CRITÉRIODE

ESTABILIDADEDE
ROUTH

Songo, 2022
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
• Definição (BIBO -Bounded Input, Bounded Output)“Um
sistema qualquer é estável se e somente se para toda e
qualquer entrada limitada, a saída correspondente
também sera limitada”.
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
• DECRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída decai após
aplicada uma entrada limitada
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída cresce após
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
As informações sobre a estabilidade podem ser obtidas pela
observação do diagrama de pólos e zeros da função de transferência
de malha fechada do sistema.

Sistema estável- todos os pólos no semiplano esquerdo

Sistema marginalmente estável – pólos simples sobre o eixo 𝑗𝑤.
Sistema instável- algum pólo no semi-plano direito ou pólos com
multiplicidade >1 sobre o eixo 𝑗𝑤.
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
• CRITÉRIOS RELATIVOS: informam não só se o sistema é estável ou
não, mas também fornecem informações qualitativas sobre a
estabilidade do sistema. São ferramentas no auxílio de projecto de
sistemas de controlo.

• Ex.: Diagramas de Bode, Diagramado Lugar das Raízes (Root Locus)

e Diagrama de Nyquist

• Considere a seguinte função de transferência de malha fechada:

CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Note que muitas vezes não necessitamos saber os valores dos polos,
apenas necessitamos saber se eles estão no semiplano direito, isto é,
se existe algum polo no semiplano direito. Se isto acontecer o sistema
já será instável.

É possível obter algumas informações sobre a estabilidade do sistema

sem resolver a equação característica.
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Caso 1) Nenhum elemento da primeira Coluna é zero
avalia-se a estabilidade pelo resultado do arranjo.

Caso 1) Existe um zero na primeira Coluna substitui-se o

zero por um valor -(épsilon) e faz-se a análise da
estabilidade pelo arranjo.

Caso 1) Todos os elementos de uma linha são zeros

Substitui-se esta linha pelos coeficientes oriundos da
derivação da linha anterior e faz-se a análise da
estabilidade pelo arranjo.
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
• Montar a seguinte tabela:
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH

O processo continua até que a n-ésima linha tenha sido completada

CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Critério de estabilidade de routh “O número de raízes da
equação característica com partes reais positivas é igual
ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1a
coluna da tabela”.
Exemplo:

Duas raízes instáveis

CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Casos Especiais

a) Primeiro termo de uma linha é nulo:

Substituir o termo nulo por um número positivo muito
pequeno e continuar a completar a tabela ou Multiplicar o
polinómio por (s+1) e construir a tabela.
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH
b) Todos os coeficientes em uma linha são nulos:
-O resto da tabela pode ser continuado formando um
polinómio auxiliar com os coeficientes da última linha e
usando os coeficientes da derivada deste polinómio na
linha seguinte.

EXEMPLO:
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE
ROUTH

Um pólo instável
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
• Determinar os valores de K para os quais o sistema de
controle de malha fechada abaixo se já estável.
EXEMPLO
BIBLIOGRAFIA
• Engenharia de Controle Moderna. K. Ogata