MÁQUINAS ELÉTRICAS 2

29/04/16: Motor de Passo

O que é???
Um motor de passos é máquina rotativa que completa uma
rotação completa fazendo uma série de passos rotativos
discretos. A posição de cada passo é sempre uma posição de
equilíbrio do rotor.
A rotação contínua é obtida pela entrada de um trem de pulsos e
cada pulso provoca o avanço de um passo.
Um circuito de comando converte o trem de pulsos em sinais de
comando adequados para o motor
Não há de fato rotação contínua mas rotação em passos
discretos (torque pulsante). A taxa de rotação é determinada pelo
número de passos por rotação e pela taxa a que os impulsos são
aplicados.
O que é???

Dispositivos mecânicos eletro-magnéticos que podem ser

controlados digitalmente através de um hardware
específico ou através de softwares.

Encontrados em aparelhos onde a precisão é necessária

Exemplos:
-impressoras,
-plotters
-scanners
- automação industrial.
Como funciona????
 Os três estados
a) Desligado – Não há alimentação suprindo o
motor. Logo, não existe consumo de a)
energia, e todas as bobinas estão
desligadas.
Na maioria dos circuitos o estado desligado
ocorre quando a fonte de alimentação é
desligada.

b) Parado – Ao menos uma das bobinas fica b)

energizada e o motor permanece estático
num determinado sentido. Nesse caso há
consumo de energia, mas em compensação
o motor mantem-se alinhado numa posição
fixa.
c)
c) Rodando – As bobinas são energizadas em
intervalos de tempos determinados,
impulsionando o motor a girar numa
direção.
 Modos de operação
A) Passo completo 1 (Full-step)

- Somente uma bobina é

energizada a cada passo;
- Menor torque;
- Pouco consumo de energia; Sequência correta para se controlar um motor de passo

- Maior velocidade. Nº do B3 B2 B1 B0 decimal

passo
1  1 0 0 0 8

2  0 1 0 0 4

3  0 0 1 0 2

4  0 0 0 1 1
 Modos de operação
B) Passo completo 2 (Full-step)

- Duas bobinas são energizadas a cada

passo;
- Maior torque;
- Consome mais energia que o Passo
completo 1;
Sequência correta para se controlar um motor de passo

- Maior velocidade. Nº do B3 B2 B1 B0 decima

passo l
1  1 1 0 0 12

2  0 1 1 0 6

3  0 0 1 1 3

4  1 0 0 1 9
 Modos de operação
C) Meio passo (Half-step) Sequência correta para se controlar um motor de passo

- A combinação do passo completo1 e do Nº do B3 B2 B1 B0 decim

passo completo 2 gera um efeito de meio pass al
passo; o
- Consome mais energia que os passo
anteriores;
- É muito mais preciso que os passos 1  1 0 0 0 8
anteriores;
- O torque é próximo ao do Passo completo
2  1 1 0 0 12
2;
- A velocidade é menor que as dos passos
anteriores. 3  0 1 0 0 4

4  0 1 1 0 6

5  0 0 1 0 2

6  0 0 1 1 3
 A velocidade
• Para se controlar a velocidade de um motor de passo envia-se uma seqüência de
pulsos digitais (veja tabelas anteriores) num determinado intervalo (quanto menor
esse intervalo, maior será a velocidade em que o motor irá girar).

Obs: Não defina intervalo menor que 10ms entre cada passo, o motor perderá o
torque e em vez de rodar, irá vibrar.
 A direção (esquerda / direita)
• Para mudar a direção de rotação do motor, deve-se inverter a seqüência dos passos
conforme os exemplos abaixo:
Nº do passo B3 B2 B1 B0 Decimal

1  1 0 0 0 8 DIREITA
2  0 1 0 0 4
3  0 0 1 0 2
4  0 0 0 1 1
Nº do passo B3 B2 B1 B0 Decimal

1  0 0 0 1 1
ESQUERDA
2  0 0 1 0 2

3  0 1 0 0 4

4  1 0 0 0 8
A Precisão
• Ex.
Nesta figura a distância entre os pontos

vermelhos é de 7.5º

Suponhamos um motor de passo com as seguintes características:

- Voltagem: 12 v;
- Corrente: 340 mA;
- Resistência da bobina: 36 ohm;
- Graus: 7.5º

Para sabermos quantos passos são necessários para que o motor dê um giro de 360º,
faça os seguintes cálculos:
PassosPorVolta = 360º / 7.5º;
PassosPorVolta = 48.
* Portanto, um motor com precisão de 7.5º, precisa dar 48 passos para completar
uma volta.
A Precisão
Ex. Um motor de passo possui um ângulo de 10°. Sabendo-se que se trata de um
motor do tipo passo completo diagonal, pede-se:

a) Quantos passos o motor dará quando realizar uma volta completa?

b) Quantas bobinas o motor possui?
Características
Os motores de passo preenchem um nicho único no mundo dos
motores controlados. Estes motores são usualmente empregados
em aplicações de medição e de controle.

1. Inexistência de escovas – os motores de passo não possuem

escovas. Os comutadores e escovas dos motores convencionais
são os componentes que apresentam a maioria das falhas e
ainda podem criar arcos que são indesejáveis e perigosos em
alguns ambientes.
2. Independência da carga – os motores de passo giram com um
uma dada velocidade independentemente da carga, desde que a
carga não exceda o torque do motor.
Características
3. Posicionamento em malha aberta – Os motores de passo se
movem com incrementos ou passos que podem ser
quantificados. Desde que o motor funcione com o torque
especificado, a posição do eixo é conhecida a todo tempo sem
necessidade de um mecanismo de realimentação.

4. Torque Estacionário – Os motores de passo são capazes de

manter o eixo estacionário, desde que o seu torque seja
respeitado.
5. Excelente resposta a partida, parada e a reversão de
movimento
 Motores de Passo

Passo Completo – Baixo Torque

 Motores de Passo

Passo Completo – Baixo Torque

 Motores de Passo

Passo Completo Diagonal – Alto Torque

 Motores de Passo

Meio Passo (Half Step) – Baixa Velocidade - Alto Torque

 Motores de Passo

Meio Passo (Half Step) – Baixa Velocidade - Alto Torque

 Como identificar as bobinas?

Um método indicado na identificação dos fios de alimentação é medir a

resistência elétrica entre todos eles dois a dois.
 Aplicações
Aplicações onde se exige alta precisão: os
constituintes mecânicos da informática e a
robótica.