AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

SAÍDAS - OUT

PROFESSORES:
ANTONIO GARCIA NETTO
ITÁLIA AP. ZANZARINI IANO
NÚCLEO DE PESQUISAS TECNOLÓGICAS EM
AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
FATEC-SOROCABA – JOSÉ CRESPO GONZALES
 Saídas - Atuadores
• Sao dispositivos que transformam um determinado tipo de
energia em outro tipo diferente.
• Necessário para acionamento de maquinas, manipuladores,
ferramentas, peças, etc.
• Movimentos podem ser lineares ou rotativos.
• Acionamento pode ser:
• Pneumático ou Hidráulico
• Através de cilindros lineares ou rotativos
• Elétrico
• Através de motores elétricos, motores de passo ou
servo motores
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Atuadores
Pneumáticos e
Hidráulicos
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Atuadores Lineares
 Atuadores

Lineares Outros Rotativos

Simples Dupla Giro

Garras Motores
Ação Ação Limitado

Músculo

Antigiro

Guias
Exemplos de aplicação
Atuadores lineares
Componentes de um atuador
Atuador linear com amortecimento nos fins de curso
Atuador linear com amortecimento nos fins de curso

Parafuso de regulagem

Êmbolo de amortecimento
Atuadores de Simples Ação
 Atuadores de Simples Ação

Diâmetro: 6 a 320 mm
Curso: 1 mm a 2000 mm
Força: 2 a 50.000 Newtons Aplicações:
Vel. de avanço: 0,02 a 1m/s Fixação
Expulsão
Extração
Prensagem de peças entre outras

Simbologia
Atuadores – Simples ação (com membrana)
Atuadores de Dupla Ação
Atuadores de Dupla Ação (haste passante)
Atuadores de Dupla Ação (tandem)
 Atuadores Múltiplas Posições

Este tipo de cilindro e formado

por dois ou mais cilindros unidos
por suas câmaras traseiras.

Desta forma se consegue um

curso mais longo em um pequeno
espaço físico.

Além disso pode-se conseguir

posicionamento intermediários
escalonados conforme mostra a
figura.
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Atuadores Rotativos
Atuadores – Rotativo (giro limitado)
Atuadores – Rotativo (giro limitado)
Atuadores – Rotativo (giro limitado)
Atuadores – Rotativo (pinhão cremalheira)
Atuadores Rotativos
 Atuadores – Motor de palhetas

Motores de
palhetas podem
atingir rotações
entre 3000 e 8500
rpm com potencias
que vão de 0,1 a
24 CV, a pressão
normal.
Atuador Rotativo - Motor Pneumático
Princípio de Funcionamento do Motor
Exemplos
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Outros tipos de
Atuadores
 Atuadores – Garras pneumáticas

Paralela Radial 3 Pontos Angular

 Atuadores – Músculo pneumático

Alta velocidade (até 2000 mm/s)

Diâmetro de 10, 20 e 40 mm

Comprimento de 40 até 9000 mm

Possibilita contração (curso) de 15%

até 25% do comprimento

Freqüência de até 90 Hz
Atuador sem Haste
Atuador sem Haste Acoplamento Mecânico
Atuador sem Haste Acoplamento Mecânico

F
Atuador sem Haste Acoplamento Magnético
 Atuadores – Anti-giro

Êmbolo Retangular Êmbolo Oblongo Êmbolo Oval

Guias Lineares
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Aplicações
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Motores Elétricos
 Atuadores - Motores elétricos
• Motor elétrico ou atuador elétrico é um dispositivo que
transforma energia elétrica em mecânica
• Podem ser de corrente contínua ou de corrente alternada
 Motores Elétricos
• Nos motores eletricos convencionais controlamos 3
estados: ligado/desligado, sentido da rotação e
intencidade da rotação (R.P.M.),
• São utilizados quando se deseja um movimento rotativo
constante, com controle da rotação e sentido de giro do
eixo.
• Para controle do movimento pode-se utilizar Cames,
Mecanismo Geneva ou outros dispositivos que
convertam o giro do eixo em um movimento controlado.
•O controle de rotação pode ser através de caixa de
redução, polias variáveis, controlador de freqüência
(motores CA) ou resistores (motores CC).
• Motores de corrente contínua:
• Imã permanente motores CC convencionais (com
escovas) e motores CC Brushless (sem escovas).

