S9 - EEE - Matriz de Transição

Semana 9 – Equação no Espaço de Estados
Matriz de Transição
Prof. Daniel Boari Coelho
E-mail: daniel.boari@ufabc.edu.br
Universidade Federal do ABC
ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos
1º Quadrimestre de 2022
Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

✓ Equações no Espaço de Estados
✓ Convertendo uma Função de Transferência para Espaço de

Estados
✓ Convertendo do Espaço de Estados para Função de Transferência
✓ Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo: Matriz de

Transição
Nise, c3-4. Ogata, c9.

Videoaulas
https://www.youtube.com/watch?v=QJP6_bzf_mM
https://www.youtube.com/watch?v=9ZLvXwA_8nY
http://eaulas.usp.br/portal/video.action?idItem=10565

Equações no Espaço de Estados
Definição
A análise por espaço de estados envolve 3 tipos de variáveis:

variáveis de entrada, variáveis de saída e variáveis de estado.
Variáveis de Estado: menor conjunto de valores de variáveis

(chamadas variáveis de estado) tal que o conhecimento desses
valores em t = t0 e do sinal de entrada para t ≥ t0 determina
completamente o comportamento do sistema em qualquer instante
t ≥ t0 .
Vetor de estados: vetor composto pelas variáveis de estado.
Espaço de estados: o espaço n-dimensional cujos eixos são as

variáveis de estado.

Definição
Componentes do vetor de estados devem ser linearmente

independentes.
✓ Um conjunto de variáveis é dito ser linearmente
independente se nenhuma das variáveis puder ser escrita
como uma combinação linear das demais.
✓ As variáveis e suas derivadas sucessivas são linearmente
independentes.
Variáveis de estado: 𝑥 e 𝑥ሶ

Definição
Equações de estado: um conjunto de n equações diferenciais de

primeira ordem simultâneas com n variáveis, em que as n variáveis
a serem resolvidas são as variáveis de estado.
𝒙ሶ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖 para t ≥ t0 e condições iniciais, x(t0).

𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
𝑥 = vetor de estado
𝑥ሶ = derivada do vetor de estado em relação ao tempo
𝑦 = vetor de saída
𝑢 = vetor de entrada ou vetor de controle
A = matriz do sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de saída
D = matriz de transição direta

Definição
Por exemplo, para um sistema linear de segunda ordem invariante no

tempo com uma única entrada u(t), as equações de estado podem ter a
seguinte forma:
𝑑𝑥1
= 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + 𝑏1 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
= 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + 𝑏2 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
em que 𝑥1 𝑒 𝑥2 são as variáveis de estado
Para uma única saída:
𝑦 = 𝑐1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2 + 𝑑2 𝑢(𝑡)

Definição: número mínimo de variáveis de estado
Como sabemos o número mínimo de variáveis de estado a serem

escolhidas?
✓ Ordem da equação diferencial que descreve o sistema.
✓ O número de integradores envolvidos

✓ 𝑧ሷ 𝑧ሶ 𝑧
integra integra
✓ Ordem do denominador da função de transferência, após o

cancelamento dos fatores comuns ao numerador e denominador.
✓ O número de elementos armazenadores de energia

independentes presentes no sistema.
✓ Exceto quando são desacopladas, como posição e
velocidade de um sistema mecânico
Exemplos
𝑚𝑧ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑧ሶ 𝑡 + 𝑘𝑧 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑐 𝑘 1
𝑧ሷ 𝑡 + 𝑧ሶ 𝑡 + 𝑧 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
1º passo: identificar as variáveis de estado, as variáveis de entrada e de

saída
𝑑𝑧
Variáveis de estado: 𝑧 𝑒 𝑧,ሶ sendo 𝑧ሶ = =𝑣
𝑑𝑡
Variáveis de entrada: 𝑓(𝑡) Variáveis de saída: z(𝑡)
2º passo: escrever as equações diferenciais das variáveis de estado
𝑧 → 𝑧ሶ = 𝑣
𝑐 𝑘 1 𝑐 𝑘 1
𝑣 → 𝑣ሶ + 𝑣 + 𝑧 = 𝑓(𝑡) → 𝑣ሶ = − 𝑣 − 𝑧 + 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Exemplos
3º passo: escrever na forma matricial

𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
= 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + 𝑏1 𝑢 𝑡 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + 𝑏2 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦 = 𝑐1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2 + 𝑑2 𝑢(𝑡)
𝑧 → 𝑧ሶ = 0. 𝑧 + 1. 𝑣 + 0. 𝑓(𝑡)
𝑘 𝑐 1
𝑣 → 𝑣ሶ = − 𝑧 − 𝑣 + 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
𝑧ሶ 0 1 𝑧 0
Equação de estado: = −𝑘 −
𝑐 + 1 𝑓(𝑡)
𝑣ሶ 𝑚 𝑚
𝑣 𝑚
𝑧
Equação de saída: z= 1 0 + [0]. 𝑓(𝑡)
𝑣

Exemplos
Modelo do movimento de sacada do olho
J é o momento de inércia
B é o coeficiente de atrito viscoso
K é o coeficiente de rigidez
θ é a posição angular do olho
τ é o torque aplicado no globo ocular pelo
músculo
Equação diferencial do modelo:
𝐽𝜃ሷ + 𝐵𝜃ሶ + 𝐾𝜃 = 𝜏(𝑡)

Exemplos
Modelo do movimento de sacada do olho

𝐵 𝐾 1
𝐽𝜃ሷ + 𝐵𝜃ሶ + 𝐾𝜃 = 𝜏 𝑡 → 𝜃ሷ = − ሶ𝜃 − 𝜃 + 𝜏
𝐽 𝐽 𝐽
Variável de entrada: τ(t)
Variável de saída: θ(t)
Variáveis de estado: θ(t) e 𝜃ሶ 𝑡 = 𝜔(𝑡)
𝜃 → 𝜃ሶ = 0. 𝜃 + 1. 𝜔 + 0. 𝜏(𝑡)
𝐾 𝐵 1
𝜔 → 𝜔ሶ = − 𝜃 − 𝜔 + 𝜏
𝐽 𝐽 𝐽
0 1 𝜃 0
Equação de estado: 𝜃ሶ = 𝐾 𝐵 + 1 𝜏
− −
𝜔ሶ 𝐽 𝐽 𝜔 𝐽
𝜃
Equação de saída: θ= 1 0 + [0]. 𝜏
𝜔
Exemplos
Modelo de Windkessel da Dinâmica Arterial
1 𝑑𝑝 1
′
+ 𝑝 = 𝑄(𝑡)
𝐸 𝑑𝑡 𝑅𝑠
Q(t) é o fluxo sanguíneo na entrada da artéria

p é a pressão na artéria
E’ é a elastância de Windkessel
Rs é a resistência periférica
V0 é o volume da artéria

Exemplos
Modelo de Windkessel da Dinâmica Arterial
1 𝑑𝑝 1 𝑑𝑝 𝐸′ ′
′
+ 𝑝 = 𝑄(𝑡) → = − 𝑝 + 𝐸 𝑄(𝑡)
𝐸 𝑑𝑡 𝑅𝑠 𝑑𝑡 𝑅𝑠
Variável de entrada: Q(t)

Variável de saída: p(t)
Variável de estado: p(t)
𝐸′
𝑝ሶ = − 𝑝 + 𝐸′ Q t
𝑅𝑠
𝑝 = 1 𝑝 + 0 𝑄(𝑡)

Exemplos
𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
𝑀1 2
+𝐷 + 𝐾 𝑥1 − 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Variável de entrada: f(t)
Variável de saída: x1 e x2
𝑑 2 𝑥2
−𝐾𝑥1 + 𝑀2 + 𝐾𝑥2 = 𝑓(𝑡) Variável de estado: x1, v1, x2 e v2
𝑑𝑡 2

Exemplos

Convertendo uma FT para EE
𝐶 𝑠 24
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24 𝐶 𝑠 = 24𝑅(𝑠)
1º Passo: Aplicamos a Transformada de Laplace Inversa com condições iniciais nulas:

𝑐ഺ + 9𝑐ሷ + 26𝑐ሶ + 24𝑐 = 24𝑟
2º Passo: Variáveis de estado: 𝑥1 = 𝑐 𝑥2 = 𝑐ሶ 𝑥3 = 𝑐ሷ
3º Passo: Escrevendo as equações resultantes na forma matricial:
𝑥1ሶ → 𝑐ሶ = 𝑐ሶ 𝑐ሶ 0 1 0 𝑐 0
𝑐ሷ = 0 0 1 𝑐ሶ + 0 𝑟
𝑥2ሶ → 𝑐ሷ = 𝑐ሷ 𝑐ഺ −24 −26 −9 𝑐ሷ 24
𝑥3ሶ → 𝑐ഺ = −24𝑐 − 26𝑐ሶ − 9𝑐ሷ + 24𝑟 𝑐
𝑦= 𝑐 𝑦= 1 0 0 𝑐ሶ
𝑐ሷ
Convertendo uma FT para EE: forma geral
𝑏0
𝐺(𝑠) = 𝑛
𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
A equação diferencial com condições iniciais nulas:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝑑2𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
As variáveis de estados: 𝑥1 = 𝑦 𝑥2 = 𝑥3 = 2 ... 𝑥𝑛 = 𝑛−1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
A equação de espaço de estados:

