ATUADORES

Distingue entre controladores de operação para diferentes aplicações (CA, CC,

pneumático)
 ▪ Um atuador é um dispositivo que converte a
energia em movimento. Também pode ser
usado para aplicar uma força. Ele é
tipicamente um dispositivo mecânico que
leva energia – energia que é normalmente
criada por eletricidade, ar ou líquido – e é
ATUADOR convertida em algum tipo de movimento.

▪ Atuador é um dispositivo que produz

movimento, convertendo energia
pneumática, hidráulica ou elétrica, em
energia mecânica.
 ▪ Os acionadores são dispositivos
responsáveis pelo movimento nos
atuadores. Podem ser classificados
Tipos de em:
Acionamento ▪ Acionamento Elétrico;
▪ Acionamento Pneumático;
▪ Acionamento Hidráulico.
 ▪ Oferecem menor velocidade e força
(quando comparados aos hidráulicos);
▪ Permitem maior precisão, maior
repetitividade e mais “limpos” na
Acionamento utilização;
Elétrico ▪ Exemplos de acionamentos elétricos:
motores passo a passo (controle em
malha fechada ou aberta) e
servomotores DC (controle em malha
fechada e mais usados).
 Motores Elétricos
▪ Objetivo é transformar energia elétrica em
energia mecânica.
▪ Pode-se afirmar que de 70 a 80% da energia
elétrica consumida seja transformada em
Acionamento energia mecânica por motores elétricos.
Elétrico

▪ Classificação de acordo com a Tensão:

• Motores de Corrente Contínua (CC)
• Motores de Corrente Alternada (AC)
 ▪ Os motores de corrente contínua (motor CC) são
máquinas de corrente contínua (MCC), isto é,
funcionam tanto como motores quanto geradores de
energia elétrica. Como o próprio nome indica, os
motores CC são acionados por uma fonte de corrente
Motores de contínua.
Corrente ▪ Eles são motores que possuem imãs permanentes ou
Contínua (CC) então têm campo e armadura, neste caso não possuem
ímãs permanentes. Os motores de corrente contínua
são muito usados e possuem diversas aplicações como
por exemplo, brinquedos, eletrodomésticos, máquinas
industriais, veículos elétricos, entre outros.
 • Conhecidos por seu controle preciso de velocidade.
• Custo mais elevado e, além disso, precisam de uma
fonte de corrente contínua, ou de um dispositivo que
converta a corrente alternada comum em contínua.
A escolha depende da utilização a que o motor vai ser
sujeito e das possibilidades do investidor.
Destaca-se:
Motores de • Fonte de alimentação: DC ou AC, monofásico ou
Corrente polifásico, tensão, frequência, etc.
• Condições ambientais: agressividade, altitude,
Contínua (CC) temperatura.
• Exigências da carga e condições de serviço: potência
solicitada, rotação, esforços mecânicos, ciclos de
operação.
• Consumo e Manutenção:
• Controle: Posição, torque, Velocidade, Corrente de
partida (depende das exigências da carga).
 Os motores de corrente alternada do tipo de
indução são classificados em:

Motores de ▪ SÍNCRONO: Funciona com velocidade fixa;

Corrente ▪ ASSÍNCRONO: Funciona normalmente com uma

velocidade constante, que varia ligeiramente com
Contínua (CC) a carga mecânica aplicada ao eixo.

Motores de Passo
Os motores de passo são de
corrente contínua e possuem
várias bobinas, que quando são
energizadas de acordo com uma
sequência, fazem com que o seu
eixo se mova de acordo com
ângulos exatos, submúltiplos de
360.
▪ Dispositivos eletro-mecânicos que convertem pulsos
elétricos em movimentos mecânicos que geram
variações angulares discretas.
▪ O rotor ou eixo de um motor de passo é rotacionado
em pequenos incrementos angulares, denominados
“passos”, quando os pulsos elétricos são aplicados aos
seus terminais.
▪ A velocidade do motor está ligada freqüência dos
pulsos recebidos e o tamanho do ângulo de cada
passo.
▪ Utilizados em aplicações onde se deseja movimentos
precisos sendo possível controlar ângulo de rotação,
velocidade sincronismo e posição.
▪ Muito usados em robôs e dispositivos eletrônicos.

