Plano de Aula - Tema 3

Acionamento e Controle de Motores

Brushless, de Passo e de Indução

Prof. Denilson Wagner Zaidan

1 – PRÉ-REQUISITOS

 Comandos Elétricos;

2 – OBJETIVOS

 Compreender o funcionamento básico de motores;

 Conceituar fundamentos necessários para aplicações práticas e análise dos
motores;
 Caracterizar as diferenças entre as máquinas elétricas – vantagens e
desvantagens.

3 – EMENTA DA AULA (DESENVOVIMENTO DO TEMA)

 Conceitos Básicos de Motores;
 Motores Brushless;
 Motor de Passo;
 Motor de Indução.

4 – AVALIAÇÃO

 Prova dissertativa;
 Apresentação individual.

5 – REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 FITZGERALD, FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY JR, KINGSLEY JR., C.;

UMANS, UMANS, S. D.Máquinas Elétricas. 6ª edição. ed. São Paulo: Editora
Bookman, 2006;
 KOSOW, DEL TORO, V.  Fundamentos de Máquinas Elétricas.. 1ª edição. ed. :
Editora LTC, 1994.
Motores

Motor elétrico é a máquina destinada a

transformar energia elétrica em energia
mecânica.  É o mais usado de todos os
tipos de motores, pois combina as
vantagens da energia elétrica - baixo custo,
facilidade de transporte, limpeza e
simplicidade de comando – com sua
construção simples, custo reduzido, grande
versatilidade de adaptação às cargas dos
mais diversos tipos e melhores
rendimentos. Os tipos mais comuns de
motores elétricos são:

a) Motores de corrente contínua: São motores de custo mais elevado e, além disso,
precisam de uma fonte de corrente contínua, ou de um dispositivo que converta
a corrente alternada comum em contínua. Podem funcionar com velocidade
ajustável entre amplos limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e
precisão. Por isso, seu uso é restrito a casos especiais em que estas exigências
compensam o custo muito mais alto da instalação.

b) Motores de corrente alternada: São os mais utilizados, porque a distribuição de

energia elétrica é feita normalmente em corrente alternada. Os principais tipos
são:
- Motor síncrono: Funciona com velocidade fixa; utilizado somente para grandes
potências (devido ao seu alto custo em tamanhos menores) ou quando se
necessita de velocidade invariável.
- Motor de indução: Funciona normalmente com uma velocidade constante, que
varia ligeiramente com a carga mecânica aplicada ao eixo. Devido a sua grande
simplicidade, robustez e baixo custo, é o motor mais utilizado de todos, sendo
adequado para quase todos os tipos de máquinas acionadas, encontradas na
prática. Atualmente é possível controlarmos a velocidade dos motores de
indução com o auxílio de inversores de frequência.

O motor de indução é o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as

vantagens da utilização de energia elétrica - com sua construção simples, custo
reduzido, grande versatilidade de adaptação às cargas dos mais diversos tipos e
melhores rendimentos. Existe hoje uma enorme gama de motores no mercado, tanto
motores de Corrente Continua(CC) quanto motores de Corrente Alternada (CA), cada
um com suas particularidades e alguns com aplicações bem especificas, para
tratarmos de todos seria necessário um estudo longo e bem aprofundado, nesta aula
trataremos de três motores distintos, o motor Brushless, de Passo e de Indução.

Motor Brushless
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Os motores de Corrente Contínua sem Escovas ou BLDC (Brushless DC), ou ainda
motores de imã permanente, oferecem diversas vantagens em relação aos motores de
CC com Escovas, dentre as quais podem-se destacar a alta confiabilidade, o baixo
ruído, baixa manutenção (devido à ausência do desgaste das escovas), a eliminação
da ionização do comutador, e a redução total da EMI (Interferência Eletromagnética).

A desvantagem principal deste motor é o custo mais elevado, a qual se deve a dois
fatores: primeiramente estes motores requerem dispositivos MOSFET de alta potência
na fabricação do controlador eletrônico de velocidade, enquanto os motores com
escovas podem ter o controle de velocidade regulados por um potenciômetro simples,
mesmo sendo ineficiente, pode ser satisfatório para algumas aplicações dependendo
do custo-benefício. Em segundo, ao comparar técnicas de construção e manufatura,
muitos projetos de motores sem escovas requerem trabalho manual, no caso de
fixação de bobinas do estator, enquanto os motores com escovas usam enrolamentos
que são bobinados automaticamente, baixando o seu custo de manufatura.

