MOTOR DE PASSO

Lucas Rodrigues Soares da Silva

Instituto Federal do Piauí
catce.2020111bemc0203@aluno.ifpi.edu.

Resumo: Neste relatório é apresentado o motor de passo, desde o seu funcionamento, vantagens e desvantagens em
relação aos outros tipos de motores, modos de operação do motor de passo. Ademais, dois trabalhos de duas
aplicações reais científicas desses motores são evidenciados, sendo elas o desenvolvimento de um sistema de
deslocamento de amostras utilizando motor de passo e a criação de uma ferramenta computacional para acionamento
de motores de passo aplicados a equipamentos CNC.

Palavras-chave: Motor, passo.

1. INTRODUÇÃO

Os Motores de Passo são dispositivos eletro-mecânicos que convertem pulsos elétricos em movimentos mecânicos
que geram variaçõoes angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo é rotacionado em pequenos
incrementos angulares, denominados “passos”, quando pulsos elétricos são aplicados em uma determinada sequência
nos terminais deste. A rotação de tais motores é diretamente relacionada aos impulsos elétricos que são recebidos, bem
como a sequência a qual tais pulsos são aplicados reflete diretamente na direção a qual o motor gira. A velocidade que o
rotor gira é dada pela frequência de pulsos recebidos e o tamanho do ângulo rotacionado é diretamente relacionado com
o número de pulsos aplicados. [1]
Por vezes, num determinada aparelho é necessário um deslocamento angular ou linear, para posicionar com precisão
um determinada componente. Embora seja possível utilizer um motor de corrente continua ou alternada para executar
este tipo de tarefa, é difícil deerminar a posição exata do componente ou peça do mecanismo, a menos que se utilizem
sensors de posição, codificadores, servos e sistemas de commando. Dessa forma, a melhor alternativa é utilizer um
motor de passo, na qual, aplicando uma série de pulsos, pode-se ober o deslocamento angular desejado. [2]
Os motores de passo possuem como principais pontos-chave o seu funcionamento básico, na qual ocorre pelo
acionamento de boninas, precisão de posicionamento, a quantidade de movimento é determinada pelo número de passos
que o motor pode dar por rotação e controle, onde a sequência de dos pulsos determina a direção e a velocidade de
rotação.

2. FUNCIONAMENTO

O funcionamento básico do motor de passo é dado pelo uso de solenoides alinhados dois a dois que quando
energizados atraem o rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solenoides, causando assim uma pequena
variação de ângulo que é chamada de passo. A velocidade e o sentido de movimento são determinados pela forma como
cada solenoide é ativado. O número de passos é dado pela quantidade de alinhamentos que é possível obter entre o rotor
e as bobinas. Nesse caso, para aumentar o número de passos é necessário aumentar a quantidade de bobinas.
Ao energizar somente uma bobina de cada vez, produz um pequeno deslocamento no rotor pelo fato do mesmo ser
magneticamente ativo e a energização das bobinas gerar um campo magnético que ocasiona o alinhamento com os
dentes do rotor. Dessa forma, é possível movimentar o rotor entre as bobinas, chamado “meio-passo” ou alinhar com as
mesmas, chamado “passo-completo”.

Fig. 1 – Motor unipolar de passo inteiro. Referência: [1].

Lucas Rodrigues Soares da Silva
Motor de Passo

Fig. 2 – Motor unipolar de meio passo. Referência: [1].

2.1. Tipos de Motor de Passo

Relutância Variável: Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com múltiplos dentes e um estator com
enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator são energizados com corrente DC os pólos ficam magnetizados. A
rotação ocorre quando os dentes do estator são atraídos para os pólos do estator energizado, devido à força que aparece,
para que o sistema tenha o circuito com menor relutância.

Fig. 3 – Motor de relutância variável. Referência: [1].

Ímã Permanente: Motores de ímã permanente tem baixo custo e baixa resolução, com passos típicos de 7, 5 a 15°
(48 - 24 passos/revolução). O rotor é construído com ímãs permanentes e não possui dentes. Os pólos magnetizados do
rotor provém uma maior intensidade de fluxo magnético e por isso o motor de ímã permanente exibe uma melhor
característica de torque, quando comparado ao de relutância variável.

Fig. 4 – Motor de ímã permanente. Referência: [1].

Híbrido: O motor de passo híbrido é mais caro do que o de ímã permanente, mas prossui melhor desempenho com
respeito à resolução de passo, torque e velocidade. Ângulos de passo típico de motores híbridos estão entre 3,6 a 0,9°
 12º Congresso Brasileiro de Engenharia de Fabricação
10 a 12 de maio de 2023, Brasília, DF, Brasil

( 100-400 passos por volta). O motor híbrido combina as melhores características dos motores de ímã permanente e
motor de relutância variável. O rotor é multi-dentado como no motor de relutância variável e contem um ímã
permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provém um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo magnéico
para locais preferidos no GAP de ar.

Fig. 5 – Motor híbrido. Referência: [1].

