Aula 06

Aula 4
Automação da Manufatura
ENGENHARIA DE PRODUÇÃO
Professor
Marcelo Yoshimoto
São Paulo, 04 de abril de 2022.

São Paulo, 18 de abril de 2022
Dispositivos de Campo
Sistemas Solenóides
https://www.youtube.com/watch?
v=6flseBQOwh8
Solenóides 5 portas entrada
Arquivo GIF
Arquivo GIF
Sistemas de Controle
Controle de Processos é a técnica de manter variáveis

de um processo em valores desejados para o sistema.
OBJETIVO a partir do controlador que processa

correções de acordo com variáveis que são medidas
em tempo real pelo equipamento.
Sinal pré-definido
Sinal desejado
não existe elemento de realimentação
=> a saída não é medida nem comparada com uma

entrada para efetuar a ação de controle
Exemplo:
Sistema de aquecimento de água a vapor para uma

temperatura de 75ºC
variável CONTROLADA:
variável MANIPULADA:
SETPOINT:
Exemplo:
Sistema de aquecimento de água a vapor para uma

temperatura de 75ºC
variável CONTROLADA: temperatura da água

variável MANIPULADA: vazão do vapor
SETPOINT: 75ºC
Projeto de um sistema de controle de temperatura para
chuveiros aquecido por queina de gás
http://sites.poli.usp.br/d/pme2600/2010/artigos/art_tcc_037_2010.pdf
chuveiros aquecido por queima de gás
chuveiros aquecido por queima de gás
Simulação e Controle:
diagrama de blocos:
Controlador: dispositivo que compara o valor variável
controlada com o valor desejado.
Calcula a ação corretiva necessária e emite o sinal de
correção para o atuador.
Sensor: dispositivo que utiliza a energia do processo
para proporcionar uma medida da variável controlada.
Transmissor: elemento que transforma a medida do

sensor em um sinal padronizado que pode ser
transmitido e interpretado pelo controlador
Atuador: dispositivo que recebe o sinal do controlador
e,altera a variável manipulada.
Sistema de Controle
determinar sinais adequados aplicados a partir da
saída desejada e do conhecimento do processo.
https://www.slideserve.com/lundy/automa-
o
Estabilidade e Algoritmos
Perturbações e estabilidade
Um sistema controlado apresenta diferentes

respostas a perturbações.
Grandes variações na saída do processo podem
ocorrer após a aplicação de uma nova entrada no
sistema que lhe exige um tempo de acomodação ou
reação. Após um determinado tempo, espera-se que
o comportamento de saída do sistema permaneça
estável.
Perturbações e estabilidade
Para manter o valor da variável controlada no

setpoint são implementados algoritmos ou ações
de controle que agem sobre o processo.
A ação de controle para um processo depende de
fatores como economia, precisão requerida,
tempo de resposta do processo, segurança,
sensores e atuadores disponíveis.
Estabilidade

Sistemas em malha aberta sempre são estáveis;

Sistemas em malha fechada existe a possibilidade
de instabilidade devido a atrasos no tempo.
Conceito: BIBO-estabilidade (bounded input-bounded

output, ou entrada limitada – saída limitada)

Estável

Instável
Estabilidade

sistema é estável se, para todo sinal com
amplitude aplicado na entrada, o sinal de saída
também é limitado.

Estabilidade

sistema é instável,
instável, um
um sinal
sinal de
deamplitude limitada
amplitude
na entradalimitada
gera uma
na entrada
saída gera
que divergirá com o
uma
passar
saída
do tempo,
que divergirá
ou seja,
com
a amplitude
o do sinal de

a amplitude do sinal de saída
tenderá a crescer indefinidamente.
acrescentando
uma bomba de vazão
constante que limita Qs
Estabilidade

Uma resposta ++ alteração de carga

regime transitório

regime permanente.

Transitório é o período no qual, a partir de uma
variação inicial, a variável controlada apresenta
alterações.

tempo de subida, amplitude máxima da oscilação e
tempo de acomodação.

