Automatismos e Autómatos - E-Book

Automatismos e
autómatos
Lucínio Preza de Araújo

Automatismos e autómatos
Índice
Automatismos
Controlo de processos industriais 3
Tipos de processos industriais 4
Estrutura geral de um automatismo 5
Exemplos de constituintes de automatismos 6
Tecnologia cablada ou programada 7
Autómatos
Estrutura de um autómato programável 9
Bits e Words 11
O que é um ciclo de programa 12
O que é um programa 12
O que é a linguagem de programação 14
Programar o autómato 15
Linguagens de programação 16
Operadores lógicos elementares 17
http://www.prof2000.pt/users/lpa Página 2
Controlo de processos industriais
Finalidade:
Existem duas formas básicas de
substituição do
realizar o CONTROLO DE
operador humano por
PROCESSOS INDUSTRIAIS
um operador artificial.
Controlo em Controlo em
malha aberta malha fechada
Controlo em malha aberta
Operador Sistema de Actuadores

(ordens) controlo
Produto de Processo Produto de

entrada saída
Controlo em malha fechada
Operador Sistema de Actuadores

(ordens) controlo
Produto de Processo Produto

entrada de saída
Sensores
Através dos sensores o sistema de controlo recebe a confirmação das acções

desenvolvidas sobre o processo pelos actuadores
Tipos de processos industriais
Contínuos – As matérias primas estão a entrar

permanentemente no processo (início do processo) e saem de
forma contínua no outro extremo, com o aspecto de produto
acabado.
Descontínuos – Recebe na entrada uma determinada

Tipos de quantidade de peças, sobre as quais e realizam as operações
necessárias para se produzir um produto final.
processos
industriais Discretos – O processo pode ser decomposto numa série de
operações realizadas sequencialmente de forma que para se
realizar uma determinada operação seja necessário que se
tenham realizado correctamente as anteriores.
Exemplo: fabrico de uma peça
1º A partir de uma barra corte da peça com as dimensões estipuladas
2º Transporte da peça para a base da máquina de furar
3º Realização do 1º furo
4º Realização do 2º furo
5º Evacuação da peça
Controladores sequenciais
Assíncronos
A transição entre estados verifica-se no mesmo
momento em que se produz uma variação nas
variáveis de entrada.
Controladores
sequenciais Síncronos
A transição para um determinado estado só se
verifica em função das variáveis de entrada e da
variável interna (associada ao estado anterior)
sincronizadas por um sinal de relógio (clock) de
frequência fixa.
O que é um automatismo.
Automatismo é todo o dispositivo eléctrico, electrónico, pneumático ou

hidráulico capaz de por si só controlar o funcionamento de uma máquina ou
processo.
Exemplos de automatismos: escadas rolantes, elevadores, portas

automáticas, semáforos, linhas de montagem das fábricas, etc.
Estrutura geral de um automatismo.
Rede de distribuição (ac trifásica, ac monofásica, dc…)

Parte Operativa Engenho ou máquina (elevador, semáforo, escada rolante…)
Accionadores (motores, lâmpadas, resistências…)
Detectores (fins de curso, detectores de proximidade, células

fotoeléctricas…)
Tratamento de dados (autómatos programáveis, contactores
Parte Comando auxiliares…)
Diálogo Homem – Máquina (botoneiras, sinalizadores,
teclados…)
Comando de potência ou pré-accionadores (contactores
electromagnéticos, relés…)
Analogia com um veículo automóvel.