Convertendo do EE para FT
Dadas as equações no espaço de estados:

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Aplicando a Transformada de Laplace com condições iniciais nulas:

𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Isolando X(s): Matriz identidade

𝑠𝑋 𝑠 − 𝐴𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠 → 𝑠𝐼 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈(𝑠)
𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑈(𝑠)
Substituindo na equação de saída:

𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑈 𝑠 + 𝐷𝑈 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷 𝑈 𝑠

Convertendo do EE para FT
Função de Transferência:
𝒀(𝒔) −𝟏
𝑮 𝒔 = = 𝑪 𝒔𝑰 − 𝑨 𝑩+𝑫
𝑼(𝒔)
−1
𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)
𝑠𝐼 − 𝐴 =
det(𝑠𝐼 − 𝐴)
Os autovalores de A são idênticos aos polos de G(s).

Convertendo do EE para FT: exemplo
B
0 1 0 10
𝑥ሶ = 0 0 1 𝑥+ 0 𝑢
−1 −2 −3 0
𝑦= 1 0 0 𝑥 +0.u
C D
Obter o termo (sI-A)-1
𝑠 0 0 0 1 0 𝑠 −1 0
𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 0 − 0 0 1 = 0 𝑠 −1
0 0 𝑠 −1 −2 −3 1 2 𝑠+3
−1
𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴
𝑠𝐼 − 𝐴 =
𝑑𝑒𝑡 𝑠𝐼 − 𝐴

Relembrando: 𝑎 𝑏 𝑐
𝐴= 𝑑 𝑒 𝑓
𝑔 ℎ 𝑖
Determinante de A: Matriz Adjunta de A:

(𝑠 3 + 3𝑠 + 2) 𝑠+3 1
−1 𝑠(𝑠 + 3) 𝑠
−1 −𝑠 −(2𝑠 + 1) 𝑠 2
𝑠𝐼 − 𝐴 =
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝑌(𝑠) −1 𝐵
𝐺 𝑠 = = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 +𝐷
𝑈(𝑠)
10(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1

Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo
Para a equação de estado homogênea da forma:
𝑥ሶ = 𝐴𝑥
A solução é da forma:
𝒙 𝒕 =𝜱 𝒕 𝒙 𝟎
Em que 𝜱 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕 é a Matriz de Transição de Estados.
✓ Leva x do estado inicial x(0) para o estado x(t) em qualquer

instante.
✓ Contem informação da resposta livre do sistema.

Propriedades da Matriz de Transição
Matriz de Transição de Estados: 𝜱 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕
𝜱 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕 = ℒ −𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 −𝟏
𝑨𝟐 𝒕𝟐 𝑨𝟑 𝒕𝟑
𝒆𝑨𝒕 = ℒ −𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 −𝟏
= 𝑰 + 𝑨𝒕 + + +⋯
𝟐! 𝟑!
𝜱 𝟎 =𝑰
𝜱 𝒕𝟏 + 𝒕 𝟐 = 𝜱 𝒕𝟏 𝜱 𝒕𝟐
𝜱(𝒕) 𝒏 = 𝜱(𝒏𝒕)
𝜱ሶ 𝟎 = 𝑨
𝜱ሶ 𝒕 = 𝑨𝝓(𝒕)
Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo: exemplo
Obtenha a resposta temporal do seguinte sistema:

A
𝑥1ሶ 0 1 𝑥1
=
𝑥2ሶ −8 −6 𝑥2
1
Onde 𝑥 0 =
0
𝒙 𝒕 =𝜱 𝒕 𝒙 𝟎
Matriz de Transição de Estados: 𝛷 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡

Matriz de Transição de Estados: 𝛷 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐼 − 𝐴 −1
1 0 0 1 𝑠 −1
𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 − =
0 1 −8 −6 8 (𝑠 + 6)
𝑠+6 1 𝑠+6 1
−1
𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴 −8 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑠𝐼 − 𝐴 = = 2 =
𝑑𝑒𝑡 𝑠𝐼 − 𝐴 𝑠 + 6𝑠 + 8 −8 𝑠
𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
Expandindo em frações parciais:
2 1 1ൗ 1ൗ
− 2 − 2
−1 𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
𝑠𝐼 − 𝐴 =
−4 4 −1 2
+ +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
2 1 1ൗ 1ൗ
− 2 − 2
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4 2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1ൗ 𝑒 −2𝑡 − 1ൗ 𝑒 −4𝑡
ℒ −1 = 2 2
−4 4 −1 2 −4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡
+ 2𝑒 −4𝑡
+ +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1ൗ 𝑒 −2𝑡 − 1ൗ 𝑒 −4𝑡