• Motores de corrente alternada (CA), síncrono e

assíncrono, muito aplicados em máquinas e
equipamentos industriais.
 Motores de passo
• Convertem pulsos elétricos em movimentos mecânicos, e
através desses executam movimentos angulares discretos,
permitindo o controle do movimento.
• Permitem o controle da aceleração e desaceleração, o
ponto de parada, e o torque.
• Podem ser:
• Relutância Variável: Estator com Enrolamentos e Rotor com
várias polaridades;
• Imã Permanente: Parecido com o motor de Relutância Variável,
porém possui um imã fixo no rotor;
• Híbrido: Imã permanente no eixo e rotor multidentado. É o tipo
de motor de passo mais comum em industrias.
 Motores de Passo
• Funcionamento:
• A corrente passando nos pólos do estator da
fig. a, atrai os dentes da polaridade oposta;
• Mudando-se o fluxo do primeiro para o
segundo conjunto de espiras do estator, fig. b, o
campo atrai um novo par de pólos do rotor;
• A reversão do primeiro conjunto de espiras do
estator, com energização na direção oposta, o
rotor efetua mais um passo de 30º, fig. c;
• Finalmente o segundo conjunto de espiras é
energizado na direção oposta para propiciar
uma terceira posição de passo;
• Retornando a posição “a” teremos o giro do
rotor equivalente a largura de um dente (tooth
pitch), esse motor simples executa 12 passos
por revolução;
• Se as bobinas forem energizadas na seqüência
inversa teremos a inversão do sentido de
rotação do rotor.
Motores de Passo
 SERVOMOTORES
• Utilizados amplamente em sistemas automáticos.

• São motores especiais, de precisão, podendo ser

aplicados em:
• Sistemas de Posicionamento;
• Robótica Industrial;
• Linhas de Transporte;
• Máquina-Ferramenta;
• Sistemas flexíveis de manufatura etc.
 SERVOMOTORES
• Tornam-se cada vez mais o atuador aplicado nos
projetos dos robôs, pela confiabilidade, pouca
manutenção, velocidade e torque adequados às mais
severas aplicações dentro da indústria.

• Fornecem a necessária precisão de posicionamento dos

braços robóticos e dos sistemas automáticos.

• Associados a sensores, como os encoders óticos, permitem

ao controlador conhecer e controlar movimento, posição,
velocidade, aceleração, torque.
 SERVOMOTORES
• Funcionamento semelhante aos motores elétricos,
baseado nos princípios eletromagnéticos, com duas
partes: estator e rotor.

• Para movimento controlado, utiliza um servodriver,

composto por microprocessadores, dispositivos de
entrada e saída digital e circuitos de potência os quais
fornecem corrente elétrica às bobinas do estator.
 SERVOMOTORES
• A função do driver é controlar a intensidade da corrente
elétrica de cada bobina do estator (controle de torque
do motor), a seqüência com que serão energizadas (a
direção do giro do motor), a freqüência com que serão
energizadas (velocidade angular ou linear) e a posição
física do motor.

• A posição angular é determinada através de encoder o

qual envia pulsos elétricos de acordo com a posição e a
velocidade angular do rotor.
 Servo Drive

• Amplificador eletrônico de potência: fornece energia para

a operação do motor em resposta a sinais de controle em
baixa tensão.

• Um microprocessador fornece um sinal para um conversor

D-A (digital – analógico). O Drive amplifica o torque
analógico e a realimentação é feita pelo encoder ou
resolver acoplado ao eixo do motor.
 SERVO DRIVE
SISTEMA PERMITE UMA MAIOR PRECISÃO DE CONTROLE E
MAIOR COMPLEXIDADE DE COMANDOS.
Servomotor
Resolver
Comparação Tecnológica
entre servo motores e motores de passo

Vantagens dos motores de passo

• Custo mais baixo;

• Pouca manutenção;
• Poucas restrições ambientais;
• Controlador pode ser compartilhado;
• Estável quando parado;
• Alto torque contínuo em relação ao tamanho.

Desvantagens dos motores de passo

• Ruído, ressonância e baixa suavidade em baixas velocidades;

• Perda de posição não detectada em Malha Aberta;
• Consome corrente quando parado.
Comparação Tecnológica
entre servo motores e motores de passo

Vantagens dos servo motores CC com escovas

• Baixo custo e grande variedade disponível;

• Rotação suave em baixas velocidades;
• Drive de baixo custo;
• Não consome energia quando parado;
• Alto pico de torque disponível;
• Alta velocidade.

Desvantagens dos servo motores CC com escovas

• Manutenção das escovas;

• Limitações de comutador;
• Baixo desempenho térmico;
• Pode ser desmagnetizado;
Comparação Tecnológica
entre servo motores e motores de passo

Vantagens dos servo motores Corrente Alternada

• Nao utiliza escovas;

• Melhor desempenho dinamico;
• Pouca manutenção;
• Bom desempenho térmico;
• Velocidades altas;
• Sem restrições ambientais.

