Revisão de Álgebra Linear e Tensores

Prof. Anderson Pereira

MEC 2240 – Teoria da Elasticidade

Espaço Vetorial
Um espaço vetorial real ℰ é um conjunto que dispõe de duas operações:

I. 𝒗 + 𝒖 ∈ ℰ se 𝒗 ∈ ℰ e 𝒖 ∈ ℰ (adição) e
II. 𝛼𝒗 ∈ ℰ se 𝒗 ∈ ℰ e 𝛼 ∈ ℜ (multiplicação por um escalar),

as quais satisfazem as seguintes regras: ∀ 𝒖, 𝒗, 𝒘 ∈ ℰ e ∀ 𝛼, 𝛽 ∈ ℜ,

1. 𝒗 + 𝒖 = 𝒖 + 𝒗 (comutatividade da adição)
2. 𝒗 + 𝒖 + 𝒘 = 𝒖 + 𝒗 + 𝒘 (associatividade da adição)
3. ∃𝟎 ∈ tal que 𝒗 + 𝟎 = 𝒗 (vetor identidade da adição de vetores)
4. 1𝒗 = 𝒗, onde 1 é o escalar um (vetor identidade da multiplicação escalar)
5. 0𝒗 = 𝟎, onde 0 é o escalar zero (vetor nulo da multiplicação escalar)
6. ∀𝒗 ∈ ∃ − 𝒗 ∈ ℰ tal que 𝒗 + −𝒗 = 𝟎 (vetor nulo da adição de vetores)
7. 𝛼 𝛽𝒗 = 𝛼𝛽 𝒗
8. 𝛼 + 𝛽 𝒗 = 𝛼𝒗 + 𝛽𝒗
9. 𝛼 𝒗 + 𝒖 = 𝛼𝒗 + 𝛼𝒖
Produto Escalar
O produto escalar ou produto interno é uma função 𝑔: ℰ × ℰ → ℜ com as
seguintes propriedades: ∀ 𝒖, 𝒗, 𝒘 ∈ ℰ e ∀ 𝛼 ∈ ℜ,

I. 𝑔 𝒖, 𝒗 = 𝑔(𝒗, 𝒖) (simetria)
II. 𝑔 𝒖 + 𝛼𝒗, 𝒘 = 𝑔 𝒖, 𝒘 + 𝛼𝑔(𝒗, 𝒘),
III. 𝑔 𝒖, 𝒖 > 0 se 𝒖 ≠ 𝟎

No espaço vetorial Euclidiano a função 𝑔 𝒖, 𝒗 é representada por 𝒖 ⋅ 𝒗 com as

seguintes propriedades:

1. 𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝟎 se 𝒖 = 𝟎 ou 𝒗 = 𝟎 ou 𝒖 ⊥ 𝒗
2. 𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝒖 𝒗 cos(𝜃)
3. 𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝒗 ⋅ 𝒖 (por causa da simetria, comutativa)
Produto Escalar
Se 𝒖 = 1, 𝒖 é chamado de vetor unidade o qual será representado por 𝒆.

𝒖 ⋅ 𝒆 = 𝒖 𝒆 cos(𝜃)
𝒖 ⋅ 𝒆 = 𝒖 cos(𝜃)
𝒖

𝜃
𝒆

𝒖⋅𝒆
Produto Vetorial
O produto vetorial é uma função 𝑔: ℰ × ℰ → ℰ com as seguintes propriedades:
∀ 𝒖, 𝒗, 𝒘 ∈ ℰ e ∀ 𝛼 ∈ ℜ,

No espaço vetorial Euclidiano o produto vetorial é representado por 𝒖 × 𝒗 com as

seguintes propriedades:

1. 𝒖 × 𝒗 = 𝟎 se 𝒖 = 𝟎 ou 𝒗 = 𝟎 ou 𝒖 ∥ 𝒗
2. 𝒖 × 𝒗 = −𝒗 × 𝒖 (não comutativo, inverte o sinal, anti-comutativo)
3. 𝒖 × 𝒗 = 𝒖 𝒗 sen 𝜃 𝒆 onde 𝒆 = 1 e 𝒆 ⊥ 𝒖 e 𝒆 ⊥ 𝒗

