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Universidade Federal Fluminense Centro Tecnologico Escola de Engenharia Curso de Engenharia de Telecomunica oes c Programa de Educa ao Tutorial c Grupo

o PET-Tele

Motor de Passo

Autor atual: Felipe Gonalves Brites c Vinicius Puga de Almeida Santos

Niteri - RJ Julho / 2008 o

Cap tulo 1 O que o motor de passo? e


1.1 Breve apresentao ca

Os Motores de Passo so dispositivos eletro-mecnicos que convertem pulsos eltricos em a a e movimentos mecnicos que geram variaes angulares discretas. O rotor ou eixo de um a co motor de passo rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, e quando pulsos eltricos so aplicados em uma determinada seqncia nos terminais deste. e a ue A rotao de tais motores diretamente relacionada aos impulsos eltricos que so recebica e e a dos, bem como a seqncia a qual tais pulsos so aplicados reete diretamente na direo ue a ca a qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira dada pela frequncia de pulsos ree e cebidos e o tamanho do ngulo rotacionado diretamente relacionado com o nmero de a e u pulsos aplicados.

1.2

Onde ele empregado e

Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos so necesa srios. Eles podem ser usados em aplicaes onde necessrio controlar vrios fatores tais a co e a a como: ngulo de rotao, velocidade, posio e sincronismo. O ponto forte de um motor a ca ca de passo no a sua fora (torque), tampouco sua capacidade de desenvolver altas velocia e c dades - ao contrrio da maioria dos outros motores eltricos - mas sim a possibilidade de a e controlar seus movimentos de forma precisa. Por conta disso este amplamente usado em e impressoras, scanners, robs, cmeras de v o a deo, brinquedos, automao industrial entre ca outros dispositivos eletrnicos que requerem de preciso. o a

Cap tulo 1. O que o motor de passo? e

1.2. Onde ele empregado e

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Cap tulo 2 Como funciona?


2.1
2.1.1

Motor de passo: Princ pios Bsicos a


Um exemplo de funcionamento: Motor de quatro passos

O funcionamento bsico do motor de passo dado pelo uso de solenides alinhados dois a a e o dois que quando energizados atraem o rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solenides, causando assim uma pequena variao de ngulo que chamada de passo. o ca a e A velocidade e o sentido de movimento so determinados pela forma como cada solenide a o ativado (sua ordem e a velocidade entre cada ativao). e ca

2.1.2

Determinao do n mero de passos ca u

O nmero de passos dado pelo nmero de alinhamentos poss u e u veis entre o rotor e as bobinas. Ou seja, para aumentar o nmero de passos de um motor usa-se um maior u nmero de bobinas, maior nmero de plos no rotor (para isso usa-se uma roda dentada). u u o

2.1.3

Passos completos e meio-passos (full-step e half-step)

A energizao de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno deslocaca mento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser magneticamente ativo e a energizao das bobinas criar um campo magntico intenso que atua ca e no sentido de se alinhar com os dentes do rotor. Assim, polarizando de forma adequada as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou half-step) ou alinhadas com as mesmas (passo completo ou full-step). Abaixo seguem os movimentos executados.

Cap tulo 2. Como funciona?

2.2. Tipos que existem:

(a) Motor Unipolar de passo inteiro

(b) Motor Bipolar de passo inteiro

(c) Motor unipolar de meio passo

(d) Motor Bipolar de meio passo

2.2
2.2.1

Tipos que existem:


Quanto a sua estrutura:

Relutncia Varivel a a Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com mltiplos dentes e um estator u com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator so energizados com corrente a DC os plos cam magnetizados. A rotao ocorre quando os dentes do estator so o ca a atra dos para os plos do estator energizado, devido ` fora que aparece, para que o a c o sistema tenha o circuito com menor relutncia. a

Figura 2.1: Motor de relutncia varivel a a

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Cap tulo 2. Como funciona?

