Controle e Instrumentação ENG323

MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS

PROF. IVAN COSTA DA SILVA
Função de Transferência
Modelagem de Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
Controladores Básicos
 Quando se quer controlar um processo dinâmico, a obtenção de seu modelo matemático
representa o primeiro passo.
 Em todo processo de modelagem de sistemas dinâmicos, é preciso escolher as leis
fundamentais que exprimem as relações dinâmicas adequadas e aplicá-las corretamente,
sobretudo observando as condições e hipóteses em que elas são válidas.
Função de Transferência
 É usada na caracterização da relação entrada-saída de um sistema.

A função de transferência pode ser obtida a partir da equação diferencial

do sistema considerando condições iniciais nulas. Considere a equação
diferencial abaixo:
Aplicando a transformada de Laplace

(𝑎 ¿ ¿ 0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚 −1 +…+𝑎 𝑛 )𝑌 ( 𝑠)=(𝑏 ¿ ¿ 0 𝑠 𝑚+ 𝑏1 𝑠𝑚 − 1+ …+𝑏𝑚 ) 𝑋 ( 𝑠)¿ ¿

Reescrevendo a equação acima na forma H(s) = Y(s)/X(s), obtém-se:

 A Função de Transferência H(s) é uma propriedade intrínseca do sistema,

independe da natureza do sinal de entrada.

 Conhecendo a função H(s),é possível determinar a saída Y(s) para uma entrada
conhecida X(s).
Exemplo: Sistema Massa-Mola com Amortecedor

 F  m * a(t )

Ma (t )  Bv(t )  Ky(t )  u (t ) Sendo M a massa, B a constante do

amortecedor, K a constante de
rigidez da mola
Fazendo a Transformada de Laplace
Resposta Y(s) de um sistema Massa-Mola-Amortecedor
Análise dos pólos

Raízes do denominador
Sistema Massa-Mola-Amortecedor Vertical
Entrada u
Saída y
Condição inicial repouso
+ b+
𝑀 𝑠2 𝑌 (𝑠)+ 𝐵𝑠𝑌 ( 𝑠 )+ 𝐾𝑌 ( 𝑠 )=𝑈 ( 𝑠)

( 2
𝑠 +
𝐵
𝑀
𝑠+
𝐾
𝑀 )
𝑌 ( 𝑠)=
1
𝑀
𝑈 (𝑠 )

1
𝑌 ( 𝑠) 𝑀
=
𝑈 ( 𝑠) 𝐵 𝐾
𝑠2 + 𝑠+
𝑀 𝑀
Sistema Massa-Mola-Amortecedor Vertical
M= 100kg
B= 480N.s/m
K= 1600N/m

+ 480+ TEMPO
1
𝑌 ( 𝑠) 100
=
𝑈 ( 𝑠) 2 480 1600
𝑠 + 𝑠+
100 100
Função de
𝑌 ( 𝑠) 0.01
= 2 Transferência
𝑈 ( 𝑠) 𝑠 +4.8 𝑠+16
FREQUÊNCIA
 Sistema Massa-Mola-Amortecedor Vertical

𝑌 ( 𝑠) 0.01
= 2
𝑈 ( 𝑠) 𝑠 +4.8 𝑠+16

Y(s)

Para U= 10N Y(s)

Álgebra do Diagrama de Blocos
Reduza os diagramas
 Diagrama de Blocos do Sistema Massa Mola Amortecedor
my  by  ky  x X ( s ) ms 2Y ( s ) bsY ( s )
Y (s)   
ms 2Y ( s )  bsY ( s )  kY ( s )  X ( s ) k k k
Análise da Resposta Transitória

A resposta de um sistema a um estímulo pode ser dividida em:

Resposta Transitória: Resposta que vai do estado inicial (t = 0) ate o estado final (início da
Resposta Estacionária)

Resposta Estacionária: Comportamento da resposta do sistema quando

Erro Estacionário. Se os valores de saída de um sistema em regime estacionário não

coincidem com os valores do sinal de entrada, diz-se que o sistema apresenta erro
estacionário.
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta y(t) do Sistema
Resposta a Rampa Unitária r(t)
Resposta ao Impulso Unitário δ(t)
Sistemas de Segunda Ordem

O comportamento do sistema pode ser descrito em função dos parâmetros ωn e ζ.

 Sistemas de Segunda Ordem

Se 0 < ζ < 1, o sistema é dito subamortecido e as

raízes são conjugados complexos dados por:
 Sistemas de Segunda Ordem

Se ζ = 1, o sistema é dito criticamente

amortecido e as raízes são reais e iguais
conforme:

Se ζ > 1, o sistema é superamortecido e as

raízes são reais e diferentes segundo a
igualdade:
Análise da resposta y(t)
Diagrama de Polos/Zeros e Erro Estacionário
Para Amortecimento ζ =0

Resposta ao degrau
Para Amortecimento ζ =1 Resposta Criticamente Amortecida

Resposta ao Degrau Unitário

Para Amortecimento ζ =1 Resposta Criticamente Amortecida

Resposta Estacionária Erro Estacionário

Superamortecido ζ>1
Sistemas de Segunda Ordem