Introdução ao controle automático

Controle automático
• Obje%va manter uma certa variável ou
condição num certo valor (fixo ou variante).
Controle Manual X Automá2co
 Controle automá2co – Operação
• Medir o valor atual da variável que se quer
regular;
• Comparar o valor atual com o valor desejado
(sendo este o úl9mo indicado ao sistema de
controle pelo operador humano ou por um
computador) e determinar o desvio;
• U9lizar o desvio (ou erro) para gerar um sinal de
correção;
• Aplicar o sinal de correção ao sistema a controlar
de modo a eliminar o desvio, isto é , reconduzir a
variável ao valor desejado.
 Aplicações
• Os sistemas de controle possui aplicações em
diversos campos da engenharia, tais como:

Fonte: http://ec.i.uol.com.br/album/110825_conheca_fabrica_carro_f_014.jpg
• Vídeo 1
 Aplicações

Fontes:
h<p://i00.i.aliimg.com/img/pb/988/634/436/436634988_599.jpg
h<p://backup.lara.unb.br/~gaborges/pesquisa/roboDca/movel_humanoide/humanoide2.jpg
h<p://centraldocaminhoneiro.blogspot.com.br/2012/05/volkswagen-comecara-produzir-amarok-na.html
h<p://caranddriverbrasil.uol.com.br/upload/imagens_upload/Bosch1abre.jpg
h<p://www.manutencaoesuprimentos.com.br/imagens/fabricas-uDlizam-robos-para-oDmizar-producao.jpg
• Vídeo 2
 Aplicações

Fontes:
http://og.infg.com.br/in/12076384-792-15d/FT1086A/420/linha-de-transmissao.jpg
http://www.ecodesenvolvimento.org/noticias/grandes-projetos-prometem-acelerar-o-uso-da/solarenergy.jpg
https://encrypted-tbn3.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcT0XVKpCZtZmYq-JoFhUqHRHJ6_QzndLL69DjnuvbWe2q65o3q5rA
• Vídeo 3
 Aplicações

Fontes:
h<p://www.giner.com.br/wp/wp-content/themes/giner/images/vibracao_img.jpg
h<ps://encrypted-tbn3.gstaDc.com/images?q=tbn:ANd9GcR9MwWrV2wPo5ByMIB8-IaZliroECBC4AdjoVT1l_ccaP6Tzdc7
 Aplicações

Fontes:
h<p://www.pontofrio-imagens.com.br/Control/ArquivoExibir.aspx?IdArquivo=6986657
h<ps://encrypted-tbn0.gstaDc.com/images?q=tbn:ANd9GcQ6unZ9XJiS_05jLQxFGU1xLxBzItl4hu_JoJ0Np6BpzrL2VildnA
h<ps://encrypted-tbn3.gstaDc.com/images?q=tbn:ANd9GcR0hOXGgQiGFYpUu31AkJigA2V5UDa7CgzSduWCR9NWgSpwG43Y
h<ps://encrypted-tbn0.gstaDc.com/images?q=tbn:ANd9GcQEnwMX3_8U-JOqHKlNjYO6EfBqXEhmWzwW6KFctr_xePaa1G-5EA
 Aplicações

Fontes:
http://www.zerodayllc.com.br/wp-content/uploads/2013/01/Chemical-Reagent-Feed-Systems-021.png
http://www.embarcados.com.br/wp-content/uploads/2014/03/Controle-de-n%C3%ADvel.png
 Vantagens
• Segurança pessoal, controlando-se a operação de um processo
perigoso (p. ex. risco de explosão e vazamento);
• Atendimento às especificações;
• Atendimento às restrições operacionais;
• Amplificação de potência, p. ex. elevadores (possibilita mover
equipamentos com precisão e velocidade) e servomecanismos
(possibilita carregar carga elevadas);
• Controle remoto, p. ex. robôs em localidades remotas ou
perigosas (ambientes radioativos, vulcões);
• Facilidade de uso da forma de entrada, p. ex. controle de
temperatura, onde a entrada desde ser a temperatura é a
posição do termostato e a saída é a temperatura;
• Compensação de perturbações, p. ex. posicionamento de
antena, onde o vento altera a posição desejada da antena.
 Terminologia
• Entrada, ou referência: grandezas que es+mulam um
sistema;
• Saída, ou variável controlada: é a grandeza que deve
ser man+da, ou controlada, em um valor desejado;
• Controlador: aciona a planta, ou processo;
• Perturbação, ou distúrbio: é qualquer sinal que faça
com que a saída se desvie do valor desejado;
• Planta, ou processo: equipamento, parte de um
equipamento ou conjunto de componentes de um
equipamento que funcione de maneira integrada, com
o obje+vo de realizar determinada operação.
 Definição de sistema de controle
• Um sistema de controle consiste em
subsistemas e processos, ou plantas,
construídos com o obje%vo de se obter uma
saída desejada com desempenho desejado,
para uma entrada específica fornecida.
Sistema de controle de malha aberta

• É aquele em que o sinal de saída não exerce

nenhuma ação de controle no sistema, ou
seja, o sinal de saída não é medido nem
realimentado para comparação com a
entrada.
 Sistema de controle em malha aberta

Diagrama em blocos de sistema de controle de malha aberta [2].