𝒖
𝒖×𝒗
𝜃
𝒆
𝒗
Base do espaço vetorial
𝑛
Um conjunto de vetores 𝒄𝑖 𝑖=1 é denominado base do espaço vetorial ℰ se e
somente se

∀𝑎1 , … , 𝑎𝑛 ∈ ℜ, se 𝑎1 𝒄1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝒄𝑛 = 0 então 𝑎1 = 𝑎𝑛 = 0 , logo,

I. há independência linear e

∀𝒖 ∈ ℰ tem-se 𝑢1 𝒄1 + ⋯ + 𝑢𝑛 𝒄𝑛 = 𝒖 , logo,

II. abrange todo o espaço ℰ

 Base do espaço vetorial
Neste texto, os vetores base serão representado por 𝒆𝑖 𝑖=1,2,3 formando uma
tríade ortonormal seguindo a regra da mão direita.

𝒆3
A ortonormalidade é obtida da seguinte forma:

𝒆𝑖 ∙ 𝒆𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
𝒆2
𝒆1 onde 𝛿𝑖𝑗 é o delta de Kroenecker.

𝒆1 ∙ 𝒆1 = 1 𝒆2 ∙ 𝒆1 = 0 𝒆3 ∙ 𝒆1 = 1

𝒆1 ∙ 𝒆2 = 0 𝒆2 ∙ 𝒆2 = 1 𝒆𝟑 ∙ 𝒆2 = 0

𝒆1 ∙ 𝒆3 = 0 𝒆2 ∙ 𝒆3 = 0 𝒆3 ∙ 𝒆3 = 0
Base do espaço vetorial
A regra da mão direita é obtida da seguinte forma:

𝒆3 𝒆𝑖 × 𝒆𝑗 = 𝒆𝑘 , 𝑖 ≠ 𝑗 ≠ 𝑘

𝒆2 𝒆1 × 𝒆1 = 𝟎 𝒆2 × 𝒆1 = −𝒆3 𝒆3 × 𝒆1 = 𝒆2
𝒆1 𝒆1 × 𝒆2 = 𝒆3 𝒆2 × 𝒆2 = 𝟎 𝒆𝟑 × 𝒆2 = −𝒆1

𝒆1 × 𝒆3 = −𝒆2 𝒆2 × 𝒆3 = 𝒆1 𝒆3 × 𝒆3 = 𝟎

Sistema de referência dextrógiro. Existem outros, como por exemplo o sinitrógiro.

Convenção da soma de índices
repetidos
Podemos agora escrever qualquer vetor em termos da base 𝒆𝑖 𝑖=1,2,3 , ou seja:

𝒖 = 𝑢1 𝒆1 + 𝑢2 𝒆2 + 𝑢3 𝒆3
3
Ou ainda: 𝒖 = ෍ 𝑢𝑖 𝒆𝑖
𝑖=1

Usando a convenção da soma de Einstein: 𝒖 = 𝑢𝑖 𝒆𝑖

𝒖 ∙ 𝒆𝑖 = 𝑢𝑗 𝒆𝑗 ∙ 𝒆𝑖
𝒖 ∙ 𝒆𝑖 = 𝑢𝑗 𝒆𝑗 ∙ 𝒆𝑖
𝒖 ∙ 𝒆𝑖 = 𝑢𝑗 𝛿𝑗𝑖
𝒖 ∙ 𝒆𝑖 = 𝑢𝑖 componente de 𝒖
Notação indicial
Produto escalar: 𝒖 ⋅ 𝒗 = 𝑢𝑖 𝒆𝑖 ⋅ 𝑣𝑗 𝒆𝑗
= 𝑢𝑖 𝑣𝑗 𝒆𝑖 ⋅ 𝒆𝑗

= 𝑢𝑖 𝑣𝑗 𝛿𝑖𝑗
= 𝑢𝑖 𝑣𝑖
= 𝑢1 𝑣1 + 𝑢2 𝑣2 + 𝑢3 𝑣3

𝒖 ⋅ 𝒖 = 𝑢𝑖 𝒆𝑖 ⋅ 𝑢𝑗 𝒆𝑗
= 𝑢𝑖 𝑢𝑗 𝒆𝑖 ⋅ 𝒆𝑗

= 𝑢𝑖 𝑢𝑗 𝛿𝑖𝑗
= 𝑢𝑖 𝑢𝑖
3
=෍ 𝑢𝑖 2
(aqui a soma não pode ficar implícita)
𝑖=1
Notação indicial
Símbolo de permutação:

1 se formam permutação par ou cíclica de 1,2,3

𝜖𝑖𝑗𝑘 =ቐ 0 se não uma formam permutação de 1,2,3
−1 se formam permutação ímpar não cíclica de 1,2,3

permutação par permutação ímpar sem permutação

1 1
𝜖111 = 𝜖112 = 𝜖113 = 0

3 3 𝜖121 = 𝜖122 =0
2 2
𝜖131 = 𝜖133 = 0
⋯
𝜖123 = 𝜖231 = 𝜖312 = 1 𝜖132 = 𝜖321 = 𝜖213 = −1
Notação indicial
Produto vetorial: 𝒘 = 𝒖 × 𝒗 = 𝑢𝑖 𝑣𝑗 𝜖𝑖𝑗𝑘 𝒆𝑘

𝒘 = 𝑢1 𝑣𝑗 𝜖1𝑗𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣𝑗 𝜖2𝑗𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣𝑗 𝜖3𝑗𝑘 𝒆𝑘

𝒘 = 𝑢1 𝑣1 𝜖11𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣1 𝜖21𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣1 𝜖31𝑘 𝒆𝑘 +
𝑢1 𝑣2 𝜖12𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣2 𝜖22𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣2 𝜖32𝑘 𝒆𝑘 +
𝑢1 𝑣3 𝜖13𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣3 𝜖23𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣𝑗 𝜖33𝑘 𝒆𝑘
𝒘= 𝑢2 𝑣1 𝜖21𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣1 𝜖31𝑘 𝒆𝑘 +
𝑢1 𝑣2 𝜖12𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢3 𝑣2 𝜖32𝑘 𝒆𝑘 +
𝑢1 𝑣3 𝜖13𝑘 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣3 𝜖23𝑘 𝒆𝑘
𝑤1 = 𝑢2 𝑣1 𝜖211 𝒆1 + 𝑢3 𝑣1 𝜖311 𝒆1 +
𝑢1 𝑣2 𝜖121 𝒆1 + 𝑢3 𝑣2 𝜖321 𝒆1 +
𝑢1 𝑣3 𝜖131 𝒆𝑘 + 𝑢2 𝑣3 𝜖231 𝒆1

𝑤1 = 𝑢3 𝑣2 (−1)𝒆1 + 𝑢2 𝑣3 (+1)𝒆1
𝑤2 = 𝑢3 𝑣1 (+1)𝒆2 + 𝑢1 𝑣3 (−1)𝒆2
𝑤3 = 𝑢2 𝑣1 (−1)𝒆3 + 𝑢1 𝑣2 (+1)𝒆3
Tensores
As leis da mecânica do contínuo devem ser formuladas em termos que são
independentes do sistema de referência. Por definição, tensores e vetores são
objetos que atendem esse requisito, ou seja, são objetos invariantes sob rotação
do sistema de coordenadas.

Considere os vetores 𝒖, 𝒗, … ∈ ℜ3 definidos em uma certa base. Uma maneira de

se associar o vetor 𝒖 ao vetor 𝒗 é através da operação:

𝒗 = 𝑻𝒖

onde 𝑻 é um tensor. É uma transformação linear que associa a cada vetor 𝒖, um

outro vetor 𝒗.
Tensor das tensões
Forças sobre um corpo:

• Forças de superfície: pressões aplicadas sobre sua superfície externa;

• Forças de massa são forças distribuídas aplicadas a todo interior do corpo, tais
como as forças devidas às acelerações;

Em um corte segundo um plano que seccione o corpo, tem-se uma nova

superfície externa onde forças são exercidas para manter as duas partes do corpo
em equilíbrio. Essas forças internas por unidade de área são chamadas tensões.

𝒕(𝒏)
𝒕(𝒏) é o vetor tensão (com unidades de
𝒏 𝑃𝑎 = 𝑁/𝑚²).
𝑑𝐴 𝒏 normal ao corpo no ponto.

𝒕(𝒏) = 𝝈𝒏 𝝈 é o tensor das tensões