Servo – Motores
São usados em várias aplicações
quando se deseja movimentar
algo de forma precisa e
controlada. Sua característica mais
marcante é a sua capacidade de
movimentar os seu braço Até uma
posição e mantê-lo, mesmo
quando sofre uma força em outra
direção.
• Compostos por motores DC e um redutor de
velocidade, junto com um sensor de posição e
um sistema de controle re-alimentado.
• Podem ser considerados como sendo motores
comandados em posição (angular ou linear).
• São pequenos, com ampla variação de torques.
• O mecanismo de posicionamento ajusta a
posição angular por meio de um sinal codificado
que lhe é enviado.
• Enquanto esse código estiver na entrada, o servo
irá manter a sua posição angular.
• Em geral o sinal e do tipo PWM (Pulse Width
Modulation)
 ▪ São os mais utilizados, porque a
distribuição de energia elétrica é feita
normalmente em corrente alternada;
▪ Muito usado por causa de sua
Motores de simplicidade, construção robusta, baixo
custo de fabricação e boas características
Corrente
de funcionamento;
Alternada (AC)
▪ Estima-se que 90% dos motores
fabricados são motores de indução de
gaiola.
 • Podem ser trifásicos ou monofásicos;
• Transforma em energia mecânica
aproximadamente 85% da energia elétrica que
recebe;
Vantagens:
• Baixo custo de aquisição;
Motores de • Baixo custo de manutenção;
Indução • Torque de partida não nulo;
• Robustez;
• Potência: de 0,25 HP até 30.000
HP; Desvantagens:
• Controle de velocidade difícil;
• Corrente de partida elevada;
• Fator de potência baixa e sempre
indutivo.
 ESTRELA: TENSÃO
NOMINAL 220

Tipos de ligação:
TRIANGULO:
TENSÃO
NOMINAL 380
 MOTORES DE INDUÇÃO – INVERSORES DE FREQUÊNCIA

• Durante muitos anos as aplicações industriais que necessitavam de variação de velocidade

foram implementadas com certo nível de dificuldade e utilizavam componentes mecânicos,
hidráulicos ou elétricos;
• Em muitos casos a eficiência das instalações equipadas com o uso de inversores de
frequência chegou a ser duplicada quando comparada com os sistemas anteriores.
VANTAGENS DO USO DE INVERSORES:
• Economia de energia;
EXEMPLOS DE USO:
• Melhor desempenho da máquina devido a
adaptação da velocidade aos requisitos do • Bombas;
processo; • Ventiladores;
• Elimina o pico de corrente na partida do motor; • Sistemas de transporte;
• Reduz o tempo entre as manutenções. • Sistemas de dosagem;
• Tornos.
 ▪ A pneumática utiliza o ar comprimido
como meio de transmissão de potência
para atuadores lineares (cilindros
pneumáticos lineares) e/ou atuadores
rotativos (motores pneumáticos e
cilindros de rotação).
Pneumática na
Indústria Aplicações da ▪ Empurrar;
Pneumática ▪ Levantar;
▪ Furar; ▪ Pintar.
▪ Abrir;
▪ Prensar;
 ▪ Utilizado em robôs de
pequeno porte e que
possuam poucos graus de
Acionamento liberdade
Pneumático
▪ Baixo custo (mais econômico
que os demais)
 ▪ Está ao lado da mecânica e da
eletricidade como meio de transmissão e
controle de energia;
Pneumática
Atualmente ▪ Essas tecnologias, em parte concorrentes,
são complementares e frequentemente
são utilizadas em conjunto.
 ▪ Incremento da produção com investimento
relativamente pequeno;
▪ Redução dos custos operacionais: A rapidez
nos movimentos pneumáticos e a libertação do
homem de operações repetitivas;

Vantagens da ▪ Robustez dos componentes pneumáticos:

torna-os relativamente insensíveis a vibrações
Pneumática
e golpes;
▪ Fácil Manutenção;
▪ Facilidade de implantação: são necessários
apenas pequenas modificações nas máquinas e
disponibilidade de ar comprimido;
 ▪ Resistência a ambientes hostis;
▪ Simplicidade de manipulação: não necessita de
operários com grandes conhecimentos em
pneumática;
Vantagens da ▪ Segurança: Como os equipamentos pneumáticos
Pneumática envolvem sempre pressões moderadas, tornam-
se seguros contra possíveis acidentes, com
pessoas ou até mesmo explosões;
▪ Redução do número de acidentes: a implantação
de controles pneumáticos reduz sua incidência
de fadiga (operações repetitivas).
 ▪ É necessário remover as impurezas do ar;
▪ Não é um sistema para ser utilizado em
aplicações que requerem força. Exemplo:
extração de metais;