Permanente é o período a partir do qual a variável
controlada converge para um valor ou
comportamento aproximamente constante. Nessa
fase o objetivo é reduzir o erro.
Regime Transitório e Permanente

Regime Transitório e Permanente
Neste gráfico podemos identificar as seguintes características:
Mo – pico da resposta ou overshoot.
É o valor que a variável controlada ultrapassa o setpoint por
ocasião da primeira oscilação. Normalmente é expresso em
termos percentuais em relação ao setpoint.
• te – tempo de estabilização ou acomodação.
Tempo que a variável controlada do processo demora para
alcançar 95% de seu valor em regime permanente (setpoint).
Quando a resposta do sistema é oscilatória, o tempo de
estabilização corresponde ao tempo para a variável controlada
se manter na faixa de ± 5% do setpoint.
• ts – tempo de subida.
Tempo decorrido para que a variável controlada vá de 10% até
90% do setpoint.
• L – Atraso ou tempo morto
Problema de controle:
determinar sinais adequados para modificar ou não o
valor de uma variável manipulada de um processo, a
fim de se obter uma saída desejada.
Para tanto, ao efetuarmos a medição de uma variável
controlada, comparamos o valor obtido com o valor
desejado.
Erro ----- processado em uma unidade denominada
unidade de controle.
Problema de controle:
O processamento é feito a partir de diferentes tipos de
cálculos matemáticos (algoritmos) que determinam a
ação de controle e, consequentemente, os efeitos
corretivos no processo.
• Ação liga-desliga (on-off)
• Ação proporcional (P)
• Ação integral (I)
• Ação derivativa (D)
Algoritmos: Exemplo
controle automático atua sobre um típico processo
industrial.
imagine que a válvula que controla o gás que alimenta
os queimadores do forno está desligada por um longo
tempo.
sistema apresenta temperatura constante próxima à
temperatura ambiente (25ºC).
Se a válvula do gás é manualmente aberta em 80% do
fluxo total, uma grande quantidade de calor começa a
entrar no forno e, a temperatura passa para 67ºC.
Como a temperatura ambiente permanece em 25ºC,
uma quantidade de calor do forno é cedido para o
ambiente. Além disso, quanto maior a diferença mais
calor é cedido. temperatura continua aumentando até
que a perda de calor para o ambiente seja compensada
pelo alor fornecido pelos queimadores e a temperatura
se estabilize em 175ºC
Considerar a temp. do ambiente, aumente para 27ºC.
Com a diferença de temperatura entre o forno e o
ambiente, também diminui o fluxo de calor do primeiro
para o segundo.
Nessas condições, a temp. do forno aumenta
novamente e estabiliza em 176ºC.
Para fazer com que a temperatura volte aos 175ºC é
necessário fazer com que o calor trocado entre o forno e
o ambiente interfira mais fortemente na temperatura
final do forno. Para tanto, é necessário reduzir
manualmente o fluxo de gás através de um novo ajuste
da respectiva válvula.
Observe que dependendo da variação da diferença de
temperatura é necessário ajustar a válvula de modo a
aumentar ou diminuir o fluxo de gás.

conceito de “ganho” nesse contexto que é calculado a
partir do quociente entre a taxa de mudança na saída
e a taxa de mudança na entrada.

Nesse caso, a taxa de saída é representada pela
variação na temperatura do forno,

e a taxa de entrada é representada pelo fluxo de gás
que alimenta os queimadores.
Controle liga/ desliga e Proporcional
Ações básicas de controle:
sistemas de controle sofrem a ação de distúrbios, como
atrito e folgas.
---- Distúrbios podem ser representados como sinais de
entrada no sistema que afetam diretamente o sistema a
ser controlado.
Para manter o valor da variável controlada no setpoint
são implementados algoritmos ou ações de controle que
agem sobre o processo.
Controle liga/ desliga (on-off)
simples chave liga-desliga – acionada/desacionada, a
partir de uma determinada temperatura ou nível do
reservatório.
Nesse tipo de ação, o controlador compara o sinal de
entrada com a realimentação e, se a saída superar a
entrada, desliga o atuador; se a realimentação for
menor, liga o atuador.
Refrigeradores nos quais um termostato controla o
compressor, que é um controlador liga-desliga com par
bimetálico.
Quando a temperatura fica abaixo de um determinado
valor, um dos metais se dilata mais que o outro,
vergando-se e abrindo o contato, o que leva o
compressor a se mudar, e algum tempo depois o
bimetálico retorna à posição original, fechando o contato
e ligando o compressor novamente.
Refrigeradores nos quais um termostato controla o
compressor, que é um controlador liga-desliga com par
bimetálico.
O sinal de controle assume apenas dois valores, de
acordo com um erro positivo ou negativo.
Para evitar uma perturbação devida a ruídos para