Comparemos um automatismo com um automóvel.
Automóvel Automatismo
Veículo Máquina ou instalação
Olho do condutor Detector, captador de informações
Pedal acelerador Comando de potência, contactor
Motor Accionador
Combustível Energia, alimentação
Cérebro do condutor Sistema de tratamento, cálculo, decisão
Painel de instrumentos Diálogo Homem – máquina, visualização
Exemplos de constituintes de automatismos
Instalação Uma cisterna
Detectores
Sensores fotoeléctricos
Actuador Motor
Comando de Contactor
potência
Sistema de Autómato
processamento programável
Visualização Consola HMI

(Interface Homem – máquina)
A máquina ou a instalação
É o sistema que deve ser automatizado. Este sistema pode ser muito complexo
como uma cadeia de fabrico, uma unidade de produção ou uma fábrica.
É igualmente possível automatizar os equipamentos mais simples como os
semáforos, um portão de garagem, uma piscina ou um sistema de irrigação.
Os sensores
Como o olho de um automobilista, um sistema automatizado deve possuir

equipamentos que darão as informações sobre o seu ambiente. São os
sensores:
• Sensores de nível
• Sensores de temperatura
• Sensores de passagem
Por exemplo, para a detecção de um automóvel numa portagem de auto-

estrada, utilizaremos um sensor fotoeléctrico.
Os accionadores
Os accionadores permitem efectuar as acções no sistema.

São as bombas, os cilindros, os motores...
O comando de potência ou pré-acionadores
Para transmitir a energia necessária aos accionadores e servir de intermediário

com o sistema de tratamento de dados, são necessários equipamentos
específicos, que são os sistemas de comando de potência: Contatores,
disjuntores, relés...
Os sistemas de tratamento de dados
O cérebro da instalação é o sistema de tratamento de dados.

Depois de realizado com a ajuda de relés e de Contatores auxiliares, ele é
agora composto de autómatos programáveis.
O diálogo Homem/Máquina
Todo o sistema automatizado deve ser vigiado ou controlado pelo homem.

Para isso são necessários equipamentos tais como:
• Os botões
• Os terminais de diálogo
• Os ecrãs
Tecnologia cablada ou programada
Características da tecnologia cablada
O funcionamento da instalação é definido pela cablagem entre os diferentes

constituintes (relés, temporizadores, relógios...).
Quanto mais complexa for a instalação, mais complexa é a cablagem.
Para cada modificação de funcionamento, é necessário modificar a cablagem o
que acarreta a paragem do processo de fabrico.
Características da tecnologia programada
O funcionamento da instalação é definido por um programa executado de

maneira cíclica por um autómato programável.
Para cada modificação de funcionamento, basta modificar o programa. Não é
necessário cablar uma nova temporização ou um novo relé auxiliar, é um
programa que o substitui. Desta forma, a flexibilidade é grande e o custo final é
baixo.
Um só aparelho (PLC), sem cablagem entre os módulos, unicamente a ligação
aos sensores (entradas do autómato), aos accionadores (saídas do autómato)
e à alimentação.
Vantagens da tecnologia programada
Menos constituintes: O autómato programável substitui todos os relés

auxiliares, os temporizadores ou os relógios: importante ganho de volume mas
também mais fiabilidade pois não há peças mecânicas no cérebro do
automatismo.
As únicas ligações são: a alimentação do autómato, os sensores e os
accionadores.
Mais flexibilidade: O programa é uma sucessão de instruções que se pode

escrever e modificar facilmente com a ajuda de um terminal de programação.
Pode mesmo duplicar o programa facilmente se precisar de realizar
automatismos idênticos.
Mais fácil de testar e de reparar: Na face frontal do autómato geralmente

encontram-se sinalizadores luminosos que sinalizam: o estado de
funcionamento dos sensores (abertos ou fechados), o estado dos accionadores
(em serviço ou parados), o estado de funcionamento do autómato.
O Autómato
O autómato programável (AP) ou Controlador Lógico Programável

