Elementos Finais de Controle

Motor de Passo
e Servomotor

IFES – Campus Serra

Prof. Vantuil Manoel Thebas

Conteúdos Abordados

1 – Introdução ao Motor de Passo 8.2 – Dynamic Torque

2 – História do Motor de Passo 8.3 – Residual Torque

3 – Motor de Passo de Marius Lavet 9 – Acionamento dos Motores de Passo

4 – Diferença Servomotor e Motor de Passo 10 – Especificação dos Motores de Passo

5 – Aspectos Gerais do Motor de Passo 11 – Servomotores Industriais

6 – Aplicações do Motor de Passo 12 – Estrutura do Servomotor

7 – Classificação dos Motores de Passo 13 – Classificação dos Servomotores

7.1 – Motores Unipolares 14 – Servoconversor ou Servocontrolador
7.2 – Motores Bipolares 15 – Malha de Controle do Servoconversor
7.3 – Motor de Ímã Permanente 16 – Acionamento do Servomotor
7.4 – Motor de Relutância Variável 17 – Sensores dos Servomotores

7.5 – Motor Híbrido 18 – Aplicações dos Servomotores

8 – Características do Conjugado 19 – Manutenção do Servomotor

8.1 – Holding Torque 20 – Projetos com Servomotores

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Introdução ao Motor de Passo

A evolução tecnológica faz com que máquinas sejam

desenvolvidas com aspectos cada vez mais condizentes com as
necessidades industriais. Os motores de passos estão presentes
numa gama enorme de equipamentos industriais, bélicos e em
equipamentos cirúrgicos de precisão.

Assim, torna-se importante compreender o funcionamento desses

motores e estudar alguns de seus aspectos para se adquirir um
mínimo de conhecimento e adequar-se ás necessidades
profissionais presentes e futuras do mercado de trabalho.

História do Motor de Passo

O princípio do motor de passo foi inventado pelo engenheiro

Francês Marius Lavet em 1936. A invenção de Lavet foi
fundamental, entre outras coisas, para o desenvolvimento dos
relógios de quartzo funcionando com cristal piezoelétrico.

Um motor de passo pode transformar um impulso elétrico num

movimento angular. Este tipo de motor é muito comum em todos
os dispositivos em que se deseja controlar a velocidade ou a
posição em malha aberta, geralmente em sistemas de
posicionamento de precisão.

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Motor de Passo de Marius Lavet

Diferença Servomotor e Motor de Passo

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Motor de Passo

Motor de Passo NEMA 17

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Aspectos Gerais do Motor de Passo

A principal motivação para a criação do motor de passo

provavelmente foi a necessidade de um equipamento para
posicionamento angular com melhor precisão que os sistemas
com realimentação aplicados a posicionadores, os quais usam
motores de corrente contínua aliados a servomecanismos.

O motor de passo tornou-se um sistema preciso de

posicionamento que, aliado à eletrônica digital, dispensa a
necessidade de realimentação e de sistemas eletrônicos
sofisticados que se faziam necessários aos antigos
posicionadores controlados analogicamente.

Aplicações do Motor de Passo

O aumento da popularidade dos motores de passo está

relacionado ao desenvolvimento do controle eletrônico e ao alto
grau de controle proporcionado sobre sua velocidade e posição
sem a necessidade de realimentação.

Os motores de passo são uma boa escolha sempre que

movimentos precisos são necessários, podendo ser usados em
aplicações onde é necessário controlar vários fatores tais como
ângulo de rotação, velocidade, posição e sincronismo.

Os motores de passo são amplamente usados em impressoras,

scanners, robôs, câmeras de vídeo, brinquedos, automação
industrial, sistemas de armas entre outros que requerem precisão.

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Manipuladores Industriais

Torno CNC

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Controle de Posição - Telescópio

Envase de Produtos

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Classificação dos Motores de Passo

São aspectos comuns a todos os tipos de motores de passo:

✓ O passo angular determina a precisão de deslocamento

do motor. Pode-se determinar o ângulo de deslocamento
provocado por um único pulso aplicado ao motor.
✓ A velocidade de deslocamento é proporcional à frequência
de aplicação dos pulsos lógicos ao motor elétrico.
✓ Normalmente o motor se mantém inerte, sem a
necessidade de freio adicional devido ao ímã permanente.
✓ O motor pode girar em baixa velocidade mesmo com
carga em seu eixo.

Classificação dos Motores de Passo

Classificação pelo Tipo

de Enrolamento

Motores Unipolares Motores Bipolares

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Motores Unipolares

Os motores unipolares são aqueles que apresentam dois

enrolamentos por fase, um para cada sentido de polarização.

Um terminal de cada enrolamento é feito ponto comum para

permitir que um dos pólos do motor possa ser invertido sem a
necessidade de inverter o sentido da corrente elétrica. Isso pode
ser feito usando apenas um circuito de comutação simples.

Quanto maior a quantidade de terminais maior será a quantidade

de configurações e características que o motor de passo pode
assumir, e consequentemente mais complexo será o circuito de
controle desse motor.

