Centro Estadual de Educação Tecnológica Paula Souza - CPS

Escola Técnica Estadual Lauro Gomes - ETEC Lauro Gomes

Habilitação: AI Disciplina: SVS Série/Turma: 4Z Professor: Claudio Codevila Goffi
Base Tecnológica: Motor Elétrico de Passo

Objetivos
Ao final deste Texto o Aluno deverá ser capaz de:
1. Entender o Funcionamento do Motor Elétrico de Passo;
2. Especificar o Motor Elétrico de Passo Adequado à cada Aplicação em Automação;

Introdução
Tipo de Motor Elétrico cuja rotação do eixo ocorre de forma
fracionada (em passos ou graus) e precisa, sem o uso de senso-
res para determinar sua posição. Acionado através de alimen-
tação elétrica DC (digital).
O Motor Elétrico de Passo é empregado em impressoras 3D,
robótica, esteiras, máquinas operadas por controle numérico
computadorizado (CNC), entre outros equipamentos.

Constituição Figura 1 - Vista Interna de Motor de Passo Híbrido

As características funcionais do Motor Elétrico de Passo dependem da aplicação, em al-
gumas o torque motor é importante, em outras a precisão do movimento angular, resolução ou a
velocidade angular. Esses parâmetros estão vinculados a sua forma construtiva:
Rotor
Há três configurações possíveis de construção para o Rotor do Motor Elétrico de Passo,
cujas principais diferenças podem ser analisadas na tabela a seguir.

1. Rotor de Ímã Permanente

Esse tipo de Motor Elétrico de Passo apresenta como Rotor um imã permanente com
polaridade fixa, cujo campo magnético é atraído e alinha com o campo magnético criado
pela corrente elétrica que alimenta um par de bobinas do Estator, definindo a posição an-
gular do eixo. Ao aplicar a tensão DC de alimentação ao próximo par de bobinas do Esta-
tor o Rotor gira para alinhar seu imã permanente com o novo eixo magnético indutor.
Barato, tem como características alto torque motor, baixa velolocidade angular de pul-
so, silencioso e pequena resolução, permite a configuração de passo de 45° ou 90°.
Ilustrado na figura 2 da próxima página, sua resolução pode aumentar até 7,5º ao aumen-
 tar seu número de polos, ao aumentar seu número de fases
ou ainda ao aumentar seu número de bobinas por fase.

Figura 2 - Rotor de Imã Permanente

2. Rotor de Relutância Variável

O Rotor desse tipo de Motor Elétrico de Passo
possui um núcleo de material ferromagnético (a-
ço doce) dentado, sua posição angular é definida
quando o campo magnético indutor de um par de
bobinas do Estator sob uma tensão DC atraí e ali-
nha um par de dentes do Rotor.
Ao alimentar o próximo par polar de bobinas
do Estator, outro par de dentes do Rotor é alinha-
do ao novo campo magnético indutor, girando o
Motor Elétrico de Passo. Figura 3 - Rotor de Relutância Variável

Movimento Angular do Motor de Passo de Relutância Variável

O Rotor de Relutância Variável possui de 3 a 5 bobinas estatóricas conectadas a um ter-
minal comum, conforme a resolução. Com características opostas ao tipo de Rotor anterior,
possui baixo torque motor, contudo
maior velocidade angular de pulso e
maior aceleração.
A resolução desse Motor Elétrico
de Passo pode ser aumentada ao au-
mentar o número de fases, ou ao au-
mentar o número de dentes rotóri-
cos, conforme ilustrado a lado.
3. Rotor Híbrido
Tipo comum de Rotor que combina as características construtivas do Motor de Relutân-
cia Variável com as do Motor de Ímã Permanente, o que resulta em alto conjugado motor,
alta velocidade angular de pulso, silencioso e uma maior resolução nos passos, que podem
variar entre 3,6º e 0,9º, como ilustra a figura 4 da próxima página.
 Seu Rotor apresenta um imã situado entre dois discos dentados, que magnetiza um com o
polo sul saliente e o outro com o polo norte saliente, alternando os dentes de cada disco, o
que garante precisão no movimento.
F
i
g
u
r
a
4
–
Figura 4 - Motor de Relutância Variável