(Programmable Logic Controller – PLC) utiliza-se no comando de circuitos de
automatismos.
É um equipamento electrónico, programado pelo utilizador, com funcionamento
cíclico.
Estrutura compacta
O autómato apresenta num só
bloco todos os seus elementos
(fonte de alimentação, CPU,
memórias, entradas/saídas, etc.)
Estrutura
externa do PLC
Estrutura modular
O autómato divide-se em módulos
que realizam funções específicas
(fonte de alimentação, CPU,
entradas/saídas, etc.)
Estrutura de um autómato programável
Programação
Dados dos sensores
Dados para os actuadores
O bus serve para fazer a comunicação entre todas as partes no seu conjunto. É
a ferramenta de diálogo interno do autómato.
A unidade central ou processador
A unidade central chamada também de processador constitui o cérebro do

autómato.
É ela que:
• Lê os valores dos sensores.
• Executa o programa com os dados contidos na memória.
• Escreve as saídas ligadas aos accionadores.
A memória
A memória do autómato contém o programa a executar mas também os dados
utilizados por esse programa (valores de temporizadores, monoestáveis,
contadores...).
É o local onde são armazenadas todas as informações contidas no autómato.
Sem memória, um autómato não pode funcionar.
Programação
Dados dos sensores
Dados para os actuadores
A interface entrada/saída
A interface entrada/saída permite não só transferir para o autómato o estado
dos sensores, mas também enviar as ordens para os accionadores, por
exemplo os relés, os Contatores.
PLC
Dispositivos de entrada E Dispositivos de saída

(captadores/sensores) n S (actuadores)
t CPU a
Interruptores r í Contactores
a d
Fins de curso d a Electroválvulas
Células fotoeléctricas a s Motores
s
Detectores de proximidade Lâmpadas
..
PLC
Entradas do PLC quanto à Saídas do PLC:
tensão:
CPU •a relé (ac/dc)
•Isentas de tensão E (para comutações não muito rápidas)
(interruptores, fins de curso, contactos de n S
relé); P M •a triac (ac/dc)
t r e a (para comutações muito rápidas)
•A corrente continua ou r o m í
a corrente alternada. a c ó
d •a transístor (dc)
e r (para cargas de baixo consumo, comutação
(Detectores de proximidade, células d s i a rápida e elevado número de operações)
fotoeléctricas)
a s a s
a
Entradas do PLC quanto ao s d
Saídas do PLC quanto ao sinal
sinal que recebem: o que enviam:
analógicas; r analógicas;
digitais. digitais.
A alimentação
Os autómatos podem ser alimentados a 24Vdc ou 230Vac. Quando são

alimentados a 24Vdc a fonte e alimentação é externa. Quando a alimentação é
de 230Vac são ligados directamente à rede eléctrica e têm uma fonte de
alimentação interna
O módulo de comunicação
O autómato constitui o cérebro do automatismo, ele contém um programa que

descreve as acções a efectuar.
Esse programa realizado no computador, deve ser transferido para o autómato,
é o trabalho deste módulo. Nalguns autómatos o módulo de comunicação é
interno, ele só é visível pelo seu ligador.
Bits e Words
Um bit é a zona em memória que pode ter dois valores: 0 ou 1.
Uma word é a zona em memória que contêm um valor numérico.

Ela é utilizada para reter uma duração de temporização, um valor de
contagem...
A memória do autómato pode conter dados ou um programa.

Ela pode ser de dois tipos: RAM ou ROM. A memória RAM pode ser escrita ou
lida, a memória ROM só pode ser lida.
As entradas e saídas constituem as ligações físicas do autómato com o

exterior. Para nós, são simples terminais de ligação mas para o autómato, é um
sistema que:
Transforma um sinal eléctrico num estado lógico (0 ou 1) para as entradas.
Transforma um estado lógico (0 ou 1) num sinal eléctrico para as saídas.
Funcionamento do autómato
SENSORES PROCESSO ACTUADORES
AUTÓMATO
Variáveis externas Variáveis externas
de entrada PROGRAMÁVEL de saída
(digitais ou analógicas) (digitais ou analógicas)
Variáveis internas
Os sinais que o autómato recebe dos sensores, que fornecem as informações

