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António M. S. Francisco
Dezembro de 2004
Servomotores
Nota:
Mais documentação no livro “Autómatos Programáveis”.
http://sites.google.com/site/amsfrancisco
ÍNDICE
1. Introdução .............................................................................................. 2
2. Princípio de Funcionamento dos Servos ....................................................... 3
3. Controlo do Ângulo de Rotação dos Servos ................................................... 3
4. Ficha técnica do servo Hitec HS-311 ............................................................ 5
5. Ficha técnica do servo Futaba S3003 ........................................................... 6
6. Tensão de Alimentação dos Servos ............................................................. 7
7. Binário dos Servos .................................................................................... 7
8. Utilização dos Servos ................................................................................ 7
9. Servos Modificados para Rotação Continua ................................................... 7
10. Controlo dos Servos Modificados ............................................................. 10
11. Servos Digitais ..................................................................................... 10
12. Servos Verso Motores Passo a Passo ....................................................... 11
13. Cabo de Ligação dos Servos ................................................................... 12
14. Circuito de Comando para Servos ........................................................... 13
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Servomotores
1. INTRODUÇÃO
Os servomotores (servo motors) ou servos RC (Rádio Controle) ou simplesmente servos,
figura seguinte, são pequenos dispositivos constituídos basicamente por: um motor DC,
um circuito electrónico de controlo, um pequeno potenciómetro que roda solidário com o
eixo do servo, um conjunto de engrenagens e três condutores exteriores de ligação; dois
para a alimentação DC e outro para ligação do sinal de comando.
O motor do servo ao ser alimentado faz rodar uma série de engrenagens (redutoras) que
amplificam e transferem o binário do motor ao eixo externo, onde estão ligados os
dispositivos a movimentar. Obtém-se assim uma força considerável à custa da redução
da velocidade.
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Um servo vulgar (standard), como o HS-311 da Hitec, tem um binário de 3 kg.cm, o que
é bastante para o seu tamanho, apesar de um consumo de energia baixo.
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roda até ficar estável no centro do intervalo de rotação, a que corresponde o ângulo de
90º. Se receber impulsos com a duração de 1ms, roda, no sentido anti-horário, até
atingir o limite do intervalo de rotação correspondente a 0º. Se receber impulsos com a
duração de 2ms, roda, no sentido horário, até atingir o outro limite do intervalo de
rotação correspondente a 180º ou um pouco mais.
Impulsos ente 1ms e 1.5ms farão com que o servo rode para posições intermédias entre
0º e 90º, enquanto impulsos entre 1.5ms e 2ms farão com que o servo rode para
posições intermédias entre 90º e 180º.
Os impulsos, para que o servo funcione correctamente, devem ser aplicados a cada 20
ms (50 Hz) mas valores entre 10 ms e 30 ms também são possíveis.
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Notas:
• Os impulsos não desejados, que possam ocorrer no tempo OFF do sinal aplicado ao
servo, podem interferir com o sincronismo interno e provocarem zumbido ou
vibração no eixo;
• Se o servo receber impulsos cuja duração, mínima e máxima, corresponda à
ultrapassagem dos limites mecânicos de rotação, entra em vibração. As engrenagens
estão a ser forçadas. Nesta situação, deve-se alterar a duração dos impulsos de
modo a eliminar-se a vibração;
• Se o servo apresenta ruído e o seu movimento for irregular, pode significar que
algum dente da engrenagem esteja defeituoso;
• Se o período dos impulsos for demasiado elevado, em relação ao valor indicado pelo
fabricante, o eixo do servo pode mover-se devido ao peso da carga que suporta. Se
o período for demasiado pequeno, o servo pode emitir zumbido e aparecer vibração
no eixo de saída;
• A corrente absorvida pelos servos é proporcional à carga mecânica a que estão
sujeitos. Um servo com pouca carga não consome muita energia.
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Opção 1
Caso a opção seja arredondar o encaixe da roda dentada, o que não é o mais
aconselhado porque se pode inutilizar a roda, executar esta operação com muito cuidado
e com o auxílio de uma broca de diâmetro ligeiramente superior ao diâmetro do eixo do
potenciómetro. Ver figuras seguintes.
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Resultado:
Opção 2
Nesta opção o potenciómetro é retirado do servo e no seu lugar são soldadas duas
resistências de igual valor nominal, cuja soma seja idêntica ao valor nominal do
potenciómetro. Assim, obtém-se um divisor de tensão com tensões iguais. Este divisor
de tensão fixo “convence” a electrónica do servo, tal como na opção 1, que este está na
posição neutra.
Se o potenciómetro for de 5kΩ, as resistências devem ser de 2,5 kΩ ou de valor
próximo, mas sempre iguais.