2.2. Forma de operação

Motor unipolar: Um motor de passo unipolar possui dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente.
Uma linha em branco deve ser inserida acima e abaixo de cada equação.

Fig. 6 – Motor unipolar. Referência: [1].

Motor bipolar: Um motor de passo bipolar possui um único enrolamento por fase. A corrente em um enrolamento
precisa ser invertida a fim de inverter um pólo magnético, assim o circuito de condução é um pouco mais complicado,
usando um arranjo de ponte H.

Fig. 7 – Motor bipolar. Referência: [1].

Ponte H: Trata-se de um circuito eletrônico que permite que um motor rode tanto para um sentido quanto para o
outro. Estes circuitos são geralmente utilizados em robótica e estão disponíveis em circuitos prontos ou podem ser
construídos por componentes. O circuito é constituído por quatro “chaves” (S1-S4) que são acionadas de forma
alternada. As chaves S1-S2 e S3-S4 não podem ser ligadas ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito.
Lucas Rodrigues Soares da Silva
Motor de Passo

Fig. 8 – Exemplo de ponte H. Referência: [1].

2.3. Vantagens e Desvantagens

Ao trabalhar com motores de passos, é necessário se atentar a algumas características de funcionamento como a
tensão de alimentação suportada, a máxima corrente elétrica que as bobinas podem ser submetidas, bem como o grau de
precisão.
As vantagens do motor de passo em relação aos outros tipos de motores são:
 Seguem uma lógica digital
 Possuem alta precisão em seu posicionamento
 Precisão no toque aplicado
 Excelente resposta a aceleração e desaceleração

Já as desvantagens mais relevantes desse tipo de motor são:

 Baixo desempenho em altas velocidades
 Grau de complexidade para ser operado
 Ocorrência de ressonância por controle inadequado

3. APLICAÇÕES

O motor de passo é recomendado no uso em equipamentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno
e não cumulativo, como scanners e impressoras. Já sua aplicação não é recomendada em casos em que o dispositivo
trabalhe em altas velocidades uma vez que a inércia do rotor pode ocasionar uma “perca” de passos.

3.1 SISTEMA COMPUTADORIZADO PARA DESLOCAMENTO DE AMOSTRA COM MOTOR

DE PASSO UTILIZANDO L298: APLICAÇÃO NA TÉCNICA DE VARREDURA-Z

Este trabalho em questão, apresenta uma nova tecnologia, de baixo custo, de controle de motor de passo via
computador, a qual pode ser utilizada para movimentação de amostras. Mais especificamente, os autores desenvolveram
um sistema de controle usando o módulo eletrônico comercial L298, que evita o uso de um circuito eletrônico
tradicional complexo de múltiplos componentes discretos. Eles utilizaram um motor de passo acoplado em um estágio
de translação para um experimento de óptica não linear de varredura-Z em que se faz necessário o deslocamento preciso
de amostras. Foi utilizado o equipamento myDAQ, fabricado pela empresa National Instruments, que consiste em um
dispositivo que pode ser conectado ao USB. A linguagem de programação usada foi o LabVIEW.

3.2 FERAMENTA COMPUTACIONAL PARA ACIONAMENTO DE MOTORES DE PASSO

APLICADOS AO PROJETO DE EQUIPAMENTOS CNC
 12º Congresso Brasileiro de Engenharia de Fabricação
10 a 12 de maio de 2023, Brasília, DF, Brasil

Este trabalho em questão, apresenta a criação de uma ferramenta computacional que opera como uma unidade de
comando numérico computadorizado. O sistema tem como função controlar a comunicação com os dispositivos da
máquina, bem como possibilitar a criação ou utilização de um arquivo de texto com a programação CNC, interpretar,
analisar, simular e executar as informações de uma sequência pré-programada de operações. A implementação de
funções de controle, de recursos de operação do equipamento, de simulação do programa CNC em tela gráfica e de
técnicas de interpolação linear e circular, mostrou a viabilidade de aplicação de microcomputadores pessoais como
unidade de comando no desenvolvimento de máquinas CNC com acionamento por motores de passo.

4. REFERÊNCIAS

Gonçalves, Felipe. Puga, Vinicius. Universidade Federal Fluminense, 2008. Programa de Educação Tutorial. Motor de
Passo. PETele.
André L. S. Romero, Emerson C. Barbano, Lino Misoguti. Sistema computadorizado para deslocamento de amostra
com motor de passo utilizando o L298: aplicação na técnica de varredura-Z. Revista Brasileira de Ensino de Física,
vol. 41, n° 4. 2019.
Goellner, Erika. Ferramenta computacional para acionamento de motores de passo aplicados ao projeto de
equipamentos CNC. Universidade Fereal de Santa Maria. 2006.
C. R. Mendonça, L. Misoguti, F.F. Dall’ Agnol e S.C. Zilio, Revista Brasileira de Ensino de Física, 21, 272, (1999).
Ali, H. I.; Robust QFT Controller Design for Positioning a Permanent Magnet Stepper Motors; International Journal of
Computer and Electrical Engineering, Vol. 1, No. 1; April, 2009; 1793-8198.