Controlo de Sistemas

Controladores PID

Alexandra Moutinho
Dep. Engenharia Mecânica, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa,
(alexandra.moutinho@tecnico.ulisboa.pt)
 Aula anterior

• Introdução aos controladores PID

Controlo de Sistemas 50
 Esta aula

• Projeto de controladores PID pelos métodos de

Ziegler-Nichols

Controlo de Sistemas 51
 Projeto de controladores PID

• Especificações genéricas para o anel fechado:

– O anel fechado deverá ser estável (estabilidade)
– O anel fechado deverá ser robusto às perturbações (robustez)
– A resposta a alterações na referência deverá ser rápida e suave
(resposta transiente)
– O erro estacionário de seguimento deverá ser eliminado
(resposta estacionária)
– O esforço de controlo não deverá ser excessivo (limites dos
atuadores)

Controlo de Sistemas 52
 Projeto de controladores PID

• Configuração genérica:

• Como selecionar os parâmetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 e 𝑇𝑑 de um controlador PID

por forma a obter uma resposta satisfatória do anel fechado?

Controlo de Sistemas 53
 Projeto de controladores PID

• Métodos de Ziegler-Nichols:
– Método da curva de reacção (ou, reaction curve method)

– Método do ganho crítico (ou, continuous cycling method

ou, ultimate gain method)

• Método de projecto via LGR

Controlo de Sistemas 54
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação

• Os parâmetros do controlador PID vão ser determinados

a partir da resposta ao degrau do sistema em anel aberto
(curva de reacção)
• Ao contrário do método do ganho crítico, o método da
curva de reacção é um método de sintonia em anel
aberto
• O método do curva de reação não é aplicável a sistemas:
– Instáveis em anel aberto, ou
– Com pólos complexos conjugados dominantes.

Controlo de Sistemas 55
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

1. Traçar a resposta do
sistema em anel aberto
a um degrau de
amplitude 𝑀

Controlo de Sistemas 56
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

2. Aproximar a resposta à
resposta de um modelo
de 1ª ordem com
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
atraso, 𝐺𝑝 𝑠 ≈
𝑇𝑠+1

Controlo de Sistemas 57
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

3. Retirar o valor dos

parâmetros 𝐾, 𝜃 e 𝑇
graficamente

Controlo de Sistemas 58
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

4. Utilizar as relações
empíricas propostas por
Ziegler-Nichols para
determinar os
parâmetros do
controlador PID: 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖
e 𝑇𝑑

Controlo de Sistemas 59
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

5. Observar o desempenho do sistema de controlo

e, caso seja necessário, efetuar uma sintonia
fina dos parâmetros

• Como aproximar a resposta de um sistema por

um modelo de 1ª ordem com atraso?
• Como determinar a melhor aproximação possível
para os parâmetros 𝐾, 𝜃 e 𝑇?

Controlo de Sistemas 60
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

Seja a resposta de um sistema

sobreamortecido a um degrau
de amplitude 𝑀:
1. Determinar o ganho do
sistema, 𝐾, através da
relação:
𝑦(∞)
𝐾=
𝑀
2. Marcar a recta tangente ao ponto de inflexão da curva.
A intersecção desta com o eixo das abcissas define o
valor do atraso puro no tempo, 𝜃
Controlo de Sistemas 61
 Método de Ziegler-Nichols da curva de reação:
Procedimento

3. A intersecção da recta
tangente com a linha
imaginária do valor
estacionário da resposta,
corresponde ao instante
de tempo 𝑡 = 𝜃 + 𝑇,
donde se retira o valor da
constante de tempo, 𝑇
4. Resultado final:
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 𝑠 ≈
𝑇𝑠 + 1
Controlo de Sistemas 62
 Método de Ziegler-Nichols
do ganho crítico

• Os parâmetros do controlador PID vão ser

determinados a partir do valor de 2 parâmetros
– Ganho crítico de estabilidade, 𝐾𝑐𝑟

– Período crítico de estabilidade, 𝑃𝑐𝑟

Controlo de Sistemas 63
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental

