑔ℎ 𝑚

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Função de Transferência
Resumo

𝑀𝑠 2 𝑋 𝑠 + 𝑓𝑣 𝑠𝑋 𝑠 + 𝐾𝑋 𝑠 = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝐾

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Transformada de Laplace
Exemplos
5
1. 𝑓 𝑡 = 5𝑒 −7𝑡 𝐹 𝑠 =
𝑠+7
5
2. 𝑔 𝑡 = 1 − 𝑒 −5𝑡 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 5)

3. 𝑣 𝑡 = 10cos(20𝑡) 10𝑠
𝑉(𝑠) =
𝑠 2 + 400

4. 𝑣 𝑡 = 10𝑒 −5𝑡 cos(20𝑡) 10𝑠 + 5

𝑉 𝑠 = 𝑉 𝑠 + 5 → 𝑉(𝑠) =
𝑠 2 + 10𝑠 + 425

5. 𝑣 𝑡 = 𝑡𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) 𝑑𝐹 𝑠 𝑑 𝜔
ʆ 𝑡. 𝑓(𝑡) = − →𝑉 𝑠 =−
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑠 2 + 𝜔 2

𝑑 𝑢 𝑣𝑢′ − 𝑢𝑣 ′ 2𝑠𝜔
= →𝑉 𝑠 = 2
𝑑𝑡 𝑣 𝑣2 𝑠 + 𝜔2 2

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Transformada de Laplace
Exemplos

6. 𝑖 𝑡 = 𝐻 𝑡 − 𝐻(𝑡 − 10) 1 1 −10𝑠

𝐼 𝑠 = − 𝑒
𝑠 𝑠

𝑠−1
7. 𝐹 𝑠 = 𝑠2 +9 𝑠 1 1 1
𝐹 𝑠 = − → 𝑓 𝑡 = cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛(3𝑡)
𝑠2 + 9 3 𝑠2 + 9 3

12𝑠
8. 𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 = 𝑡. 𝑠𝑒𝑛(6𝑡)
𝑠 2 +36 2

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Transformada de Laplace
Exemplos

Condições iniciais:
𝑒 𝑡 = 𝐸. 𝐻(𝑡) 𝑣𝑐 0 = 0
𝑖 0 =0

𝑣𝐿 𝑡 + 𝑣𝑅 𝑡 + 𝑣𝐶 𝑡 = 𝑒 𝑡 Fator de
Frequência amortecimento
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 1 𝑡
𝐸𝐻(𝑡) natural 1 𝑅
+ 𝑖 𝑡 + 𝑖 λ 𝑑λ = 𝜔0 2 = 𝛼=
𝑑𝑡 𝐿 𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶 2𝐿
0

𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 𝐸𝐻(𝑡)
+ 2𝛼𝑖 𝑡 + 𝜔0 2 𝑖 λ 𝑑λ =
𝑑𝑡 0 𝐿

2
𝐼(𝑠) 𝐸 𝐸 1
𝑠𝐼(𝑠) + 2𝛼𝐼(𝑠) + 𝜔0 = 𝐼(𝑠) =
𝑠 𝑠𝐿 𝐿 𝑠 2 + 2𝛼𝑠 + 𝜔0 2

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