2.2. Tipos que existem:

a Permanente Im Motores de a permanente tem baixo custo e baixa resoluo, com passos t m ca picos o o de 7, 5 a 15 (48 - 24 passos/revoluo). O rotor constru com as permaca e do m nentes e no possui dentes. Os plos magnetizados do rotor provm uma maior a o e intensidade de uxo magntico e por isto o motor de a permanente exibe uma e m melhor caracter stica de torque, quando comparado ao de relutncia varivel. a a

Figura 2.2: Motor de a permanente m H brido O motor de passo h brido mais caro do que o de a permanente, mas provm e m e melhor desempenho com respeito ` resoluo de passo, torque e velocidade. Angulos a ca de passo t pico de motores h bridos esto entre 3, 6o a 0, 9o ( 100-400 passos por a volta). O motor h brido combina as melhores caracter sticas dos motores de a m permanente e motor de relutncia varivel. O rotor multi-dentado como no motor a a e de relutncia varivel e contem um a permanente ao redor do seu eixo. Os dentes a a m do rotor provm um melhor caminho que ajuda a guiar o uxo magntico para locais e e preferidos no GAP de ar.

Figura 2.3: Motor H brido

2.2.2

Quanto a sua forma de operao ca

Motores Unipolares Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente. Desde que neste arranjo um plo magntico possa ser invertido sem o e comutar o sentido da corrente, o circuito da comutao pode ser feito de forma muito ca simples (por exemplo um unico transistor) para cada enrolamento. Tipicamente,

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2.2. Tipos que existem:

dado uma fase, um terminal de cada enrolamento feito como terra : dando trs e e ligaes por fase e seis ligaes para um motor bifsico t co co a pico. Frequentemente, estas terras comuns bifsicas so juntadas internamente, assim o motor tem somente cinco a a ligaes. co A resistncia entre o o comum e o o de excitao da bobina sempre metade e ca e do que entre os os de excitao da bobina. Isto , devido ao fato de que h ca e a realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio comprimento do centro (o o comum) ` extremidade. Os motores de passo a unipolares com seis ou oito os podem ser conduzidos usando excitadores bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois enrolamentos de cada fase junto. E igualmente poss usar um excitador bipolar para conduzir vel somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos no a utilizada.

Figura 2.4: Motor Unipolar Motores Bipolares Os motores bipolares tm um unico enrolamento por fase. A corrente em um enrolae mento precisa ser invertida a m de inverter um plo magntico, assim o circuito de o e conduo um pouco mais complicado, usando um arranjo de ponte H. H duas lica e a gaes por fase, nenhuma est em comum. Os efeitos de esttica da frico que usam co a a ca uma ponte so observadas em determinadas topologias de movimentao. Como os a ca enrolamentos so melhor utilizados, so mais poderosos do que um motor unipolar a a do mesmo peso.

Figura 2.5: Motor Bipolar Ponte H Ponte H um circuito eletrnico que permite que um motor rode tanto para um e o sentido quanto para o outro. Estes circuitos so geralmente utilizados em robtica e a o esto dispon a veis em circuitos prontos ou podem ser constru dos por componentes. O nome ponte H dado pela forma que assume o circuito quando montado. O ciruito e constru com quatro chaves ( S1-S4 ) que so acionadas de forma alternada e do a

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Cap tulo 2. Como funciona?

2.2. Tipos que existem:

( S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada congurao das chaves o motor gira em um ca sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas a ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito. Para construo da ponte H ca pode ser utilizado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga como transistores, rels, mosfets. Para que o circuito que protegido, aconselhvel e e a que sejam conguradas portas lgicas com componentes 7408 e 7406 a m de que o nunca ocorram as situaes de curto circuito descritas acima. Outro melhoramento co que pode ser feito ` ponte , seria a colocao de diodos entre as chaves, pois quando a ca a corrente no tem onde circular, no caso de o motor parar, ela volta para a fonte de a alimentao economizando assim o gasto de energia de uma bateria por exemplo. ca

Figura 2.6: Exemplo de uma Ponte H Como identicar o n mero de os (terminais) u Motor Ligao ca 4 Fios Bipolar 5 Fios Unipolar 6 Fios Unipolar/Bipolar(srie) e 7 Fios Unipolar/Bipolar(srie/paralelo) e

2.2.3

Breve descrio de como feito seu controle ca e

A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. a a H casos em que o torque mais importante, outros a preciso ou a velocidade. Essas a e a so caracter a sticas gerais dos motores de passos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caracter sticas de funcionamento como a tenso de alimentao, a ca a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau de preciso. As caracter a e a sticas mais importantes que devemos ter ateno para controlar um motor de passo so a tenso ca a a de alimentao e a corrente eltrica que suas bobinas suportam. ca e

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Cap tulo 2. Como funciona?