1. Eliminar as acções integral e derivativa do controlador PID:

1
𝑇𝑖 𝑠
𝐾𝑝

𝑇𝑑 𝑠

Controlo de Sistemas 64
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental

1. Eliminar as acções integral e derivativa do controlador PID:

1
𝑇𝑖 𝑠
∞𝑠
𝐾𝑝

𝑇0𝑠
𝑑𝑠

2. Sintonizar 𝐾𝑝 para um valor baixo e colocar em funcionamento o

sistema de controlo

Controlo de Sistemas 65
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental

3. Aumentar o valor de 𝐾𝑝 até se verificar uma oscilação

permanente de amplitude constante na variável controlada
(saída do sistema)

Polos dominantes
do anel fechado

Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico apenas aplicável se

anel fechado instabilizar com polos complexos conjugados
Controlo de Sistemas 66
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental

4. Nas condições do ponto anterior:

– Medir o valor de 𝐾𝑝 e atribuí-lo à variável ganho crítico de
estabilidade, 𝐾𝑐𝑟 = 𝐾𝑝
– Medir o valor do período da oscilação, e atribuí-lo à variável
período de oscilação crítico, 𝑃𝑐𝑟

𝑃𝑐𝑟

Polos dominantes
do anel fechado
Controlo de Sistemas 67
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental
5. Utilizar as relações empíricas propostas por Ziegler-Nichols para
determinar os parâmetros do controlador PID, 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 e 𝑇𝑑

*resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento entre os dois picos iniciais
6. Observar o desempenho do sistema de controlo e, caso seja
necessário, efectuar uma sintonia fina dos parâmetros
Controlo de Sistemas 68
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Procedimento experimental
*resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento entre os
dois picos iniciais

Controlo de Sistemas 69
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Proc. experimental vs. Proc. analítico

• Desvantagens do método experimental do ganho crítico:

– Para sistemas lentos, consome muito tempo, podendo ser
muito caro ter o processo à espera
– Sistema levado ao limite de estabilidade
– Alguns processos nunca chegam a instabilizar em anel fechado
por variação do ganho
– Não é aplicável a sistemas instáveis em anel aberto, pois
tipicamente estes sistemas são apenas estáveis para uma gama
intermédia de valores do ganho
• Solução: Determinação analítica do ganho crítico de
estabilidade, 𝐾𝑐𝑟 , e do respectivo período de oscilação
crítico, 𝑃𝑐𝑟 (requer modelo do sistema)
Controlo de Sistemas 70
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
• Determinar os parâmetros do controlador PID
1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
que controle o sistema

• Anel fechado com 𝑇𝑖 = ∞, 𝑇𝑑 = 0 (controlador P)

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝
Controlo de Sistemas 71
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
• Determinar o ganho crítico 𝐾𝑐𝑟 aplicando o critério de Routh-
Hurwitz à equação caraterística do anel fechado
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 = 0

30 − 𝐾𝑃 > 0 e 𝐾𝑝 > 0 ⇒ 𝐾𝑐𝑟 = 30

Controlo de Sistemas 72
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
• Determinar o período crítico 𝑃𝑐𝑟 substituindo 𝑠 = 𝑗𝜔 na equação
caraterística do anel fechado com 𝐾𝑝 = 𝐾𝑐𝑟 = 30
𝑗𝜔 3 + 6 𝑗𝜔 2 + 5𝑗𝜔 + 30 = 0
6 5 − 𝜔2 + 𝑗𝜔 5 − 𝜔2 = 0

Re = 0 6 5 − 𝜔2 = 0
ቊ ൝
Im = 0 5 − 𝜔2 = 0

𝜔 = 5 rad/s: frequência da resposta oscilatória do anel fechado

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = = 2.8099 s
𝜔 5

Controlo de Sistemas 73
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

𝐾𝑐𝑟 = 30 𝑃𝑐𝑟 = 2.8099 s

Controlo de Sistemas 74
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
• A partir da tabela, obtêm-se os parâmetros do controlador PID
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 18

𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 1.405 s
𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.35124 s
obtendo-se o controlador PID
1 1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 18 1 + + 0.35124𝑠
𝑇𝑖 𝑠 1.405𝑠

6.3223 𝑠 + 1.4235 2
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠
Controlo de Sistemas 75
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

• Verifique-se o desempenho do controlador observando a resposta

ao degrau unitário do sistema em anel fechado
𝐶(𝑠) 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 3 + 11.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811

Controlo de Sistemas 76
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

>> G=tf(1,conv([1 1 0],[1

5]));
>> Gc=tf(6.3223*conv([1
1.4235],[1 1.4235]),1);
>> Gaf=feedback(Gc*G,1);
>> step(Gaf)

• Máximo sobreimpulso de
61.8% é excessivo
• Reajustar parâmetros do
controlador PID (ajuste fino)
• Como?

Controlo de Sistemas 77
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

>> rlocus(Gc*G)

2
6.3223 𝑠 + 1.4235
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠

• Parâmetros a ajustar:
– Valor do ganho
– Localização de 2 zeros
• Reajustar parâmetros do
controlador PID (ajuste fino)
através da ferramenta
sisotool do Matlab

Controlo de Sistemas 78
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
• Da observação do LGR, verifica-se que:
– Uma simples alteração do ganho
permite aumentar a velocidade da
resposta (𝜔𝑛 ),
• não alterando muito o
coeficiente de amortecimento
(𝜉) e o máximo sobreimpulso,
até um certo ganho
• à custa da redução de 𝜉, a
partir de um certo ganho
– Deslocar o zero duplo terá um
impacto significativo na velocidade
da resposta e no máximo
sobreimpulso

Controlo de Sistemas 79
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

>> sisotool(G)

Parâmetros do controlador original:

2 zeros em -1.4235
ganho 𝐾𝑐

6.3223 𝑠 + 1.4235 2 𝑠 2 + 2.847𝑠 + 2.0264 1

𝐺𝑐 𝑠 = = 12.8112
𝑠 2.0264 𝑠
1 polo na origem
forma canónica

Controlo de Sistemas 80
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

ganho 𝐾𝑐

forma canónica

2 zeros em -1.4235
1 polo na origem

Controlo de Sistemas 81
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

1. Ajustar os zeros do controlador para 𝑠 = −0.65 rad/s

2. Manter o ganho do controlador em 𝐾𝑐 = 12.8112
• Controlador ajustado:
2 zeros em -0.65 ganho 𝐾𝑐
2
30.322 𝑠 + 0.65 𝑠 2 + 1.3𝑠 + 0.4225 1
𝐺𝑐 𝑠 = = 12.8112
𝑠 0.4225 𝑠
1 polo na origem forma canónica

1
𝐺𝑐 𝑠 = 39.42 1 + + 0.7692𝑠
3.077𝑠
Controlo de Sistemas 82
Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo

Controlo de Sistemas 83
 Método de Ziegler-Nichols do ganho crítico:
Exemplo
1 1
𝐺𝑐 𝑠 = 18 1 + + 0.35124𝑠 𝐺𝑐 𝑠 = 39.42 1 + + 0.7692𝑠
1.405𝑠 3.077𝑠

Controlo de Sistemas 84
 Controladores PID

https://create.kahoot.it/details/at12-controladores-pid/ec85e1c5-1f49-4e59-b5f5-f3905cc5808d

Controlo de Sistemas 85
 Próxima aula

• Projeto de controladores PID via LGR

• Aspetos práticos da implementação de
controladores PID

Controlo de Sistemas 86
 Referências/fontes usadas
– Controlo de Sistemas, Miguel Ayala Botto, AEIST Press, 2008
• Capítulo 8

– Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David Powell,

Abbas Emami‐Naeini, Pearson (6ª edição), 2010
• Capítulo 4

– Modern Control Engineering, K. Ogata, Prentice‐Hall International (4ª

edição), 2002
• Capítulo 8

– Control Systems Engineering, Norman Nise, John Wiley & Sons (6ª edição),
2011

Controlo de Sistemas 130