Sistema de controle de malha fechada
• Estabelece uma relação entre a saída e a entrada
de referência, u9lizando a diferença como meio
de controle.
• O sinal de erro realimenta o controlador, de
modo a reduzir o erro para que a saída do
sistema seja o valor desejado.
• A vantagem de um sistema de malha fechada é
que a resposta do sistema é rela9vamente
insensível a distúrbios e variações internas nos
parâmetros do sistema.
 Sistema de controle em malha
fechada

Diagrama em blocos de sistema de controle de malha fechada [2].

 Exemplo
• Os sistemas de controle aplicam uma ação baseados
em uma medição e quase sempre geram um impacto
sobre o valor que estão medindo.
• Um exemplo clássico de sistema de controle é o
circuito de feedback negativo que controla o
termostato em uma casa. Vamos ver a seguir como
esse circuito funciona:
– É verão, e o dono da casa ajusta seu termostato para
uma determinada temperatura ambiente, digamos 25°C.
– O termostato mede a temperatura do ar e a compara
com o valor pré-determinado.
 Exemplo
– Com o tempo, o ar quente do lado de fora da casa
elevará a temperatura dentro da casa. Quando a
temperatura dentro da casa exceder os 25°C, o
termostato envia um sinal para a unidade do ar
condicionado.
– A unidade do ar condicionado é acionada e resfria
o ambiente.
– Quando a temperatura ambiente retorna aos
25°C, outro sinal é enviado ao ar condicionado
que se desliga automaticamente.
 Exemplo
• Isso é chamado de circuito de feedback nega9vo
porque o resultado de uma determinada ação (o
acionamento da unidade do ar condicionado)
inibe o desempenho adicional dessa ação.
• Todos os circuitos de feedback nega9vos
requerem um receptor, um centro de controle e
um atuador.
• No exemplo acima:
– o receptor é o termostato que mede a temperatura do
ar;
– o centro de controle é o processador dentro do
termostato;
– o atuador é a unidade de ar condicionado.
 Exemplo
1. Um motorista de automóvel usa um sistema de
controle para manter a velocidade do carro em um
nível predeterminado.
2. Sistema de controle com realimentação em malha
fechada para controlar com exa+dão a posição da
ponta de solda de um braço robó+co u+lizado para a
soldagem de grandes estruturas.
 Exemplo
3. Sistema de controle com duas entradas em
um chuveiro doméstico com válvulas
distintas para água quente e fria. O objetivo é
obter (a) uma determinada temperatura da
água do chuveiro e (b) um determinado fluxo
de água.
 Análise e projeto
• Análise: é o processo pelo qual o desempenho de
um sistema é determinado.
– Por exemplo: O tempo de resposta e o erro em regime
estacionário atendem as especificações desejadas?
• Projeto: é o processo pelo qual o desempenho de
um sistema é criado ou alterado.
– Por exemplo: Se as especificações não foram
atendidas, então alteram-se alguns parâmetros ou
adicionam-se componentes para que as
especificações sejam atingidas.
 Resposta transiente

Fontes:
h*p://perenecont.com.br/novoperene/wp-content/uploads/2014/10/Elevador.jpg
h*p://s.hswsta@c.com/gif/adding-a-hard-disk-1-1.jpg
 Resposta em regime estacionário

Fonte:
h<p://www.consisteelevadores.com.br/wp-content/uploads/2011/04/Consiste-Elevadores-Protetor-de-Soleira.jpg
 Estabilidade
• Resposta total = Resposta natural + resposta
forçada
ou
• Solução homogênea + solução particular

– Resposta natural: descreve como o sistema dissipa ou

obtém energia. A forma ou natureza dessa resposta é
dependente apenas do sistema, e não da entrada.
– Resposta forçada: é dependente da entrada.
 Estabilidade
• Para um sistema ser útil, a resposta natural deve:
– Eventualmente tender a zero, permanecendo, assim,
apenas a resposta forçada;
– Oscilar.
• Instabilidade: se a resposta natural aumentar sem
limite, em vez de diminuir até chegar em zero ou
oscilar, a resposta natural é tão maior que a
resposta forçada, que o sistema não pode mais
ser controlado.
 Outras considerações
• Escolha do hardware;
• Aspectos financeiros;
• Robustez do projeto: sistema não seja sensível
à variação dos parâmetros.
 Referências bibliográficas
1. DORF, Richard C. Sistemas de controle
modernos. 11.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
2. NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de
controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.