Os motores Brushless são considerados mais eficientes do que os motores de corrente

contínua escovados. Isso significa que para a mesma potência de entrada, os motores
Brushless converterão mais energia elétrica em energia mecânica do que um motor de
corrente contínua escovado. A eficiência é maior na região de "baixa-carga" e "à vazio"
na curva característica do motor. Sob cargas mecânicas elevadas, os motores
Brushless e os motores escovados de alta qualidade são equivalentes em eficiência.

Os motores sem escovas podem ser aplicados em toda função que seja atualmente
feito pelos motores com escovas. Por enquanto o custo é o maior impedimento para
que os motores Brushless substituam os motores com escovas, na maioria das áreas
comuns de uso. No entanto, estes motores Brushless dominam muitas aplicações
existentes em computadores, tais como dispositivos de movimentação
dos HDs, CDs e DVDs. Também é usado na refrigeração dos PCs por meio
dos Coolers (ventiladores) que usam os motores Brushless quase exclusivamente.
Para baixa velocidade e baixa potência, os Motores sem escovas são usados
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em giradiscos, também a ser muito usados em modelos rádio controlados (barcos,
aviões e carros).
Motores Brushless de alta potência são encontrados em veículos elétricos e alguns
maquinários industriais. Estes motores são essencialmente motores CA síncronos com
rotores de ímã permanente.
Para realizar o acionamento dos motores Brushless, é necessário um driver, que
basicamente é um inversor/amplificador, responsável por transformar corrente contínua
em corrente alternada, sendo obtido através de três meia ponte H ou meia ponte H,
como mostra a figura abaixo.

Cada uma destas meias-pontes possui três entradas digitais: L, H e PWM e uma saída
que consiste de duas partes, uma lógica digital nas entradas e transistores MOSFETs
de potência na saída, um IRF9640 e um IRF6408. A parte lógica faz a proteção contra
transientes, e o acoplamento com o microcontrolador que faz o controle do
acionamento do motor, controlando a velocidade, o torque e também o sentido de
rotação do motor, gerando na entrada do driver um sinal PWM (modulado por largura
de pulso).

Há dois tipos básicos de sinais enviados ao motor: senoidais (figura abaixo) e

trapezoidais (figura abaixo), onde às fases A, B e C do motor são aplicados sinais com
defasagem de 120 graus. A velocidade de rotação do motor será algum múltiplo inteiro

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da frequência dos sinais elétricos. Por exemplo, num motor de 12 polos, para que o
motor gire a 3600 RPM (60 rotações por segundo), devemos aplicar 12/2*60 = 360Hz.

O sinal senoidal é melhor pois produz variações mais suaves de torque e diminui as
perdas decorrentes a correntes parasitas nos rolamentos do motor. Isso significa
menos dissipação de calor, menos vibrações e ruído, o que contribui para aumentar a
vida útil do motor. No entanto, a geração de um sinal senoidal por um microcontrolador
requer capacidade de processamento substancialmente maior do que o necessário
para a comutação trapezoidal. Como o custo do microcontrolador é proporcional à sua
capacidade de processamento, não é surpreendente a ampla adoção dos sinais
trapezoidais no acionamento de motores trifásicos.

Motor de Passo

Um motor de passo é um tipo de motor elétrico usado quando algo tem que ser
posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato. Neste tipo de
motor a rotação do balancete é controlado por uma série de
campos eletromagnéticos que são ativados e desativados eletronicamente.
Motores de passo não usam escovas ou comutadores e possuem um número fixo
de pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores
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de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revolução, significando que ele leva
de 3 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avançados de motores de
passo podem utilizar modulação por largura de pulso (PWM) para realizarem
micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia, em
detrimento de outras características.
Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Para atingir todo o
seu torque, suas bobinas devem receber toda a corrente marcada durante cada passo.
Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores de corrente para poderem
fazer isto.