2.2. Tipos que existem:

Seqncias corretas para se controlar um motor de passo: ue Passo completo 1 (Full Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 8 2 0 1 0 0 4 3 0 0 1 0 2 4 0 0 0 1 1
o

Passo Completo 2 (Full Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 1 0 0 12 2 0 1 1 0 6 3 0 0 1 1 3 4 1 0 0 1 9


o

Meio Passo (Half Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 8 2 1 1 0 0 12 3 0 1 0 0 4 4 0 1 1 0 6 5 0 0 1 0 2 6 0 0 1 1 3 7 0 0 0 1 1 8 1 0 0 1 9


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Cap tulo 3 Apresentao mais espec ca ca


Segue uma apresentao mais espec ca ca das caracter sticas de motores de passo.

3.1

Pontos fortes

Os motores de passo possuem como vantagem em relao aos outros tipos de motores ca dispon veis os seguintes pontos: Seguem uma lgica digital: o Diz-se que o motor de passo segue uma lgica digital, pois seu acionamento feito o e atravs de pulsos eltricos que ativam sequencialmente suas bobinas, fazendo o rotor e e se alinhar com as mesmas e assim provocando um deslocamento do mesmo. Alta preciso em seu posicionamento: a O posicionamento do motor de passo preciso uma vez que o rotor sempre se e movimentar em ngulos bem determinados, chamados passos cujo erro de posia a cionamento pequeno e no-cumulativo (em geral 5% ). e a Preciso no torque aplicado: a As variaes no torque aplicado por um motor de passo so pequenas, tendo em co a vista seu funcionamento. Excelente resposta a acelerao e desacelerao: ca ca O movimento que um motor de passo produz resultado das ativaes em seqncia e co ue de suas bobinas. A resposta para tais solicitaes de acelerao e desacelerao co ca ca e rpida pois o rotor se alinha rapidamente com a(s) bobina(s) que se encontra(m) a energizada(s).

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Cap tulo 3. Apresentao mais especca ca

3.2. Pontos fracos

3.2

Pontos fracos

Em relao com outros tipos de motores podemos destacar os seguintes fatos como desca vantagens no uso de motores de passo: Baixo desempenho em altas velocidades: O aumento de rotaes no motor de passo (sua acelerao) gerado pela variao co ca e ca no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto necessrio e a um rpido chaveamento de um solenide energizado para outro de forma que tal a o velocidade seja mantida, o que muitas vezes complexo e pouco eciente. e Requer certo grau de complexidade para ser operado: Pelo fato de usar uma lgica digital no basta apenas ligar o motor de passo a uma o a fonte de energia que o mesmo comear a girar sem parar. Sua complexidade reside c a no fato de ser necessrio um aparato para control-lo ativando sequencialmente seus a a solenides. O custo computacional e a complexidade do dispositivo de controle o cresce a medida que o nmero de passos aumenta, uma vez que mais passos requerem u um maior o nmero de terminais(os) a serem ativados e controlados. u Ocorrncia de ressonncia por controle inadequado: e a Como todos os objetos que existem, o motor de passo tambm tem uma frequncia e e de ressonncia. Caso as revolues do mesmo se dem nesta frequncia, este pode a co e e comear a oscilar, aquecer e perder passos. Este problema pode ser contornado c mudando-se o modo de operao do motor: utilizando-se meio-passo ou o passoca completo (full-step) com as bobinas energizadas duas a duas.