valores próximos a zero, utilizamos um controlador
liga-desliga com histerese.
O comportamento deste controlador é representado na
Figura abaixo. Observe que é necessário que o erro
fique abaixo de E2 para que haja um chaveamento de
U1 para U2. De forma similar, é necessário que o erro
ultrapasse E1 para que haja um acionamento para U1.
Curva de Histerese
curva de histerese, exemplo do forno.
Imagine que o objetivo do controle é manter a
temperatura constante em 175ºC e que, devido a
alterações na temperatura ambiente, seja introduzida
uma pequena variação de temperatura, possivelmente
entre 174º C e 176ºC(± 1ºC).
Nessa situação, a válvula seria constantemente
acionada para ligar e desligar, o que pode ocasionar
dano físico.
A histerese retarda o sinal, e a válvula que controla o

gás é acionada quando a temperatura cai abaixo da
temperatura mínima estipulada, como 170ºC e só
desligará quando a temperatura ultrapassar a
temperatura máxima, como 180ºC.
Curva de Histerese
A curva que representa a resposta em malha fechada
com o respectivo sinal de controle para a ação liga-
desliga com histerese.
Observe que no regime permanente o sinal de saída
oscila em torno do setpoint. Essa oscilação varia em
frequência e amplitude por causa do intervalo entre as
ações e também pela variação da carga.
Com isso, o valor médio da grandeza sob controle será
sempre diferente do valor desejado, provocando o
aparecimento de um desvio residual denominado off-
set.

vantagens deste controlador são a simplicidade e o
baixo custo.

desvantagem reside na contínua oscilação da saída
entre os limites de atuação do controlador conhecida
como histerese.
Esta inerente instabilidade é devida à inexistência de

uma realimentação negativa para diminuir o seu ganho
que, teoricamente, é infinito. A oscilação não garante
precisão e pode desgastar o controlador e o atuador
pelo excesso de partidas
Controle Proporcional
A ação proporcional de controle pode ser considerada
uma evolução do modo de controle liga-desliga.

Esse tipo de ação atua conforme o valor do erro.

forno descrito, apresenta um mecanismo para
controlar a válvula de gás. Especificamente,
adicionamos um controle proporcional.
Exemplo: forno

O mecanismo é constituído por uma pequena haste
de metal que faz a função de uma alavanca
conectada

extremidades a um bulbo (fluido no seu interior)

Na outra extremidade é conectado à válvula.

Sempre que o líquido receber calor e se expandir
alterará a posição da alavanca e o ajuste da válvula.
Esse movimento é linear num intervalo definido na
confecção do mecanismo, como comprimento da
haste e dimensões do bulbo.
Dito de outra forma, a válvula é ajustada
proporcionalmente à amplitude do erro.

ponto de apoio é posicionado no centro da haste de
metal, a relação é de 1 para 1, a variação do fluxo da
vávula será igual a variação do erro.

ganho proporcional é igual a 1.

ponto de apoio é deslocado para a direita, a uma
distância de ¼ do comprimento total em relação à
extremidade ligada à válvula. relação é de 1 para 4
entre a variação do erro e o ajuste da válvula, ou seja,
o ganho proporcional é igual a 4.

ponto de apoio é deslocado para esquerda a uma
distância de ¼ do comprimento total em relação a
extremidade, a relação é de 4 para 1 e o ganho
proporcional de 0,25.
PID – Proporcional Integral Derivativa
A combinação das ações proporcional, integral e
derivativa para gerar um só sinal de controle dá origem
ao que denominamos PID
PID são capazes de solucionar a grande maioria dos
problemas de controle que surgem em processos
industriais.
uso deve-se ao fato desse controlador ser de

fácil implementação,

baixo custo e

versátil na capacidade de estabilizar os
comportamentos transitório e de regime permanente
dos processos sob controle.
PID – Proporcional Integral Derivativa
Assim, além da ação proporcional que atua conforme o
valor do erro, temos um compromisso entre:

velocidade de atuação (diferenciador) e erro nulo no
regime permanente (integrador).