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Os motores de passo são
classificados em relação ao seu
tipo construtivo, e podem ser de
três tipos: relutância variável, imã
permanente e híbridos com
escovas redundantes.

O de relutância variável é o tipo

mais simples, o estator é
formado, em geral, por quatro
polos usinados de forma que
apresentem ranhuras, chamadas
dentes devido ao seu aspecto. O
rotor é também dentado,
lembrando uma engrenagem,
onde cada dente corresponde a
um polo saliente, assim, o número de dentes do rotor determina o número de passos
do motor. O controle deste tipo depende unicamente da ordem de energização das
bobinas e dos detalhes mecânicos.

O de imã permanente, similar ao motor de relutância variável, porém o rotor é

construído com ímã permanentes, o que determina uma característica importante deste
tipo, que é a de manter a última posição mesmo quando não energizado. O torque
(binário) proveniente dessa característica é conhecido torque de detenção.

O tipo híbrido apresenta um rotor formado por um "sanduíche" de engrenagens. Entre

as engrenagens que o formam, é colocado um imã permanente que polariza cada
engrenagem. Seu aspecto construtivo mistura aspectos dos outros dois tipos, e garante
características comuns a ambos também.
O controle do motor de passo pode ser feito por transistores, o que possibilita acionar
motores de maior potência ou o mais comum, que é utilizando um circuito integrado
(driver), tipicamente um ULN2003 ou ULN2803. O sinal de controle pode ser obtido de
uma fonte PWM, utilizando o esquema de ponte H, ou de um microcontrolador
programado para gerar a sequência de pulsos em suas saídas digitais.
Outra característica do acionamento do motor de passo, é quanto a precisão dos
passos, podendo se utilizar passos completos (full step) ou meio passo (half step).
Podemos energizar somente uma bobina de cada vez, fazendo com que o rotor de um
passo completo, girando xº, ou também podemos trabalhar com duas bobinas
energizadas ao mesmo tempo, desligando uma e energizando a bobina adjacente que
ficou ligada, fazendo com que o rotor de meio passo, girando xº/2. Veja a seguir uma
ilustração mostrando as configurações.

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O controle computadorizado de motores de passo é uma das formas mais versáteis
de sistemas de posicionamento, particularmente quando digitalmente controlado como
parte de um servo sistema. Abaixo um esquema elétrico de uma montagem de motor
de passo com driver e controlados.

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Motor de indução
A máquina de indução é a mais
simples e a mais amplamente
utilizada entre todas as máquinas
elétricas devido a sua robustez e
praticidade, além de necessitar de
mínima manutenção.

A máquina de indução consiste de

dois ou mais enrolamentos de
armadura no estator, capaz de
gerar um campo magnético girante,
e dois ou mais enrolamentos campo
no rotor que sofrem indução
eletromagnética e “reagem” ao campo magnético girante, gerando movimento.

Há dois tipos de rotor em máquinas de indução:

 Rotor Bobinado

A máquina de indução com rotor bobinado tem

um maior custo inicial e maior custo de
manutenção, os motores de rotor bobinado
são usados apenas quando:
 Necessita-se elevado torque de partida.
 Deseja-se o controle da velocidade
(feito através de controle da resistência
do rotor).

 Rotor em Gaiola de Esquilo

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A máquina de indução com gaiola de esquilo é amplamente utilizado devido sua
simplicidade, pois é necessário apenas uma fonte de alimentação.

O princípio de funcionamento do motor de indução passa pela formação do

campo magnético girante, pois é ele que induzirá a tensão no rotor, gerando assim o
movimento.

O campo magnético girante é formado pelo arranjo das bobinas da

armadura e pelas tensões de alimentação defasadas. Abaixo temos o exemplo para um
motor de indução trifásico.

O motor monofásico é chamado desta maneira porque seus terminais devem ser
conectados em uma rede monofásica para funcionar. O motor monofásico não possui
campo girante, ao contrário do motor trifásico, e portanto precisa um circuito auxiliar
para a sua partida. (Capacitor em série com enrolamento auxiliar).