3.3

Pequena tabela de comparao com outros tipos ca de motores


1

Velocidade Torque 2 Facilidade de controle 3 Preciso 4 a Durabilidade 5 Requer Manuteno? 6 ca

Motor de Corrente Continua Motor de Passo Alta Baixa Zero/Alto Alto/Mdio e Fcil a Mdia e Nenhuma Alta Mdia e Otima Sim No a

Servo-Motor Mdia e Baixo/Alto Complexo Muito Alta Mdia e Sim

1- Motores de Passo perdem passos em altas velocidades, j Servos Motores conseguem altas rotaes por usarem para movimentar-se da a co mesma forma que os Motores de Corrente cont nua. 2- Motores de Corrente cont nua e Servo-Motores no conseguem se manter em uma posio xa estando ligados, apenas o Motor de a ca Passo tem esta caracter stica.Entretanto possivel usar Servo-motores para tal m, entretanto necessrio fazer com que este corrijasua e e a posio na tentativa de manter-se parado o que pouco prtico uma vez que seu torque a baixas velocidades pequeno. ca e a e 3- Motores de Corrente cont nua apenas precisam ser ligados para comear a funcionar, motores de passo requerem pulsos em determinada c ordem para se movimentar, o que requer um driverpara o mesmo. Servo motores no entanto requerem um hardware mais complexo que analise os dados como posicionamento e velocidade e envie as instrues de forma que o motor movapara a posio requisitada. co ca 4- Motores de Corrente Cont nua no possuem nenhum controle de posicionamento; os Motores de Passo podem ser controlados de forma a a fazer movimentos discretos (passos); Servo-Motores podem fazer movimentos mais suaves que Motores de Passo (possuem maior resoluo), ca bem como possivel fazer um controle de posicionamento com o mesmo. e 5- Motores de passo so extremamente durveis uma vez que no usa escovas ao contrrio de Motores de Corrente Cont a a a a nua ou ServoMotores (que um Motor de Corrente Cont e nua com controle de posicionamento). Este ultimo ainda pode ter problemas com o aparato tico o que faz o controle do posicionamento (encoder).

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Cap tulo 3. Apresentao mais espec ca ca

3.4. Exemplos de aplicao ca

3.4

Exemplos de aplicao ca

A seguir uma breve apresentao de aplicaes recomendada e no recomendada. ca co a Aplicao Recomendada O motor de passo recomendado no uso em equipaca e mentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno e no cumulativo. a Podemos citar tais exemplos como scanners, impressoras, bem como certos dispositivos robticos que no requerem retorno do posicionamento. o a Tambm podemos citar exemplos que requerem rpida acelerao e desacelerao, e a ca ca mais uma vez inferindo aos motores de impressoras e dispositivos robticos que o efetuam movimentos rpidos e precisos, tais quais um motor de passo pode oferecer. a Aplicao No-Recomendada O motor de passo no recomendado em casos ca a a e em que o dispositivo trabalhe em altas velocidades uma vez que devido a inrcia do e rotor as bobinas podem no ser capazes de atrair o mesmo para uma determinada a posio fazendo com o que o motor perca passos. ca Tambm no se recomenda o uso do motor de passo em aplicaes que exigem um e a co torque grande uma vez que o torque do motor dado pela atrao entre o rotor e e ca a bobina energizada. Uma vez que a carga exceda a fora desta interao entre a c ca bobina e rotor o motor perder passos e sair de controle. a a

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Cap tulo 3. Apresentao mais especca ca

3.4. Exemplos de aplicao ca

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Referncias Bibliogrcas e a
[1] O que so Motores de Passo , a http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso.htm [2] Estudo do Motor de Passo e seu Controle Digital , http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controledigital [3] Motor de Passo Controlado por Computador , http://www2.eletronica.org/projetos/motor-de-passo-controlado-pelo-computador [4] Curso On-LineC/C++/Porta Paralela , http://www.rogercom.com/pparalela/IntroMotorPasso.htm [5] Mectronica , a http://www.ime.eb.br/ pinho/micro/trabalhos/Mecatronica TP1.pdf [6] Tutorial Motor de Passo , http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/Tutorial%20Programacao%20%20Motor%20de%20Passo.pdf [7] Motor de Passo , http://pessoal.cefetpr.br/brero/sist micro/aula motor passo/motor%20de%20passo 10.pdf [8] Servo vs. stepper motor , http://www.woodweb.com/knowledge base/Servo vs stepper motors.html

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