ao programa chamam-se variáveis externas de entrada.
Os sinais que o autómato fornece aos actuadores, que actuam sobre a parte
operativa da instalação denominam-se variáveis externas de saída.
Os sinais que o autómato utiliza como resultado das operações aritméticas e

lógicas efectuadas pelo programa, chamam-se variáveis internas.
Digitais Analógicas
tudo ou nada
(1 ou 0, ligado ou (a variação é contínua)
desligado)
Variáveis externas Parte de comando Parte de comando
por exemplo um por exemplo o valor
de entrada interruptor de fim de fornecido por um sensor de
curso. temperatura.
Variáveis externas Parte de potência Parte de potência
por exemplo um motor por exemplo a regulação da
de saída eléctrico. velocidade de um motor.
O que é um ciclo de programa?
Logo que executamos um programa, o autómato vai efectuar ciclicamente

estas três fases:
Fase 1: Leitura do estado das entradas
Fase 2: Execução do programa
Fase 3: Activação ou desactivação das saídas
Ao terminar a Fase 3, o autómato volta à Fase 1 e assim sucessivamente.
O tempo de ciclo (scan) de um autómato, com leitura cíclica, corresponde ao

tempo decorrido entre a leitura das entradas e a actualização das saídas.
O que é um programa?
Um programa é uma sucessão ordenada de instruções (numa linguagem que o

autómato entenda) que indicam ao processador as operações a efectuar.
Cada fabricante de autómatos utiliza as suas mnemónicas (abreviaturas das
palavras que designam as instruções).
Esquema eléctrico Exemplo de programa
Ler o estado de a
a
a ss Ler o estado de b
Se a ou b fechar então acende s
bb Se não apagar s
O que é a linguagem de programação?
O programa que vimos anteriormente deve ser escrito numa linguagem

compreensível para o processador, é a linguagem de programação.
A linguagem de programação é uma linguagem reconhecida pelo processador

do autómato graças à qual são descritas as instruções a efectuar.
Linguagens de programação mais utilizadas:
• Linguagem em lista de instruções (Instruction List – IL).
• Linguagem em diagrama de contactos (Ladder Diagram – LD)
A linguagem lista de instruções
Linguagem que consiste num conjunto de instruções representadas por

mnemónicas (abreviaturas das palavras que designam as instruções), que
indicam as operações que o programa deve executar.
Exemplo: a s
s=a+b
b
Linha de programa Programa Instrução Mnemónica Operando

Linha 0 LD a Load LD a (variável de entrada)
Linha 1 OR b OU OR b (variável de entrada)
Linha 2 ST s Store ST s (variável de saída)
As variáveis de entrada “a”, “b” e de saída “s” serão substituídas pelos códigos
referentes às entradas e saídas dos respectivos autómatos.
A linguagem de contactos
Antes da tecnologia programada, existia (e ainda existe) a tecnologia cablada.

Para que a mudança entre estas duas tecnologias fosse o menos complicada
possível, foi criada uma linguagem próxima da cablagem eléctrica. Trata-se da
linguagem de contactos.
A linguagem de contactos gráficos é composta de contactos, de bobines e de
ligações entre esses elementos.
Circuito eléctrico Diagrama de contactos

Representam condições Contacto
lógicas de entrada aberto
Contacto
fechado
Representam condições Bobina
lógicas de saída
Exemplo de linguagem de contactos
Eis um exemplo simples de linguagem de contactos. As duas entradas do

autómato ligadas sobre o botão a e b comandam a lâmpada ligada sobre uma
saída s do autómato.
A linguagem de programação, linguagem de contactos, é a imagem de um
esquema eléctrico.
Linguagem de
Esquema eléctrico Programa
contactos
Ler o estado de a
aa ss
Ler o estado de b
bb Se a ou b fechar então
acende s
Se não apaga s
Programar o autómato
O computador é actualmente a forma mais utilizada para programar o