Movimento Angular do Motor de Passo Híbrido

Estator
O Estator cria o campo magnético indutor para o conjugado motor, diferenciado pelo:
Número de Fases;
Basicamente, o Número de Fases de um Es-
tator alude às distintas combinações sequen-
ciais de polos energizados para girar o Rotor.
No polifásico a vibração é menor, porém o
consumo de energia elétrica e o aquecimento
maiores. A figura 5 ao lado ilustra os tipos Bi-
BIFÁSICO TRIFÁSICO fásico e Trifásico de um Estator.
Figura 5 - Fases de Estatores Bipolares
Número de Pares de Polos;
O termo par de polos representa polaridade e surgiu em conformidade com o Drive u-
tilizado para o acionamento do Motor Elétrico de Passo:
- Estator Unipolar
Utiliza dois enrolamentos por fase com um terminal comum, o que facilita o aciona-
mento pois não necessita de ligação reversa nos polos, apresenta para conexões externas:
 Cinco ou Seis Terminais, ambos com as bobinas ligadas em série;

 Oito Terminais, com os terminais para conexão comum aos dois polos separada

para a ligação em série ou em paralelo das bobinas.

 Figura 6 - Estator Unipolar com 5, 6 e 8 Terminais para Conexão ao Drive
Com o terminal central é possível controlar o sentido da corrente elétrica, entretan-
to apenas metade da bobina produz o campo magnético indutor (ativa), o que diminui
a eficiência desse tipo de Estator.
A sequência ABCD da figura 7 a seguir ilustra uma volta de um Motor Elétrico de
Passo com Estator Monofásico Unipolar (resolução de 90º/PASSO).

Figura 7 - Alimentação para Uma Volta de Motor de Passo Monofásico com Estator Unipolar

- Estator Bipolar
Tipo comum de Motor Elétrico de Passo, onde cada bobina tem apenas dois
terminais, o que simplifica a fabricação do Estator. Não tendo seus enrola-
mentos o terminal em comum (derivação central), para controlar seu sentido
de rotação é necessário utilizar uma ponte H, sendo seu circuito de aciona-
mento mais complexo, porém com maior torque motor.
A sequência ABCD da figura 8 ilustra uma volta de um Motor Elétrico de Passo com
Estator Monofásico Bipolar (resolução de 90º/PASSO).

Figura 8 - Alimentação para Uma Volta de Motor de Passo Monofásico com Estator Bipolar
Para Motor Elétrico de Passo com Estator Bifásico basta aplicar tensão DC aos termi-
nais da outra bobina.
 A figura 9 a seguir apresenta as curvas de Conjugado Motor x Velocidade Angular sobre-
postas de Motores Elétricos de Passo com Rotor Híbrido Unipolar e Bipolar.

Figura 9 - Curvas Características de Motor de Passo Unipolar e Bipolar

Excitação;
Segundo o modo de alimentação das bobinas estatóricas, o Motor Elétrico de Passo pode
girar em:
1. Passo Inteiro ou Completo - quando o acionamento elétrico da bobina estatórica (mo-
do Unipolar), ou do par de bobinas estatóricas (modo Bipolar), ocorre a cada passo.
A figura 10 simplificada ilustra a sequência de uma volta com quatro passos de 90°
em sentido horário de um Motor Elétrico de Passo Completo Unipolar.

Figura 10 - Movimento Angular Passo Inteiro Unipolar

A figura 11 simplificada ilustra a sequência de uma volta com quatro passos de 90º
em sentido horário de um Motor Elétrico de Passo Completo Bipolar.

Figura 11 - Movimento Angular Passo Inteiro Bipolar

2. Meio Passo - quando alterna o acionamento elétrico de uma bobina estatórica com o
acionamento elétrico de um par de bobinas estatóricas. Obtido por uma técnica de co-
mutação na alimentação do Motor Elétrico de Passo que aplica alternadamente: Tensão
positiva, Tensão nula e Tensão negativa a cada enrolamento em sucessão.
A figura 12 simplificada da próxima página ilustra a sequência de uma volta com oito
passos de 45º em sentido horário de um Motor de Meio Passo Unipolar.
 Figura 12 - Movimento Angular Meio Passo Unipolar
A figura 13 simplificada ilustra a sequência de uma volta com oito passos de 45º em
sentido horário de um Motor de Meio Passo Bipolar. Já a figura 14 apresenta a ali-
mentação elétrica para a excitação desse tipo de Motor Elétrico de Passo.