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O motor monofásico tem a vantagem de se conectar facilmente à uma rede
monofásica, mas tem algumas desvantagens perante o motor trifásico:

 Custo maior em comparação a um motor trifásico de mesma potência;

 Maior desgaste mecânico;
 Alcança entre 60 a 70% da potência de um motor trifásico de mesmo tamanho;
 Apresenta rendimento e fator de potência menores;
 Não é possível a inversão direta do sentido de rotação do motor.

O acionamento do motores de indução trifásicos, se dão utilizando tecnologias e

configurações diferentes, dependendo do modelo e aplicação do motor.

Basicamente o acionamento pode ser feito utilizados chaves, inversores de frequência

ou soft starter.

O acionamento utilizando chaves, pode ser feito utilizando configurações diferentes,

mas em todas, o objetivo é apenas de dar partida no motor, não realizando o controle
de velocidade, há configurações que disponibilizam a inversão manual do sentido de
rotação do motor. Vejamos algumas maneira de acionar o motor com chaves.

Partida direta, é o método de acionamento de motores de corrente alternada, na qual o

motor é conectado diretamente a rede elétrica. Ou seja, ela se dá quando aplicamos a
tensão nominal sobre os enrolamentos do estator do motor, de maneira direta.
Neste tipo de partida, a corrente de pico (Ip) pode variar de 6 a 10 vezes a corrente
nominal do motor, sendo a forma mais simples de partir um motor. Comumente, a
vantagem principal é o custo, pois não é necessário nenhum outro dispositivo de
suporte que auxilie a suavizar as amplitudes de corrente durante a partida.
Há inúmeras desvantagens com relação a outros métodos de partida, como por
exemplo, um transiente de corrente e torque durante a partida. A corrente variando
entre 6 e 10 vezes a nominal, obriga o projetista do sistema elétrico a
superdimensionar o sistema de alimentação, disjuntores, fusíveis, que fazem parte do
circuito de elétrico que alimenta o motor. Dependendo dos valores de pico de corrente,
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a tensão do sistema pode sofrer quedas. O Transiente de torque, faz com que os
componentes mecânicos associados ao eixo do motor, sofram desgaste prematuro. A
situação piora à medida que a potência elétrica do motor aumenta. Métodos
alternativos que suavizam a partida direta, podem ser obtidos com contatores e
temporizadores (partida Estrela-Triângulo), autotransformadores ou sistemas
eletrônicos como os Soft Starters.
Veja abaixo o esquema de ligação da partida direta.

A Partida estrela-triângulo é um método de partida de motores elétricos trifásicos, que

utiliza uma chave de mesmo nome. Esta chave, que pode ser manual ou automática, é
interligada aos enrolamentos do motor, que devem estar acessíveis em 6 terminais.
Neste método o motor parte em configuração estrela que proporciona uma maior
impedância e menor tensão nas bobinas diminuindo assim a corrente de partida o que
ocasionará uma perda considerável do conjugado (torque) de partida.
Através desta manobra o motor realizará uma partida mais suave, reduzindo sua
corrente de partida a aproximadamente 1/3 da que seria se acionado em partida direta.
A Partida Estrela-triângulo não pode ser utilizada em qualquer situação. É necessário
que o motor tenha disponível pelo menos seis terminais dos enrolamentos e que a
tensão nominal (tensão da concessionária) seja igual à tensão de triângulo do motor.
Um ponto importantíssimo em relação a este tipo de partida de motor elétrico trifásico,
é que o fechamento para triângulo só deverá ser feito quando o motor atingir pelos
menos noventa por cento da rotação nominal. Logo, o ajuste de tempo de mudança
estrela-triângulo deverá estar baseado neste fato. O uso de um tacômetro é essencial
nesta tarefa na primeira vez que for testar o sistema com carga. A mudança da
configuração para triângulo sem que o motor tenha atingido este percentual de rotação
provocaria pico de corrente praticamente igual ao que teria se usasse partida direta. Se
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o motor em questão não preenche este quesito por conta da carga instalada, é
conveniente que seja usado outro tipo de partida como: Chave compensadora, Soft-
starter ou até mesmo um Inversor de frequência nesta função.
Veja abaixo o esquema de ligação da partida estrela-triangulo.