Desvantagens ▪ Não muito simples obter baixas velocidades;

da Pneumática ▪ O ar é um fluido altamente compressível,
portanto, impossível se obterem paradas
intermediárias e velocidades uniformes;
▪ O ar comprimido é um poluidor sonoro quando
são efetuadas exaustões para a atmosfera.
 ▪ As principais características dos atuadores pneumáticos
são:
▪ Apresentam baixa rigidez devido à compressibilidade do
ar;
▪ Não há precisão na parada em posições intermediárias;
Atuadores ▪ Apresentam uma favorável relação peso/potência;
Pneumáticos ▪ Dimensões reduzidas;
▪ Segurança à sobrecarga;
▪ Facilidade de inversão;
▪ Proteção à explosão.
 ▪ Lineares: São constituídos de componentes que
convertem a energia pneumática em movimento
linear ou angular. São representados pelos Cilindros
Pneumáticos. Dependendo da natureza dos
Atuadores movimentos, velocidade, força, curso, haverá um mais
adequado para a função.
Pneumáticos
▪ Rotativos: Convertem energia pneumática em
(classificação) energia mecânica, através de momento torsor
contínuo.
▪ Oscilantes: Convertem energia pneumática em
energia mecânica, através de momento torsor
limitado por um determinado número de graus.
 ▪ Cilindros de simples ação
▪ Consiste de um pistão com uma mola. Ao se reduzir a
pressão a mola retorna o pistão. Entre as suas
características temos:
▪ Consumo de ar em um sentido;
▪ Forças de avanço reduzida (em 10%) devido à mola;
Atuadores ▪ Maior comprimento e cursos limitados;
Pneumáticos ▪ Baixa força de retorno (devido à mola)

Lineares ▪ Aplicação: Freios de caminhão travando o mesmo

quando ocorre falha no motor.
 ▪ Cilindro de Dupla Ação
▪ A atuação é feita por ar comprimido nos dois
sentidos. Entre as suas características temos:
▪ Não permite cargas radiais na haste;
▪ Atuação de força nos dois sentidos, porém com
Atuadores força de avanço maior do que a de retorno.
Pneumáticos ▪ Aplicação: prensas, fixadores. O curso não pode
Lineares ser muito grande pois surgem problemas de
flambagem.
 ▪ Transformam o movimento linear do cilindro de
dupla ação num movimento rotativo com ângulo
limitado de rotação.
▪ Sistema pinhão-cremalheira: a rotação tem ângulo
limitado podendo ser regulada de 45º até 720º.

Atuadores ▪ Cilindro de alerta giratória: Seu ângulo é limitado

em 300º e apresentam problemas de vedação.
Pneumáticos
Rotativos ▪ São aplicados para girar peças, curvar tubos,
acionar válvulas.
 ▪ A hidráulica é muito usada como meio de
transmissão de energia em diversos segmentos do
mercado;
▪ Muito usada na industria e no setor móbil;
▪ Muitos processos de automação só foram possível
utilizando-se da hidráulica;

Acionamento Aplicação
Hidráulico
▪ Antiguidade: Relógio de
água e fontes.
▪ Indústrias: Bombas, Prensas,
Direção, Freios..
▪ Aeronáutica: Comando e
Flaps.
 INDÚSTRIA

Aplicações da
hidráulica VEÍCULOS
 ▪ Permite grandes valores de
velocidade e de força;
▪A grande desvantagem é o seu
Acionamento elevado custo;
Hidráulico ▪ Preferíveis em ambientes nos
quais os drives elétricos poderão
causar incêndios.
 ▪ Fácil instalação dos diversos elementos, oferecendo
flexibilidade, inclusive em espaços reduzidos;
▪ Devido a baixa inércia permitem uma rápida e suave
inversão do movimento;
▪ Permitem ajustes finos na velocidade;
▪ São sistemas auto-lubrificados;
Vantagens ▪ Relação – (peso x tamanho x potência consumida) muito
menor que os demais sistemas.

▪ Custo elevado inicialmente;

Desvantagens ▪ Transformação de energia elétrica em mecânica e
mecânica em hidráulica para depois ser transformada
em mecânica;
▪ Perdas por vazamentos internos em todos os
componentes;
▪ Perdas por atritos externos e internos;
▪ Perigo de incêndio pois os óleos são inflamáveis.
 Comparação dos Tipo Capacidade de
Carga
Rigidez (sem
Transmissãoo)
Inerci
a
Tamanho(Pes
o e Volume)
Qualidade
de
Tipos de Atuadores movimento

Elétrico Pequena/Medi Baixa Alta Alto Alto

a

Pneumátic Media Baixa Baixa Medio Baixo

o

Hidráulico Alta Alta Baixa Baixo Medio

Características Hidráulico Pneumático Elétrico

Relação Altíssima Alta Baixa (sem
Carga/Peso Transmissão)

Relação Altíssima Media Baixíssima (sem

Rigidez/Peso Transmissão)

Relação Baixíssima Baixa Alta

inercia/carga
Tipo Limitação de Repetibilidade Velocidade Facilidade de Custo
movimento Controle

Elétrico Sem Limitação Media/Alta Alta Alto Medio

(Limitada pela
transmissão)

Pneumático Alta Limitação Baixa Alta Media com uso Baixo

(Pistão) de Válvulas
proporcionais

Hidráulico Alta Limitação Alta Media Boa com uso de Alto

(Pistão) Servo- Valvulas