Desvantagens dos servo motores Corrente Alternada

• Custo mais alto;

• Drive mais complexo e caro.
 Qual tecnologia devo usar:
Quando o custo como fator mais importante:
• usar motor de passo;

Aplicações de alto torque e baixa velocidade:

• servomotores de acionamento direto CA
ou
• motores de passo;
Aplicações de alto torque e alta velocidade:
• servomotores CC;
Aplicações me movimentos repetitivos, rápidos e
curtos:
• servomotores em aplicações de alta
dinâmica ou
• motor de passo nas menores exigências;
 Qual tecnologia devo usar:

Aplicações de posicionamento:
• servomotores;

Aplicações muito árduas;

Aplicações com alta dinâmica;
Aplicações com alta velocidade:
• servomotores sem escovas;

Aplicações em ambientes de risco:

• motores de passo ou
• servo motores sem escovas.
AUTOMAÇÃO E
ROBÓTICA
MOTOR LINEAR
Motor Linear

• Motores lineares são motores

compactos com performance e
força superiores, eles são
caracterizados pela transmissão de
força sem desgaste.
• Os motores atendem aos mais
altos requisitos de dinâmica e
precisão, são otimizados para
operar máquinas-ferramentas de
alto desempenho e máquinas de
produção.
 Motor Linear
Como funciona:
• Motores lineares utilizam os mesmos componentes que os
servomotores (ímãs e bobinas de cobre ).
• Um motor linear é um servo motor desenrolado.
• Quando entra amperagem na bobina (aberta) de cobre, se cria
um campo de força que a repele contra os ímãs.
• O motor é o propulsor do eixo, eliminando a necessidade de uma
transmissão mecânica para movimentá-lo.
• Como os motores lineares são propulsores eletrônicos diretos (sem
componentes mecânicos), não apresentam folga ou desgaste
físico, problemas inerentes aos sistemas de transmissão mecânica
com fuso e rosca.
 • A tecnologia de motores lineares, que
se vale de acionadores eletrônicos,
Motor traz vários benefícios, como o
Linear incremento na precisão, na
repetibilidade, na velocidade e na
aceleração.
 • A transmissão de dados para os
motores lineares é instantânea através
da utilização de um controlador de

Motor movimentos e o sobre passo ou ante

passo não acontecem pois as réguas
Linear óticas estão acopladas diretamente
ao eixo para medir o posicionamento,
desta forma sempre se sabe a
posição exata do eixo.
 • Motores lineares não produzem
vibrações ou folgas.
•
Motor
A precisão e estabilidade
conseguidas por não haver contato
Linear físico tornam o uso de motores
lineares uma opção ideal, mesmo
para algumas aplicações que não
precisam de sua velocidade, mas se
beneficiam com sua precisão.
https://www.youtube.com/watch?v=mzPwEx0uF6U
https://www.youtube.com/watch?v=QssRY-gVeHw
AUTOMAÇAO E ROBÓTICA

Outros tipos de Atuadores

 Solenóide
Forma comum de gerar pequeno movimento linear.
 Funcionamento
• Formado por uma haste que se movimenta linearmente
entre dois topes de um solenoide, uma mola o faz
recuar à posição de repouso.

• Quanto maior o movimento maior o comprimento do

solenoide, e maior a energia consumida.

• Quando uma corrente elétrica circula através do

solenoide este se magnetiza atraindo a haste, quando
essa corrente deixa de circular a mola faz a haste
retornar à posição original.
 Lâmpadas e alarme sonoros

• Em casos de sistemas de alarme, faz-se necessário o

uso de dispositivos que informem situações críticas por
exemplo:
• Temperatura acima da máxima permitida;
• Término do processo de produção;
• Erro de alimentação.

• Para isso podem ser utilizados led´s (diodos emissores

de luz), lâmpadas ou alarmes sonoros.
 REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
• https://www.orientalmotor.com.br/tecnologia/tudo-que-voce-precisa-saber-
sobre-motores-de-passo.html
• https://www.curtocircuito.com.br/blog/motor-de-passo/introducao-ao-
motor-de-passo

• https://www.oprojetistamecanico.com.br/motor-de-passo-cnc-router/
• https://blog.kalatec.com.br/como-selecionar-um-servo-motor/

• https://www.kollmorgen.com/pt-br/blogs/_blog-in-motion/articles/como-
escolher-servomotor/

• https://www.citisystems.com.br/servo-motor/

• https://blog.eletrogate.com/servo-motor-para-aplicacoes-com-arduino/
• https://www.usinainfo.com.br/blog/controle-de-posicao-servo-motor-com-
arduino/
• https://guiarobotica.com/servo-motor-arduino/