Em outras palavras, o controlador PID pode ser visto
como uma ação que considera o presente, o passado
e o futuro do erro levado em consideração.

ação PID quando desejamos rapidez na correção do
erro com ausência de off-set, aliado a um desvio
máximo reduzido
Ação PID
A Figura apresenta uma comparação das respostas do
comportamento típico de um sistema controlado após a
introdução de uma perturbação externa em degrau.
O controlador proporcional torna a resposta mais
rápida e reduz o erro.
A adição da ação integral elimina o erro estacionário,
mas tende a fazer com que a resposta fique mais
oscilatória.
a ação derivativa e consideramos a resposta da ação,
ocorre a redução tanto da intensidade das oscilações,
como do tempo de resposta.
Ação PID
Ação PID
Ação PID – distúrbios (entradas)
Ação PID
resposta das ações de controle sozinhas ou
combinadas, considerando um distúrbio em degrau,
pulso, rampa e senoidal,
quando um sistema se encontra em malha aberta
Simulação de Sistemas - Modelagem
Simulação ou simular consiste em estudar um

sistema através da análise de um modelo
simplificado que “imita” o sistema real, com o objetivo
de compreender seu funcionamento e avaliar seu
desempenho.
Quando usar? Modelagem
• No projeto de sistemas ainda não existentes,

onde se podem obter ganhos otimizando o sistema
antes de sua construção.
• Quando a experimentação com o sistema real é
impossível ou indesejável, como testar o
comportamento em seu limite de capacidade, ou
mesmo acima dele, o que danificaria o sistema real.
Quando usar? Modelagem
• Na compressão ou na expansão da escala de

tempo, em processos demasiadamente lentos que
demandariam longos períodos de testes práticos.
• Na avaliação do desempenho de sistemas,
permitindo verificar se ele pode atingir os objetivos
esperados
• No treinamento e na instrução, possibilitando a
operação “virtual” dos sistemas.
Modelos do Sistema
• Modelos físicos
• Modelos matemáticos
• Modelos lógicos
• Modelos de sistemas discretos
• Modelos computacionais
Controle de Processo
PCs x CLPs
ENTRADAS- Responsáveis plea coleta de
informações. são os sensores analógicos ou
digitais.
São os responsáveis por
alimentar o controle
com as informações externas.
https://www.youtube.com/watch?v=w9BplgRR0M8
3:45
Saídas que são responsáveis pela ação.
São os atuadores,
dispositivos com
finalidade de provocar
uma ação. Os
atuadores mais
comuns são as
válvulas e os motores.
4:02
Dispositivo controlador,
que manipula as informações através de um software
previamente embutido;
Recebe informações do
estado o estado real da planta
através de uma rede de
sensores ligados a ele, então
ele compara com um
algoritmo de controle,
previamente embutido no
controlador, que atualiza suas
saídas.
4:26
PCs x CLPs
4:26
Cérebro Humano x CLPs
Processar as
informações das
ENTRADAS e
SAÍDAS.
Controle de Processo: Projeto
6:18
Controle de Processo: CLP
Sinais Digitais e Analógicos
https://www.youtube.com/watch?v=zeX_x2bq7s8
entradas
Saídas
Arquivo GIF
Linguagem de Programação
Norma: IEC 61131-3
Categorias:
Linguagens Gráficas

Ladder (LD)

Diagrama de Blocos (FBD)

Grafcet (SFC)
Linguagens de Programação Textual

Lista de Instruções (LI ou STL)

