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transitória
Análise da resposta transitória
1 𝑇 1 1
𝐶 𝑠 = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + (1
𝑇)
−𝑡
𝐶 𝑠 = 1 − 𝑒 ; para 𝑡 ≥ 0
𝑇
Resposta ao degrau Unitario do sistema de primeira ordem
Com base no gráfico a seguir se pode definir o comportamento do
sistema obedecendo o degrau unitário.
𝑒 𝑡 =𝑟 𝑡 −𝐶 𝑠
𝑡
−𝑇
𝑒 𝑡 = 𝑇(1 − 𝑒 )
Resposta a Rampa Unitario do sistema de primeira ordem
𝑎2 𝑑2 𝑦 𝑎1𝑑𝑦(𝑡)
+ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑢 𝑡 , 𝑐𝑜𝑚:
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑦 0 =0
𝑑𝑦(𝑡)
= 0 𝑡=0
𝑑𝑡
Sistema de segunda ordem
Função de transferência
𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
Onde:
𝑋 𝑠 = Saída do sistema
𝐹 𝑠 = Entrada do sistema
𝑘 = Ganho estático do sistema
ξ = Factor de amortecimento
𝜔𝑛 = Frequencia natural não amortecida
Sistema de segunda ordem
O comportamento dinâmico de um sistema de segunda ordem pode ser
descrito em termos de dois parâmetros: 𝜔𝑛 e ξ
𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑆1,2 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ξ2 − 1
A semelhança do sistema de primeira ordem, neste obtém-se a
resposta de controle típico de segunda ordem as entradas em degrau
rampa e impulso
Entrada Degrau
Sistema Oscilatório
𝐴
Com entrada degrau de magnitude 𝐹 𝑠 = , tem-se o seguinte
𝑠
comportamento
Substituindo na função de transferência a entrada degrau, e
considerando que trata-se de um sistema oscilatório tem-se que:
𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 =𝑘 2 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐴𝑘𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 = 2 2
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛2 )
𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾 1 − cos(𝜔𝑛𝑡)
Representando graficamente tem-se a seguinte resposta:
2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
Sistema Sub amortecido (𝟎 < 𝝃 < 𝟏)
𝜔𝑑
𝜔𝑑
ξ𝜔𝑑
𝜔𝑑
𝜔𝑑
𝐴𝐾𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 )
𝐴𝐾 𝑆 + ξ𝜔𝑛 𝐴𝐾ξ 𝜔𝑑
𝑋 𝑠 = − 𝐴𝐾 −
𝑠 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛)2 + 𝜔𝑑 2 2
1 − ξ2 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛) + 𝜔𝑑
2
1 1 𝑎𝑡
= 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
(𝑠 − 𝑎)2 + 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
𝑠−𝑎 1 𝑎𝑡
= 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
(𝑠 − 𝑎)2 + 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
Assim:
ξ
𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾[1 − 𝑒 ξ𝜔𝑛𝑡 cos(𝜔𝑑𝑡) − 𝑒 −ξ𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑𝑡)
1 − ξ2
ξ
𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾[1 − 𝑒 ξ𝜔𝑛𝑡 (cos 𝜔𝑑𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑𝑡 )
1− ξ2
𝑏
𝑎𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑏𝑐𝑜𝑠 𝑡 = 𝑎2 + 𝑏2 𝑠𝑒𝑛(𝑥 + tan−1
𝑎
Sendo:
ξ
𝑎=
1 − ξ2
𝑏=1
Considerando os pontos anteriores, tem-se que:
𝑒 −𝜔𝑛𝑡 −1
1 − ξ2
𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾 1 − 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑑𝑡 + tan
1− ξ2 ξ
𝜋
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑃𝑖𝑐𝑜 𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 1 − ξ2
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑜𝑚𝑜𝑑𝑎𝑐𝑎𝑜
4
𝑡𝑠 = ξ𝜔𝑛 para 2%
3
𝑡𝑠 = ξ𝜔𝑛 para 5%
𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙
−𝜋ξ
1−ξ2
𝑀𝑃 = 100𝑒 (%)
Sistema criticamente amortecido (𝝃 = 𝟏)
𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐵 𝐶 𝐷
𝑋 𝑠 = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛)2 𝑠 + 𝜔𝑛
𝐴𝐾 𝐴𝐾𝜔𝑛 𝐴𝑘
𝑋 𝑠 = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛)2 𝑠 + 𝜔𝑛
𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (𝜔𝑛𝑡 + 1)
A resposta no sistema criticamente amortecido com ξ=1 não permite a
existência de oscilações quando a entrada for em degrau.
5,8335
ts =
ωn
Sistema super amortecido (𝜉 > 1)
𝜎1 = ξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ξ2 − 1
𝜎2 = ξ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ξ2 − 1
𝑋(𝑠) 𝑘𝜎1 𝜎2
=
𝐹(𝑠) (𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 − 𝜎2 )
𝜎1 −𝜎 𝑡
𝜎1
𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾(1 + 𝑒 2 − 𝑒 −𝜎1𝑡
𝜎1 − 𝜎2 𝜎1 − 𝜎2
Os polos desse sistema serão dado por:
𝟑. 𝟗𝟏𝟐𝟎
𝒕𝟏 =
𝜎1
Bibliografia