Figura 13 - Movimento Angular Meio Passo Bipolar

VCC 0V
0V 0V 0V
0V VCC
VCC VCC VCC
VCC

Figura 14 - Excitação Elétrica Meio Passo para Motor de Passo Bipolar

 3. Micro Passo - envolve uma interpolação dos movimentos em Passo Completo e em
Meio Passo, obtido através do controle linear complexo das correntes elétricas nas bo-
binas do Estator empregando Conversor Digital-Analógico. O Micro Passo proporciona
grande precisão e operação suave em baixas velocidades e diminui a possibilidade de
ressonância.
Ao manipular a corrente elétrica que percorre cada bobina estatórica, os respecti-
vos campo magnético indutor e força magnética de atração sobre o Rotor serão modu-
ladas. A figura 15 ilustra uma volta em configuração de 16 passos com deslocamento
angulares de 22,5°.

Figura 15 - Movimento Angular Micro Passo para Motor de Passo Bipolar

Drives
Denominado Drive ao componente que abriga o comando microcontrolado de comutação se-
quencial e a interface de potência para acionar um Motor Elétrico de Passo, classificado como:
Driver de Tensão Constante - A tensão elétrica produz o torque motor, sua vantagem é o me-
nor custo;
Driver de Corrente Constante - A corrente elétrica produz o torque motor, sua vantagem é
o maior desempenho;
 Outro critério segrega um Drive em:
Singelo - depende do comando eletrônico externo, geralmente programado em um PIC ou
Arduíno;
Inteligente - possui um Controlador Lógico Programável incorporado à placa de controle,
programável via software.
O Driver mais simples e barato é o que aciona Motor Elétrico de Passo Unipolar, consiste de
um gerador de pulsos e um amplificador. Já o Motor Elétrico de Passo Bipolar necessita de
uma Ponte H, circuito eletrônico que possibilita rotação em ambos sentidos e cujo nome decorre
da forma que assume montado e Disponível em circuitos integrados ou construído com compo-
nentes discretos.
Conforme ilustra a figura 16 a seguir, a Ponte H é construída com quatro chaves eletrônicas
que são fechadas de forma alternada (S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada configuração desses disposi-
tivos semicondutores o Motor Elétrico de Passo gira em um sentido. As chaves eletrônicas S1 e
S2, bem como S3 e S4, não podem conduzir simultaneamente sob risco de curto-circuito.

diodo de corpo

Figura 16 - Drive com MOSFETs Canal N com Ponte H

Um cuidado na montagem desse circuito reside em adicionar em antiparalelo ao Motor Elé-
rico de Passo um diodo volante (diodo de roda livre), para proteger o transistor de efeito de
campo de óxido metálico do efeito da auto-indutância das bobinas estatóricas, pois o MOSFET
não consegue bloquear a tensão reversa entre os terminais de dreno e de fonte devido ao diodo
parasita (diodo de corpo) formado pela sua estrutura interna.
Podem ser utilizadas várias técnicas de modulação para comandar as chaves eletrônicas, des-
tacado o emprego de Modulação por Largura de Pulso (PWM).

Figura 17 - CI 2003 (Interface Amplificador Darlington)

O circuito amplificador da interface comando-potência pode ser montado com transistores
ou utilizado um circuito impresso, como o CI 2003 ilustrado na figura 17 da página anterior, que
contém sete Amplificadores tipo Darlington.

Especificação
A figura 18 ao lado apresenta a Folha de
Dados de um Motor Elétrico de Passo típico.