Textos Extruturado (ST ou SCL)
Linguagem de Programação
CIRCUITOS DE ACIONAMENTO EM AUTOMAÇÃO
• Lógica “E” comando em série
• Lógica “OU” comando em paralelo
• Lógica “NÃO” comando de negação
• Lógica “AUTO RETENÇÃO ou SELO”
• Lógica “ SET” comando para ligar e manter ligado
• Logica “RESET” comando para desligar
• Lógica “INTERTRAVAMENTO”
https://www.youtube.com/watch?v=NXZ3GFBvyI0
Simulador PLC FIDDLE
https://www.plcfiddle.com/
Simulador PLC FIDDLE
https://www.youtube.com/playlist?list=PLlPHFXYRJXagjEiioMHNt8Y9X2PzLshMY
Lógica “E” série
https://www.plcfiddle.com/fiddles/143657ca-7bf4-4a9a-8665-fd7d677a3590
Lógica “OU” paralelo
https://www.plcfiddle.com/fiddles/70538b30-210c-49da-9e62-7f49c3577dc7
Lógica “NÃO” negação
https://www.plcfiddle.com/fiddles/7df3a401-9126-4e89-81d5-64f8f75c71b2
Lógica “AUTO RETENÇÃO OU SELO”
https://www.plcfiddle.com/fiddles/b6e29f7a-0795-444c-89f7-ecb5f54c298a
Lógica “SET” ligar “Reset” desligar
https://www.plcfiddle.com/fiddles/705c8fec-2517-4c93-99fe-74a96cfe627f
Lógica “Intertravamento”
https://www.plcfiddle.com/fiddles/705c8fec-2517-4c93-99fe-74a96cfe627f
https://www.plcfiddle.com/fiddles/cba1fe29-3170-4376-b8aa-32afcc879f35
Lógica “Temporização on-delay”
https://www.plcfiddle.com/fiddles/75c086f8-bf35-40d6-9535-f4b63246ca6a
Lógica “Temporização off-delay”
https://www.plcfiddle.com/fiddles/2f5776f0-b73c-4527-b3b6-a7ce95461220
Lógica “Contagem de eventos”
https://www.plcfiddle.com/fiddles/fa717406-e582-472c-b79d-6fe8a329219e
Lógica booleana
Decisões lógicas com base em circunstâncias

verdadeiras ou falsas.
O método que ele descreveu é hoje conhecido como
lógica booleana, e o sistema que emprega símbolos
e operadores para descrever essas decisões é
chamado de álgebra booleana.
Portas lógicas
o sinal de saída corresponde ao resultado de uma
função lógica.
Possuem
uma ou mais tensões de entrada e
uma única tensão de saída,
Portas lógicas
valores da tensões são somente dois:
tensão de alimentação do circuito (VCC) ou
tensão nula (terra ou GND).
Por convenção,
tensão de alimentação como sinal lógico “1”
e a tensão nula como sinal lógico “0”
Portas lógicas
Existem três portas lógicas básicas que são:
“porta AND”,
“porta OR” e
“porta NOT”.
A partir destas, derivam-se outras quatro portas
lógicas, que são: “porta NAND”, “porta NOR”, “porta
XOR” e “porta XNOR”, totalizando
sete portas lógicas, capazes de realizar os mais
variados comandos lógicos.”
A função AND é aquela que executa a multiplicação
de duas ou mais variáveis booleanas.
representação algébrica para duas variáveis de entrada
A função AND é aquela que executa a multiplicação
de duas ou mais variáveis booleanas.
A função OR é aquela que executa a soma de duas
ou mais variáveis booleanas.
representação algébrica para duas variáveis de entrada
Simbologia de porta lógica OR

A função OR é aquela que executa a SOMA de duas
ou mais variáveis booleanas.
A função NOT é aquela que executa a inversão
booleanas.
representação algébrica
S é igual a A barra ou NÃO A
Simbologia de porta lógica NOT

