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E
CONTROLE
DE
SISTEMAS DINÂMICOS
• Na prática:
– a análise de estabilidade de um sistema linear é feita com uso
de algoritmos de aplicação imediata e que fornecem respostas
para estabilidade e instabilidade e são tão interessantes quanto
aos sistemas computacionais (Matlab, Scilab,etc).
• Essencial:
– capacidade de prever o desempenho do sistema através de
uma análise que não inclua a solução efetiva das equações
diferenciais.
– análise indica diretamente o meio ou método através do qual se
devesse ajustar ou compensar o sistema a fim de se obter as
características do desempenho desejado.
Paulo Rui de Oliveira 3
ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• Primeira ação:
– Estabilidade ;
• Como:
– Raízes da equação característica 1+G(s)H(s);
– Critério de Routh: sistema estável ou instável.
• Desvantagens
– Não indica diretamente o grau de estabilidade do sistema, isto é,
o valor da ultrapassagem e o tempo de acomodação da variável
controlada;
• Regiões de estabilidade.
• Considerando:
• 2º passo:
– Verificar se qualquer destas constantes (ai) é igual a
zero ou, negativa na presença de pela menos uma
constante positiva.
– Se isto ocorrer, o sistema é instável e não é necessário
executar os próximos passos.
– Do contrário, nada pode-se concluir, vá para o 3º passo.
Paulo Rui de Oliveira 14
CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• 3º passo:
– Construir a tabela
• Exemplo:
– Estudar a estabilidade:
SOLUÇÃO