A partida compensadora ou chave compensadora é utilizada para partidas sob cargas

de motores de indução trifásicos com rotor em curto-circuito, onde a chave estrela-
triângulo é inadequada. A norma prevê a utilização desta chave para motores, cuja
potência seja maior ou igual a 15 CV. Esta chave reduz a corrente de arranque,
evitando sobrecarregar a linha de alimentação. Deixa, porém, o motor com conjugado
suficiente para a partida.
A tensão na chave compensadora é reduzida através de um autotransformador trifásico
que possui geralmente taps de 50%, 65 % e 80% da tensão nominal.
Durante a partida alimenta-se com a tensão nominal o primário do autotransformador
trifásico conectado em estrela e do seu secundário é retirada à alimentação para o
circuito do estator do motor.
A passagem para o regime permanente faz-se desligando o autotransformador do
circuito e conectando diretamente a rede de alimentação o motor trifásico.
Este tipo de partida normalmente é indicado para motores de potência elevada,
acionando cargas com alto índice de atrito, tais como, como acionadores de
compressores, grandes ventiladores, laminadores, moinhos, bombas helicoidais e
axiais (poço artesiano), britadores, calandros, máquinas acionadas por correias, etc.
A Chave de partida compensadora é um dos métodos utilizados para reduzir a corrente
de partida de motores trifásicos.
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A chave de partida compensadora alimenta o motor com tensão reduzida em suas
bobinas na partida. Essa redução é feita através da ligação de um autotransformador
em série com as bobinas do motor, após o motor ter acelerado, elas voltam a receber
tensão nominal.
A redução da corrente de partida depende do TAP em que estiver ligado o
autotransformador:
 TAP 65% - Redução para 42% do seu valor de partida direta;
 TAP 80% - Redução para 64% do seu valor de partida direta.
 A chave de partida compensadora é utilizada em motores que partem sob carga;
 O conjugado resistente de partida da carga deve ser inferior à metade do
conjugado de partida do motor.

São vantagens da chave compensadora:

 Pode ser utilizado com qualquer motor trifásico;
 Necessita apenas de 3 fios no motor;
 O motor permanece energizado, mesmo no intervalo de troca dos contatores;
 Corrente de partida entre 42% a 100% da nominal;
 Partida com carga.

Desvantagens:
 Custo mais caro;
 Ocupa maior espaço;
 Baixo número de manobras consecutivas devido ao autotransformador.

A seguir é mostrado um autotransformador e o esquema de ligação com chave

compensadora.

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Soft-Starter é um dispositivo eletrônico composto de pontes de tiristores (SCRs na
configuração antiparalelo) acionadas por uma placa eletrônica, a fim de controlar a
tensão de partida de motores de corrente alternada trifásicos. Seu uso é comum
em bombas centrífugas, ventiladores e motores de elevada potência cuja aplicação não
exija a variação de velocidade.

A soft-starter controla a tensão sobre o motor através do circuito de potência,

constituído por seis SCRs, variando o ângulo de disparo dos mesmos e
consequentemente variando a tensão eficaz aplicada ao motor. Assim, pode-se
controlar a corrente de partida do motor, proporcionando uma "partida suave" (soft
start em inglês), a não provocar quedas de tensão elétrica bruscas na rede de
alimentação, como ocorre em partidas diretas.
As chaves soft-starters operam com a técnica chamada by-pass, na qual, no final do
intervalo de tempo da partida quando por fim o motor estar recebendo da soft-starter a
plena tensão da rede, um contator, cujos contatos NA trabalham em paralelo com o
arranjo de tiristores de cada fase é acionado, assumindo este a condução da corrente
nominal do motor. A corrente do motor deixa então de fluir pelos tiristores, passando a
fluir pelo contator, permitindo que os tiristores fiquem em repouso, evitando danos por
sobreaquecimento aos mesmos. Minimizando as perdas de potência e a dissipação de
calor nos tiristores, proporcionando redução de espaço e contribuindo para economia
de energia.
A figura abaixo mostra a ligação de um soft starter a um motor trifásico.