A função NOT é aquela executa a inversão
booleana.
As portas lógicas
NAND (NÃO E),
NOR (NÃO OU),
XOR (OU EXCLUSIVO) e
XNOR (NÃO OU EXCLUSIVO)
executam funções derivadas das portas lógicas
básicas
lógica XOR terá saída igual a 1 quando houver número ímpar
de entradas iguais a 1.
lógica XNOR terá saída igual a 1 quando houver número par de
entradas iguais a 1, ou quando todas as entradas forem iguais a
0.
Nas demais situações, as saídas destas portas lógicas serão
iguais a 0
Álgebra booleana
constantes e variáveis booleanas podem assumir
somente dois valores, 0 ou 1.
Valores podem representar duas condições distintas:
“verdadeiro” ou “falso”,
“aberto” ou “fechado”,
“alto” ou “baixo”, entre outras.
Pela lógica convencional,
0 para indicar a condição falsa e
1 para indicar a condição verdadeira.
Álgebra booleana
0 para indicar a condição falsa e
1 para indicar a condição verdadeira.
Álgebra booleana - Propriedades
Álgebra booleana - Teoremas
o
Álgebra – 1 .Teoremas de Morgan
O primeiro teorema de De Morgan define que o
complemento de uma função lógica representada por
um produto lógico de qualquer número de variáveis
pode ser transformado em uma soma lógica,
complementando-se cada variável individualmente e
substituindo-se o operador “∙” pelo operador “+”
o
Álgebra – 2 .Teoremas de Morgan
O segundo teorema de De Morgan define que o
complemento de uma função lógica representada por
uma soma lógica de qualquer número de variáveis
pode ser transformado em um produto lógico,
complementando-se cada variável individualmente e
substituindo-se o operador “+” por “∙”
Expressões
Uma expressão lógica ou booleana é uma função
formada por variáveis binárias (0 ou 1), por
operadores lógicos (AND,OR e NOT), e por um sinal
de igualdade.
Uma expressão booleana pode ter como resultado
somente os valores 0 ou 1.
Da mesma forma que na álgebra tradicional,
operações de multiplicação devem ser realizadas
antes de operações de soma.
Além disso, parênteses, colchetes e chaves podem
ser utilizados nas expressões booleanas para indicar
prioridades.
Expressões
A soma booleana A + B, do primeiro parênteses, é

representada por uma porta lógica OR,
A soma booleana B + C, do segundo parênteses, é
representada por uma porta lógica OR,
sendo que a variável B deve ser primeiramente negada através
de uma porta lógica NOT.
A multiplicação booleana dos dois parênteses é representada

na através de uma porta lógica AND, cujas entradas são as
saídas S1 e S2 dos parênteses.
Expressões
Expressões
Expressões booleanas
Diagrama Temporal
O diagrama temporal é um gráfico que permite analisar
a saída de um circuito lógico ou expressão lógica.
O diagrama é importante para analisar o
comportamento de circuitos nos quais as entradas
podem variar ao longo do tempo.
A saída do circuito terá
nível lógico alto quando a
entrada A estiver
acionada (nível lógico alto)
e,
ao mesmo tempo, pelo
menos uma das entradas
B e C estiver acionada.
Diagrama Temporal
Diagrama Temporal
saída assume nível lógico

alto nos intervalos de tempo 3, 5 e 8. Nesses
intervalos, a entrada A sempre está acionada, além
de pelo menos uma das entradas B e C.

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Controle de Processos é a técnica de manter variáveis

OBJETIVO a partir do controlador que processa

não existe elemento de realimentação

=> a saída não é medida nem comparada com uma

Sistema de aquecimento de água a vapor para uma

Sistema de aquecimento de água a vapor para uma

variável CONTROLADA: temperatura da água

Transmissor: elemento que transforma a medida do

Um sistema controlado apresenta diferentes

Para manter o valor da variável controlada no

Conceito: BIBO-estabilidade (bounded input-bounded

Para evitar uma perturbação devida a ruídos para

A histerese retarda o sinal, e a válvula que controla o

Esta inerente instabilidade é devida à inexistência de

Simulação ou simular consiste em estudar um

• No projeto de sistemas ainda não existentes,

• Na compressão ou na expansão da escala de

Decisões lógicas com base em circunstâncias

Simbologia de porta lógica OR

S é igual a A barra ou NÃO A

Simbologia de porta lógica NOT

A soma booleana A + B, do primeiro parênteses, é

A multiplicação booleana dos dois parênteses é representada

saída assume nível lógico

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