𝛷 𝑡 = 2 2
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −4𝑡
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1Τ 𝑒 −2𝑡 − 1Τ 𝑒 −4𝑡

2 2 1
𝑥 𝑡 =𝛷 𝑡 𝑥 0 =
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −4𝑡 0
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡
𝑥 𝑡 =
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡

Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo
Para a equação de estado não homogênea da forma:
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥 0 + න 𝑒 𝐴 𝑡−𝜏
𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏
0
Como 𝜱 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕 :
𝒕
𝒙 𝒕 = 𝜱 𝒕 𝒙 𝟎 + න 𝜱 𝒕 − 𝝉 𝑩𝒖 𝝉 𝒅𝝉
𝟎

Propriedades da Matriz de Transição
Para a equação de estado não homogênea da forma: 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Aplicando a Transformada de Laplace com condições iniciais não-nulas:
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠 → 𝑠𝑋 𝑠 − 𝐴𝑋 𝑠 = 𝑥 0 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑋 𝑠 (𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑥 0 + 𝐵𝑈 𝑠
𝑋 𝑠 = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥 0 + (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈 𝑠
A equação tem como resposta livre (u(t) = 0): 𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥 0 = 𝜙 𝑡 𝑥 0
Portanto,
𝒂𝒅𝒋(𝒔𝑰 − 𝑨)
𝝓 𝒔 = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 =
𝐝𝐞𝐭(𝒔𝑰 − 𝑨)
𝒂𝒅𝒋(𝒔𝑰 − 𝑨)
𝝓 𝒕 = 𝓛−𝟏 (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 = 𝓛−𝟏
𝒅𝒆𝒕(𝒔𝑰 − 𝑨)
Obtenha a resposta temporal do seguinte sistema:

A B
𝑥1ሶ 0 1 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥2ሶ −8 −6 𝑥2 1
1
Onde u(t) é a função degrau unitário que ocorre em t = 0 e 𝑥 0 =
0
𝒕
𝒙 𝒕 = 𝜱 𝒕 𝒙 𝟎 + න 𝜱 𝒕 − 𝝉 𝑩𝒖 𝝉 𝒅𝝉
𝟎
Matriz de Transição de Estados: 𝛷 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡

1 0 0 1 𝑠 −1
𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 − =
0 1 −8 −6 8 (𝑠 + 6)
𝑠+6 1 𝑠+6 1
−1
𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴 −8 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝑠𝐼 − 𝐴 = = 2 =
𝑑𝑒𝑡 𝑠𝐼 − 𝐴 𝑠 + 6𝑠 + 8 −8 𝑠
𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
Expandindo em frações parciais:
2 1 1ൗ 1ൗ
− 2 − 2
−1 𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
𝑠𝐼 − 𝐴 =
−4 4 −1 2
+ +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
2 1 1ൗ 1ൗ
− 2 − 2
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4 2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1ൗ 𝑒 −2𝑡 − 1ൗ 𝑒 −4𝑡
ℒ −1 = 2 2
−4 4 −1 2 −4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡
+ 2𝑒 −4𝑡
+ +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+2 𝑠+4
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1ൗ 𝑒 −2𝑡 − 1ൗ 𝑒 −4𝑡