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Os conversores de frequência, também conhecidos como inversores de frequência,
são dispositivos elétricos que convertem a potência da rede alternada cossenoidal, em
potência contínua e finalmente convertem esta última, em uma tensão de amplitude e
período variáveis.
Eles são usados em motores elétricos de indução trifásicos para substituir os rústicos
sistemas de variação de velocidades mecânicos, tais como polias e variadores
hidráulicos, bem como os custosos motores de corrente contínua pelo conjunto motor
assíncrono e inversor, mais barato, de manutenção mais simples e reposição profusa.
Os conversores de frequência costumam também atuar como dispositivos de proteção
para os mais variados problemas de rede elétrica que se pode ocorrer, como
desbalanceamento entre fases, sobrecarga, queda de tensão, etc.
Normalmente, os conversores são montados em painéis elétricos, sendo um dispositivo
utilizado em larga escala na automação industrial. Podem trabalhar em interfaces com
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computadores, centrais de comando, e conduzir, simultaneamente, dezenas de
motores, dependendo do porte e tecnologia do dispositivo.
Os conversores costumam ser dimensionados mais precisamente, pela corrente do
motor. O dimensionamento pela potência do motor pode também ser feita, entretanto, a
corrente é a principal grandeza elétrica limitante no dimensionamento. Importante
também notar outros aspectos da aplicação, durante o dimensionamento, como por
exemplo, demanda de torque (constante ou quadrático), precisão de controle, partidas
e frenagens bruscas ou em intervalos curtos ou muito longos, regime de trabalho, e
outros aspectos particulares de cada aplicação.
Os conversores de frequência tem uma vasta aplicação na indústria de máquinas e
processos em geral. Com a capacidade inerente de variar a velocidade de motores
elétricos trifásicos de Corrente Alternada, permitem aos projetistas, desenvolver
máquinas que sem os mesmos, seriam praticamente impossíveis de serem fabricadas.
Os conversores de frequência de última geração, não somente controlam a velocidade
do eixo de motores elétricos trifásicos de corrente alternada, como também, controlam
outros parâmetros inerentes ao motor elétrico, sendo que um deles, é o controle
de Torque.
Através da funcionalidade que os microprocessadores trouxeram, os conversores de
frequência hoje são dotados de poderosas CPUs ou placas de controle
microprocessadas, que possibilitam uma infindável variedade de métodos de controle,
expandindo e flexibilizando o uso dos mesmos. Cada fabricante consegue implementar
sua própria estratégia de controle, de modo a obter domínio total sobre o
comportamento do eixo do motor elétrico, permitindo em muitos casos que motores
elétricos trifásicos de corrente alternada, substituírem servo motores em muitas
aplicações. Os benefícios são diversos, como redução no custo de desenvolvimento,
custo dos sistemas de acionamento, custo de manutenção.
Muitos conversores hoje, são dotados de opcionais que permitem implementar técnicas
de controle de movimento, manipulação de vários eixos de
acionamento, Posicionamento e Sincronismo de Velocidade ou Sincronismo de
Posição.
Modernas técnicas de chaveamento da forma de onda de tensão e também da
frequência aplicada sobre o estator do motor elétrico, permitem o controle com
excelente precisão, sobre o eixo do motor. Uma das técnicas mais conhecidas é
o PWM ou "Pulse Width Modulation". Os conversores de última geração, fazem
medições precisas e estimativas dos parâmetros elétricos do motor, de modo a obter
os dados necessários para o modelamento e consequente controle preciso do motor.
Os Conversores de Frequência, por serem dispositivos dotados comumente de
uma ponte retificadora trifásica a diodos, ou seja, trata-se de cargas não lineares,
geram harmônicas. Os fabricantes de conversores de frequência disponibilizam filtros
de harmônicas, alguns já integrados ao produto, outros opcionais. Existem várias
técnicas para filtragem de harmônicas, que vão desde as mais simples e menos
custosas, como indutores na barra DC ou indutores nas entradas do conversor, até

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chegar aos filtros ativos ou retificadores a IGBT, para diminuição ou até mesmo
eliminação das harmônicas tanto de corrente quanto de tensão elétrica.
As figuras abaixo mostram, respectivamente, uma foto e o esquema de ligação de um
inversor de frequência ao motor.

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