Motores Unipolares

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Motores Bipolares

Os motores bipolares são aqueles que apresentam um único

enrolamentos por fase. A corrente em cada enrolamento precisa
ser invertida a fim de inverter o pólo magnético do motor, fazendo
com que o circuito de comutação fique mais complexo.

Nesse caso temos duas ligações por fase e não temos ponto em
comum nas bobinas. As bobinas são melhor utilizadas e os
motores bipolares são mais poderosos que um motor unipolar de
mesmo peso.

Motores Bipolares

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Classificação dos Motores de Passo

Classificação por
Estrutura do Motor

Motor de
Motor de Ímã Motores
Relutância
Permanente Híbridos
Variável

Motor de Passo de Ímã Permanente

Esse motor é constituído por um rotor que, como o próprio nome

diz, é um ímã permanente de alta qualidade, e um estator, de Aço
Silício laminado, onde são instaladas as bobinas que receberão os
pulsos.

Esse motor apresenta as seguintes características:

✓ Todas as bobinas podem ser conectadas a um ponto comum.
✓ Movimentando manualmente o rotor, nota-se que ele tende a
agarrar devido ao ímã permanente.
✓ O teste definitivo é abrir o motor e verificar a ausência de
ranhuras comprovando tratar-se de um ímã permanente.

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Motor de Passo de Ímã Permanente

Motor de Passo de Ímã Permanente

Um motor de passo típico possui basicamente um rotor

magnetizado permanentemente que apresenta em sua periferia
um determinado número de pares de pólos que se alinham
magneticamente com os pares de pólos gerados pelos
enrolamentos nos dentes do estator.

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Motor de Passo de Ímã Permanente

Pela substituição das chaves por modernos circuitos digitais,

microprocessadores e transistores, disponíveis atualmente no
mercado, obtêm-se controle integral de velocidade e
posicionamento, juntamente com confiabilidade e vida longa.

Motor de Passo de Relutância Variável

Os motores de relutância variável são constituídos de um rotor de

Aço Silício laminado de alta qualidade e um estator em que ficam
instaladas as bobinas quer formam o campo magnético ao serem
acionadas.

O rotor desses motores não se constitui de um ímã permanente, e

sua característica principal é que possuem sulcos ou ranhuras
com a finalidade de promover uma relutância diferente a
determinadas áreas da superfície do material.

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Motor de Passo de Relutância Variável

Motor de Passo de Relutância Variável

O fluxo magnético do estator dá preferência à menor relutância no

rotor. As ranhuras ou dentes no rotor aumentam a relutância nessa
região, uma vez que o ar se constitui em pior condutor magnético.

Assim, o campo magnético criado no estator força o rotor a

posicionar-se mais adequadamente para a passagem do campo
magnético, alinhando o rotor.

O motor de passo de relutância variável, por não possuir ímã

permanente, pode ser reconhecido pela menor resistência do eixo
ao se tentar girá-lo manualmente. No entanto, para se ter a
certeza, faz-se necessário abri-lo e verificar os aspectos descritos.

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Motor de Passo Híbrido

O motor de passo híbrido é mais caro do que o de ímã

permanente, mas provém melhor desempenho na resolução de
passo, torque e velocidade.

Ângulos de passo típicos de motores híbridos estão entre 3,6º a

0,9º (100 - 400 passos por volta). O motor híbrido combina as
melhores características dos motores de ímã permanente e
relutância variável.

O rotor é multidentado como no motor de relutância variável e

contem um ímã permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do
rotor provém um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo
magnético para locais preferidos.

Motor de Passo Híbrido

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Precisão do Motor de Passo

A precisão de passo dos motores de passo é de cerca de ± 5% do

passo. Isto significa que, funcionando sem carga ou com carga
constante, sempre na mesma direção, o rotor se posicionará com
um erro máximo de ± 5% do passo da posição desejada.

Características do Conjugado

Características do
Conjugado (Torque)

Conjugado de Travamento Conjugado Residual

Conjugado Dinâmico
ou Conjugado de Retenção (Residual Torque ou
(Dynamic Torque)
(Holding Torque) Detent Torque)

Running Torque ou Start-Stop Torque ou

Pull-out Torque Pull-in Torque

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Holding Torque

O torque de retenção ou holding torque de um motor de passo é a

quantidade de torque necessária para mover o motor quando o
motor está parado, com o rotor estacionário e os enrolamentos
energizados com a corrente nominal.

O torque de retenção é um dos principais benefícios que os

motores de passo oferecem em comparação aos servomotores,
tornando os projetos de passo uma boa escolha para casos em
que a carga precisa ser mantida no lugar. O torque de retenção é
normalmente maior (em torno de 110% a 115% do conjugado
nominal) que o torque de funcionamento e é limitado
principalmente pela corrente máxima que o motor pode suportar.