autómato.
Utilizando o computador, os autómatos podem ser geralmente programados

em diagrama de contactos ou em lista de instruções.
Para esse efeito é necessário o software de programação e um cabo de
comunicação para ligar o autómato ao computador. O software encarrega-se
de efectuar a conversão da linguagem de contacto para a linguagem lista de
instruções e vice-versa.
Linguagens de programação
Lista de Instruções Diagrama de contactos
Operadores lógicos elementares
Exercício nº1
Operador E (AND)
Descrição: Circuito série
Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a

entrada 0000 esteja activa (ON) e a entrada 0002 esteja também activa (ON).
Diagrama de contactos:
(0000)
(0002)
(0100)
Lista de instruções:
NOTAS:
LD – Load – Inicia uma linha lógica ou bloco lógico.
AND – Ligação série de contactos abertos.
OUT – Instrução de saída de linha.
É obrigatório terminar qualquer programa com a instrução END. Sem esta

instrução o programa nunca será executado.
Exercício nº2
Operador E (AND)
Descrição: Circuito série
Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a

entrada 0000 esteja activa (ON) e a entrada 0001 esteja inactiva (OFF).
NOTAS:
AND NOT – Ligação série de contactos fechados.
Exercício nº3
Operador OU (OR)
Descrição: Circuito paralelo
Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando a entrada 0000
esteja activa (ON) ou a entrada 0001 esteja activa (ON).
(0000) (0001)
(0100)
NOTA:
OR – Ligação paralelo de contacto aberto.
Exercício nº4
Descrição: Circuito paralelo – série
Pretende-se comandar o arranque e a paragem de um motor assíncrono

trifásico, através de dois botões S1 (arranque) e S0 (paragem). A acção sobre
o botão S1 leva ao arranque do motor, mantendo-se nessa situação até uma
ordem de paragem por acção no botão S0.
Comandar o contactor de potência, através da saída 0101.
Número de linha Código de operação Operando
0000 LD 0101
0001 OR 0000
0002 AND NOT 0001
0003 OUT 0101
0004 END
NOTAS:
A manutenção do estado de ligado, mesmo quando o botão S1 regressa à

posição de aberto, torna-se possível graça à auto-alimentação promovida pelo
bit de saída (0101).
O número de saída OUT é fixo, pelo que não se pode repetir um mesmo
número de saída, no entanto, o número de contactos associados a cada uma
das saídas (tanto abertos como fechados) é ilimitado.
Exercício nº5
Descrição: Pretende-se implementar no autómato, a seguinte expressão

booleana:
S = (A . B + A ). C
Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e

C, as entradas, 0000, 0001 e 0002 e a saída 0105.
0000 0001 0002

S
0105
A B C
0000
0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 OR 0000
0003 AND 0002
0004 OUT 0105
0005 END
NOTA:
O número de contactos abertos ou fechados que se podem utilizar num

programa por cada uma das entradas é ilimitado, isto é, pode-se repetir o
mesmo número de contacto (aberto ou fechado) quantas vezes quisermos.
Blocos Lógicos – Instrução OR LD
Exercício nº 6
Descrição: Pretende-se implementar no autómato, a seguinte expressão

booleana:
S = (A . B + A . B). C
Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e

C, as entradas 0000, 0001 e 0002 e a saída 0105.
3
C1 0000 0001 0002
S
0105
A B C
2 0000 0001
A B
0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 LD 0000
0003 AND 0001
0004 OR LD
0005 AND 0002
0006 OUT 0105
0007 END
NOTAS:
Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução OR LD permite realizar o paralelo de dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OR lógico entre dois blocos.
Exercício nº 7
4
1
0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD NOT 0002
0003 AND NOT 0003
0004 OR LD
0005 LD 0004
0006 AND 0005
0007 OR LD
0008 OUT 0101
0009 END
NOTAS:

Blocos Lógicos – Instrução AND LD
Exercício nº 8
Diagrama de contactos: Circuito série – paralelo
3
1 2
0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR 0004
0005 OR 0005
0006 AND LD
0007 OUT 0101
0008 END
NOTAS:

A instrução AND LD permite ligar em série dois blocos lógicos, ou seja, permite
realizar um AND lógico entre dois blocos.
Blocos Lógicos – Instruções OR LD e AND LD
Exercício nº 9
Diagrama de contactos: Circuito série – paralelo
5
4
1 2
0000 LD NOT 0000

0001 AND 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 AND LD
0008 OUT 0101
0009 END
NOTAS:

Blocos Lógicos – Instruções OR LD e AND LD
Exercício nº 10
0000 LD NOT 0000

0001 LD 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR LD
0005 AND LD
0006 LD NOT 0004
0007 AND 0005
0008 OR LD
0009 LD NOT 0006
0010 AND 0007
0011 OR LD
0012 OUT 0101
0013 END
NOTAS:

Exercício nº 11
Note que este diagrama de contactos é equivalente ao do exercício anterior.

Com este novo diagrama, consegue-se um programa mais curto e mais rápido
na execução.
0000 LD 0002
0001 AND 0003
0002 OR 0001
0003 AND NOT 0000
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 LD NOT 0006
0008 AND 0007
0009 OR LD
0010 OUT 0101
0011 END

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Tipos de processos industriais 4

Estrutura geral de um automatismo 5

Exemplos de constituintes de automatismos 6

Tecnologia cablada ou programada 7

Estrutura de um autómato programável 9

O que é um ciclo de programa 12

O que é a linguagem de programação 14

Operadores lógicos elementares 17

Controlo de processos industriais

Controlo em malha aberta

Operador Sistema de Actuadores

Produto de Processo Produto de

Controlo em malha fechada

Operador Sistema de Actuadores

Produto de Processo Produto

Através dos sensores o sistema de controlo recebe a confirmação das acções

Tipos de processos industriais

Contínuos – As matérias primas estão a entrar

Descontínuos – Recebe na entrada uma determinada

Automatismo é todo o dispositivo eléctrico, electrónico, pneumático ou

Exemplos de automatismos: escadas rolantes, elevadores, portas

Estrutura geral de um automatismo.

Rede de distribuição (ac trifásica, ac monofásica, dc…)

Detectores (fins de curso, detectores de proximidade, células

Analogia com um veículo automóvel.

Veículo Máquina ou instalação

Olho do condutor Detector, captador de informações

Pedal acelerador Comando de potência, contactor

Combustível Energia, alimentação

Cérebro do condutor Sistema de tratamento, cálculo, decisão

Painel de instrumentos Diálogo Homem – máquina, visualização

Exemplos de constituintes de automatismos

Instalação Uma cisterna

Visualização Consola HMI

Como o olho de um automobilista, um sistema automatizado deve possuir

Por exemplo, para a detecção de um automóvel numa portagem de auto-

Os accionadores permitem efectuar as acções no sistema.

O comando de potência ou pré-acionadores

Para transmitir a energia necessária aos accionadores e servir de intermediário

Os sistemas de tratamento de dados

O cérebro da instalação é o sistema de tratamento de dados.

Todo o sistema automatizado deve ser vigiado ou controlado pelo homem.

Tecnologia cablada ou programada

Características da tecnologia cablada

O funcionamento da instalação é definido pela cablagem entre os diferentes

Características da tecnologia programada

O funcionamento da instalação é definido por um programa executado de

Vantagens da tecnologia programada

Menos constituintes: O autómato programável substitui todos os relés

Mais flexibilidade: O programa é uma sucessão de instruções que se pode

Mais fácil de testar e de reparar: Na face frontal do autómato geralmente

O autómato programável (AP) ou Controlador Lógico Programável

Estrutura de um autómato programável

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A unidade central ou processador

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