Figura 18 - Folha de Dados Motor de Passo

Comparativo
A seguir relacionadas as vantagens de um Motor Elétrico de Passo:
1. Inexistência de Escovas - Desprovido de contatos deslizantes (comutador e escovas), com-
ponentes que apresentam a maioria das falhas e podem criar arcos elétricos;
2. Independência da Carga - Gira com um uma certa velocidade angular a qual independe da
carga, desde que o conjugado resistente não exceda o torque motor;
3. Posicionamento em Malha Aberta - Rotação com incrementos de movimento (passos) que
podem ser quantificados. Desde que opere com o torque motor especificado, a posição angu-
lar do eixo é sempre conhecida sem necessidade de um mecanismo de realimentação dotado
de sensores para detectar essa posição;
Essa característica possibilita o controle de posição preciso e simples;
4. Torque Estacionário - Mantêm o eixo estacionário, desde que respeitado seu torque motor
máximo;
5. Resposta ao Comando - Excelente reação a partida, parada e a reversão de movimento.
6. Vida Útil - Excelente.
Contudo, apresenta como desvantagens:
1. Baixo Desempenho em Alta Velocidade Angular;
2. Certa Complexidade para Operação, a medida que o número de passos aumenta;
3. Ressonância por Controle Inadequado, como toda carga reativa, o Motor Elétrico de Passo
tem uma frequência de ressonância (entre 70 a 120 passos por segundo) e pode oscilar, aque-
cer e perder passos caso gire nesta frequência.
Características Básicas
Importante especificar os parâmetros de desempenho do Motor Elétrico de Passo conforme
cada aplicação, cujas principais são:
1. Características Estáticas - Relativas às mudanças de posição angular do Motor Elétrico
de Passo em repouso, afetando sua precisão.
Relação Torque-Ângulo - o deslocamento angular do rotor não será exatamente aquele de-
finido pelo conjugado motor aplicado ao seu eixo, sua posição final será geralmente em um
ponto estável, quando ambos torques tiverem o mesmo valor;
Pontos Estáveis - posições em que os dentes do Rotor estão exatamente alinhados com o res-
pectivo pólo magnético do estator, essas são as posições normais de parada do motor;
Pontos Instáveis - posições em que os dentes do rotor estão desalinhados com o pólo magné-
tico respectivo do estator, normalmente a meio passo. O rotor do Motor Elétrico de Pas-
so nesse ponto tende a mover meio passo em um ou outro sentido.
2. Características Dinâmicas - Relativas à rotação e à partida do Motor Elétrico de Pas-
so, afetando seu deslocamento angular e seu tempo de ciclo.
Relação Velocidade Angular-Torque - determinadas pelo driver e pelo motor utilizados;
Conjugado Máximo de Retenção, a potência de retenção máxima do torque motor;
Torque de Retirada ou Pull-out Torque - valor de conjugado motor máximo que consegue pro-
duzir em uma velocidade angular específica;
Torque de Tração ou Pull-in Torque - valor de conjugado motor em que movimenta a carga
sem aceleração;
Frequência Máxima de Partida - velocidade angular de pulso em que o motor imediatamen-
te para;
Frequência Máxima de Resposta - velocidade angular de pulso em que o motor gira por meio
de aceleração ou desaceleração gradual.
Graus por Passo - parâmetro mais importante ao selecionar o Motor Elétrico de Passo, o
número de graus por passo está vinculado com o número de passos por volta, também
referido como Resolução. Os valores comuns são: 0.9º, 1.8º, 3.6º, 7.5º, 15º até 90º;
Momento (Torque) - efeito rotativo de uma força, medindo a partir do produto dessa força
pela distância perpendicular até o ponto em que ela atua, partindo de sua linha de ação;
Momento de Frenagem - momento máximo com o Rotor bloqueado, sem perda de passos;
Taxa de Andamento - regime de operação atingido após uma aceleração suave;
Momento de Inércia - medida da resistência mecânica oferecida por um corpo à aceleração
angular;
Auto-Indutância - determina a magnitude da corrente elétrica média em regime pesado de
operação, de acordo com o tipo de enrolamento do Estator. Relaciona o fluxo magnético
com a corrente elétrica que o produz;
Resistência - determina a magnitude da corrente elétrica do Estator com o Rotor parado;
Corrente máxima do Estator - determinada pela bitola e comprimento do condutor elétrico
empregado na confecção das bobinas;
Torque Repouso - mínima potência para mudar de posição parada o Motor Elétrico de
Passo;
Torque Residual - resultante de todos os fluxos magnéticos presentes nos polos do Estator;
Resposta de Passo - tempo decorrido para o Motor Elétrico de Passo executar o comando;
Ressonância - como todo material, o Motor Elétrico de Passo tem sua frequência natural. Ao
girar com uma frequência igual a sua frequência natural, oscilar e perde passos.
Tensão de Operação - fundamental na obtenção do torque do Motor Elétrico de Passo. Ten-
sões maiores que a estipulada pelo fabricante em sua Folha de Dados aumentar o torque, po-
rém, resultam na diminuição de sua vida útil.
Destaca-se que a tensão operacional do Motor de Passo não necessariamente deve ser a ten-
são utilizada na lógica do circuito. Os valores comuns variam de +5 V à +48 V