𝛷 𝑡 = 2 2
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −4𝑡
2𝑒 −2 𝑡−𝜏
− 𝑒 −4 𝑡−𝜏 1ൗ 𝑒 −2 𝑡−𝜏 − 1ൗ 𝑒 −4 𝑡−𝜏 0
𝛷 𝑡−𝜏 𝐵 = 2 2
−4𝑒 −2 𝑡−𝜏
+ 4𝑒 −4 𝑡−𝜏
−𝑒 −2 𝑡−𝜏 + 2𝑒 −4 𝑡−𝜏 1
1ൗ 𝑒 −2 𝑡−𝜏 − 1ൗ 𝑒 −4 𝑡−𝜏
𝛷 𝑡−𝜏 𝐵 = 2 2
−𝑒 −2 𝑡−𝜏 + 2𝑒 −4 𝑡−𝜏
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 1Τ 𝑒 −2𝑡 − 1Τ 𝑒 −4𝑡
2 2 1
E, 𝛷 𝑡 𝑥 0 =
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 −𝑒 −2𝑡 −4𝑡
+ 2𝑒 0
−2𝑡 −4𝑡
𝛷 𝑡 𝑥 0 = 2𝑒 − 𝑒
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡
𝑡 𝑡 1ൗ 𝑒 −2 𝑡−𝜏
− 1ൗ2 𝑒 −4 𝑡−𝜏
2
න 𝛷 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏 = න 𝑑𝜏 =
0 0
−𝑒 −2 𝑡−𝜏 + 2𝑒 −4 𝑡−𝜏
1 −2𝑡 𝑡 2𝜏 1 𝑡
𝑒 ‫׬‬0 𝑒 𝑑𝜏 − 𝑒 −4𝑡 ‫׬‬0 𝑒 4𝜏 𝑑𝜏
2 2
= =?
𝑡 𝑡
−𝑒 −2𝑡 ‫׬‬0 𝑒 2𝜏 𝑑𝜏 + 2𝑒 −4𝑡 ‫׬‬0 𝑒 4𝜏 𝑑𝜏

1 1 −2𝑡 1 −4𝑡
𝑡
− 𝑒 + 𝑒
1 𝑎𝜏 t 𝑡 8 4 8
𝑎𝜏
න 𝑒 𝑑𝜏 = 𝑒 0 න 𝛷 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏 =
0 𝑎 0 1 −2𝑡 1 −4𝑡
𝑒 − 𝑒
2 2
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝛷 𝑡 𝑥 0 + න 𝛷 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏
0
1 1 −2𝑡 1 −4𝑡 1 7 −2𝑡 7 −4𝑡

− 𝑒 + 𝑒 + 𝑒 − 𝑒
2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −4𝑡 8 4 8 8 4 8
𝑥 𝑡 = + =
−4𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 −4𝑡 1 −2𝑡 1 −4𝑡 7 7
𝑒 − 𝑒 − 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −4𝑡
2 2 2 2

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Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

✓ Equações no Espaço de Estados

✓ Convertendo uma Função de Transferência para Espaço de

✓ Convertendo do Espaço de Estados para Função de Transferência

✓ Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo: Matriz de

Nise, c3-4. Ogata, c9.

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Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

A análise por espaço de estados envolve 3 tipos de variáveis:

Variáveis de Estado: menor conjunto de valores de variáveis

Vetor de estados: vetor composto pelas variáveis de estado.

Espaço de estados: o espaço n-dimensional cujos eixos são as

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Componentes do vetor de estados devem ser linearmente

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Equações de estado: um conjunto de n equações diferenciais de

𝒙ሶ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖 para t ≥ t0 e condições iniciais, x(t0).

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Por exemplo, para um sistema linear de segunda ordem invariante no

em que 𝑥1 𝑒 𝑥2 são as variáveis de estado

Para uma única saída:

Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

Como sabemos o número mínimo de variáveis de estado a serem

✓ Ordem da equação diferencial que descreve o sistema.

✓ O número de integradores envolvidos

✓ Ordem do denominador da função de transferência, após o

✓ O número de elementos armazenadores de energia

1º passo: identificar as variáveis de estado, as variáveis de entrada e de

Variáveis de entrada: 𝑓(𝑡) Variáveis de saída: z(𝑡)

2º passo: escrever as equações diferenciais das variáveis de estado

3º passo: escrever na forma matricial

Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

Modelo do movimento de sacada do olho

Equação diferencial do modelo:

𝐽𝜃ሷ + 𝐵𝜃ሶ + 𝐾𝜃 = 𝜏(𝑡)

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Modelo do movimento de sacada do olho

Modelo de Windkessel da Dinâmica Arterial

Q(t) é o fluxo sanguíneo na entrada da artéria

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Modelo de Windkessel da Dinâmica Arterial

Variável de entrada: Q(t)

Prof. Daniel Boari Coelho Semana 9 – Equação no Espaço de Estados

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1º Passo: Aplicamos a Transformada de Laplace Inversa com condições iniciais nulas:

A equação diferencial com condições iniciais nulas:

A equação de espaço de estados:

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Dadas as equações no espaço de estados:

Aplicando a Transformada de Laplace com condições iniciais nulas:

Isolando X(s): Matriz identidade

Substituindo na equação de saída:

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Os autovalores de A são idênticos aos polos de G(s).

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Determinante de A: Matriz Adjunta de A:

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Para a equação de estado homogênea da forma:

Em que 𝜱 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕 é a Matriz de Transição de Estados.

✓ Leva x do estado inicial x(0) para o estado x(t) em qualquer