Motores de Passo

São dispositivos eletromecânicos que convertem

pulsos elétricos em movimentos mecânicos que
geram variações angulares discretas.
Ele é empregado sempre que movimentos
precisos são necessários onde ângulo de rotação e
posição são fatores necessários a serem
controlados. São encontrados em impressoras,
máquinas CNC, robôs, scanners, entre outros
dispositivos eletrônicos que requerem precisão.
Características Construtivas
 Inexistência de escovas  uma das
características do motor de passo é a
inexistência de enrolamentos em seu rotor e a
única fonte de excitação aplica-se aos
enrolamentos do estator.
Torque estacionário os motores de passo
são capazes de manter o eixo estacionário desde
que seu torque seja respeitado.
 Independência da carga desde que a carga não
exceda o torque nominal do motor, os motores de
passo giram com uma dada velocidade independente
da carga;
Conhecimento de posição sem realimentação Por
se moverem com incrementos ou passos que podem
ser quantificados, atuando dentro do torque nominal,
a posição do eixo é conhecida a todo tempo sem
necessidade de um mecanismo de realimentação.
Princípio de Funcionamento
 O funcionamento básico do motor de passo é
dado pelo uso de solenoides alinhadas dois a
dois que quando energizadas atraem o rotor
fazendo-o se alinhar com o eixo determinado
pelos solenoides, causando assim uma pequena
variação de ângulo que é chamada de passo.
PASSO INTEIRO
 Passo Completo 1 – Full-step
Somente um bobina é energizada a cada
passo:
 Passo Completo 1 – Full-step
Nesta configuração de acionamento o motor
de passo apresenta como características:
– Menor torque;
– Pouco consumo de energia;
– Maior velocidade;
– Somente uma bobina é energizada a cada passo.
 Passo Completo 2 – Full-step
Duas bobinas são energizadas a cada passo:
 Passo Completo 2 – Full-step
Nesta configuração de acionamento o motor
de passo apresenta como características:
– Maior torque;
– Maior consumo que o full-step 1;
– Maior velocidade;
– Duas bobinas energizadas a cada passo.
MEIO PASSO
 Meio Passo – Half-step
Combina as características dos modos
completos 1 e 2:
 Meio Passo – Half-step
Nesta configuração de acionamento o motor
de passo apresenta como características:
– É mais preciso que os passos anteriores;
– Consome mais energia que os passos anteriores;
– O torque é próximo ao do full-step 2;
– A velocidade é menor que a dos passos anteriores
Construção
 Quanto a estrutura há três tipos básicos de
motores de passo:
– Motor de passo de imã permanente;
– Motor de passo de relutância variável;
– Motor de passo híbrido.
Imã Permanente
 Imã Permanente
Possuem rotor magnetizado ou
de imã permanente, em um eixo
liso, gerando uma mecânica mais
simples e barata. Os polos
magnetizados do rotor provém uma
maior intensidade de fluxo
magnético e por isto o motor de imã
permanente exibe uma melhor
característica de torque.
Geralmente tem ângulos de passo
de 45 ou 90 graus.
Relutância Variável
 Relutância Variável
Seu rotor é feito de ferro doce, com
múltiplos dentes e um estator
laminado com enrolamentos. Quando
os enrolamentos do estator são
energizados com C.C. os polos ficam
magnetizados. A rotação ocorre
quando os dentes do rotor são atraídos
para os polos do estator energizado.
Por não ter um campo magnético
permanente seu torque não será tão
bom quanto o de imã permanente.
Relutância Variável
Híbrido
 Híbrido
Possui algumas das características desejáveis
de cada um. Tem alto torque e maior precisão
nos passos, no entanto é mais caro que o de imã
permanente. O rotor é multi-dentado como no
de relutância variável e contém um imã
permanente ao redor de seu eixo.
Híbrido
Ligação das Bobinas
 Motor Unipolar
Os motores de passo unipolares são
facilmente reconhecidos pela derivação central
em cada uma das bobinas. O número de fases é
duas vezes o número de bobinas, uma vez que
cada bobina se encontra dividida em duas.
 Motor Unipolar
Na figura a seguir temos a representação de
um motor de passo unipolar de 4 fases.
 Motor Unipolar

A fase 1a vai da derivação central até a

extremidade a na bobina 1, e a fase 1b, da
derivação central à extremidade b, nesta mesma
bobina. Idem para a bobina 2.
 Motor Bipolar
Os motores bipolares são constituídos por
bobinas sem derivação central. Por este fato,
estas bobinas devem ser energizadas de tal
forma que a corrente elétrica flua na direção
inversa a cada dois passos para permitir o
movimento contínuo do rotor, ou seja, a
polaridade deve ser invertida durante o
funcionamento do motor.
 Motor Bipolar
Conforme pode ser visto na figura a seguir, no
exemplo de motor bipolar apresentado, temos
duas bobinas 1 e 2. No caso do motor bipolar,
agora temos número de fases igual ao número
de bobinas que compõem o enrolamento do
motor. Então temos as fases 1ab e 2ab.
 Motor Bipolar
Os motores de passo bipolares são conhecidos por
sua excelente relação tamanho/torque: eles
proporcionam um maior torque, cerca de 40% a mais,
comparativamente a um motor unipolar do mesmo
tamanho. Isto se deve ao fato de que quando se
energiza uma fase, se magnetiza ambos os pólos em
que a fase (ou bobina) está instalada. Assim, o rotor
sofre a ação de forças magnéticas de ambos os pólos,
ao invés de apenas um, como acontece no motor
unipolar.
Acionamento
 Acionamento
O sistema eletrônico completo para o
acionamento de um motor de passo é mostrado
no diagrama em blocos funcionais na figura a
seguir:
Acionador Unipolar
Acionador Bipolar