Esta solução é preferível uma vez que não se corre o risco de se inutilizar a roda dentada
ao realizar-se a abertura, como na 1ª opção.
Nota:
A técnica de se colocar o servo a rodar continuamente é eficiente, mas para isso o
circuito do excitador do motor do servo, existente no seu circuito electrónico, terá de ser
capaz de alimentar o motor permanentemente e à velocidade máxima. O servo na sua
utilização normal funciona de forma intermitente e nem sempre à velocidade máxima.
Por isso, o circuito de controlo poderá não ser capaz de suportar o esforço.
Opção 3
Outra forma de utilizar os servos como simples motores DC consiste em retirar toda a
electrónica (não esquecer de retirar o potenciómetro) e deixar apenas o motor e os
redutores mecânicos.
Retirado o potenciómetro elimina-se a realimentação, o potenciómetro já não roda
solidário com o eixo do motor, deixa de haver sinal de feedback da posição angular do
eixo.
Neste caso, é necessário utilizar um circuito de controlo externo, que possibilite a
utilização de um sinal de PWM com um duty-cycle praticamente entre 0 e 100% de forma
a controlar plenamente a potência fornecida ao motor.
Retirando-se a electrónica do servo, é possível ligar o motor a tensões superiores,
tipicamente, até 12V.
Nesta opção o motor do servo é ligado directamente ao cabo de alimentação e neste são
necessários apenas dois condutores.
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A utilização dos servos como simples motores DC pode parecer estranha, principalmente
quando se retira toda a electrónica e se faz o controlo por fora. No entanto, esta solução
apresenta uma enorme vantagem mecânica relativamente à utilização de motores DC
comuns. A forte redução (desmultiplicação) já incorporada permite obter um bom
compromisso entre força e velocidade mantendo a potência solicitada em níveis baixos.
Por outro lado, a desmultiplicação também favorece o controlo de velocidade numa gama
relativamente alargada, já que a velocidade do motor é sempre mantida a um nível
bastante mais elevado do que a velocidade no final da redução. Repare-se, também, que
todos os componentes mecânicos se encontram encerrados no interior de uma pequena
caixa de plástico com um eixo de saída no qual de liga directamente uma roda.
Por fim, mesmo não fazendo uso de parte do conteúdo do servo, esta solução é das mais
baratas quando comparada com outras soluções do mesmo nível de potência e força com
desmultiplicação incluída.
11 SERVOS DIGITAIS
Além dos servos analógico, os referidos no texto, também existe no mercado servos
digitais, figura seguinte.
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• O circuito electrónico interno de um servo digital envia para o motor DC, num
mesmo tempo, mais sinais digitais que o circuito electrónico de um servo analógico.
Assim, o motor do servo digital reage mais rapidamente e possui um binário maior e
constante (cerca de três vezes superior);
• Os servos digitais também conseguem realizar ajustes mais precisos uma vez que
trabalham com muitos mais passos;
• Os servos digitais conseguem manter a sua posição de uma forma mais eficaz;
• O consumo de energia de um servo digital é superior ao dos servos analógicos,
sendo aconselhável, em servos digitais potentes, a utilização de uma bateria
independente para alimentação do servo.
Na maior parte dos steppers, o seu passo pode ser controlado com frequências que
possibilitem ao rotor rodar muito rapidamente e, com um controlador apropriado,
arrancados e parados em determinadas posições com uma muito boa precisão.
Para algumas aplicações, há a opção entre usar servos ou motores passo a passo. Ambos
os tipos de motor oferecem oportunidades semelhantes para posicionamento preciso,
mas diferem no controlo. Enquanto o servo necessita de um controlador que gere
impulsos de duração precisa para controlar a sua posição, no stepper esta operação é
feita pelo circuito de controlo do motor
Ao fazer-se a escolha entre servos e motores passo a passo, para uma determinada
aplicação, algumas questões têm de ser consideradas. Por exemplo, o posicionamento
feito por stepper depende da geometria interna do seu rotor, enquanto o mesmo, com
um servo, geralmente, só depende da estabilidade do potenciómetro e dos componentes
do circuito interno de controlo.
Os steppers são usados num simples sistema de controlo de malha aberta; estes são
normalmente adequados para sistemas que operam a baixas velocidades com cargas
estáticas.
Os servos, que possuem controlo em malha fechada, podem ser utilizados em controlo
para altas velocidades, particularmente em cargas variáveis.
Se um stepper em malha aberta estiver com uma carga excessiva, todo o conhecimento
da posição do rotor é perdido e o sistema tem de ser reinicializado; os servos não estão
sujeitos a este problema.
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Conector JR (S)
Atenção!
Uma ligação incorrecta dos condutores pode danificar o servo.
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