Holding Torque

Ao aplicarmos um torque
progressivo ao eixo de um
motor de passo, parado e
com as bobinas
energizadas, o eixo desse
motor defletirá
ligeiramente na direção da
carga aplicada. Uma curva
relacionando o valor da
deflexão do eixo com a
porcentagem do Holding
Torque pode ser obtida em
laboratório.

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Dynamic Torque

Os motores de passo têm diferentes características de torque-

velocidade, dependendo se o motor está partindo/parando ou já
está funcionamento. Essas características são representadas em
duas curvas no gráfico de torque-velocidade do motor e é
importante entender as diferenças entre essas curvas e o que
cada uma significa para a operação do motor.

As curvas de torque-velocidade de um motor de passo são

desenvolvidas para um drive específico, uma tensão operacional
específica e uma metodologia de acionamento. Quaisquer
modificações dessa combinação pode resultar em alteração das
características das curvas torque-velocidade.

Dynamic Torque

A área entre as curvas pull-in e pull-out é muitas vezes referida como a

“slew range". Nesta faixa o motor não pode partir ou parar
imediatamente - ele precisa partir da faixa start/stop e acelerar até a
faixa slew range ou desacelerar da faixa slew range até a faixa
start/stop, e então parar seu movimento.

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Dynamic Torque

A curva de torque pull-in mostra a faixa de condições (torques

máximos em determinadas velocidades) sob as quais o motor
pode partir e parar em sincronismo com os pulsos de entrada –
ou em outras palavras, sem perder etapas (perda de passo).

A curva de torque pull-out, também conhecido como "torque de

funcionamento" ou "torque dinâmico", é a carga máxima (torque)
que um motor de passo pode suportar enquanto está girando,
sem perder etapas (perda de sincronismo com os pulsos). Se
operado em um ponto além da curva de torque pull-out, o motor
pode parar.

Residual Torque

O torque residual é a quantidade de torque que o motor produz

quando seus enrolamentos não estão energizados, e vale
aproximadamente 10% do Holding Torque. Os motores de passo
de ímã permanente e híbrido usam um rotor de ímã permanente,
que é atraído naturalmente para os pólos do estator. Esse torque
pode ser observado ao se mover o eixo do motor com as mãos.

Esta característica dos motores de passo de ímã permanente é

aproveitada para segurar a carga (ou manter a posição da carga)
mesmo quando o motor é desenergizado. A posição mantida pelo
motor, entretanto, não terá a mesma precisão de quando o motor
está energizado.

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Acionamento do Motor de Passo

O acionamento do motor de passo é feito através de um driver

que dispõe de terminais de comando, que são interligados ao
microcontrolador, e terminais de potência que alimentam o motor.

Acionamento do Motor de Passo

20
Acionamento do Motor de Passo

Os terminais de comando geralmente possuem uma “Entrada de

Pulso”, uma para o “Sentido de Giro” e outra para “Habilitação” do
funcionamento do motor de passo.

Acionamento do Motor de Passo

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Especificação dos Motores de Passo

Torna-se importante entender as especificações de um Motor de Passo para que

se possa fazer a escolha correta do Driver do motor, e nunca exceder as
limitações do Driver ou do Motor de Passo.

As especificações básicas são:

❑ Número de Fases ...................................................................Uni ou Bipolar
❑ Ângulo de Passo ..........................................................................em (graus)
❑ Número de Passos por Rotação ...................................em (passos/rotação)
❑ Máximo Pull-out Torque ................................................................em (N.cm)
❑ Holding Torque ..............................................................................em (N.cm)
❑ Residual Torque ............................................................................em (N.cm)
❑ Inércia do Motor .........................................................................em (Kg.cm 2)
❑ Precisão do Ângulo de Passo ............................................................em (%)
❑ Frequência Máxima de Passo ........................................................em (KHz)
❑ Máxima Frequência de Start/Stop ................em (Hz ou Passos/Revolução)
❑ Corrente Máxima por Fase .................................................................em (A)
❑ Resistência Ôhmica por Fase ............................................................em (Ω)
❑ Indutância por Fase .........................................................................em (mH)
❑ Peso do Motor ..................................................................................em (Kg)
❑ Classe de Isolação .........................................segundo Normas (NBR 5116)

Exemplo de Especificação

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Servomotores Industriais

O servomotor se constitui em um conjunto de componentes

formado pelo motor, sensor e controlador (eletrônica de controle
ou servocontrolador), que ao final comporta-se como dispositivo
único. O servomotor, em particular, é uma máquina síncrona
especial projetada para atender a necessidades específicas que
uma máquina síncrona convencional não conseguiria atender.

Servomotores Industriais

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Estrutura do Servomotor

Classificação dos Servomotores

Classificação pela
Alimentação do Servomotor

Motores de Corrente Motores de Corrente

Contínua – Motores CC Alternada – Motores CA

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Servomotor Industrial com Escovas

O servomotor possui um enrolamento trifásico no estator, o qual não foi

projetado para ser ligado à rede trifásica comum, mas proporcionar ao
motor características especiais de torque, velocidade e posicionamento.

O rotor do servomotor é constituído de um conjunto de ímãs permanentes

e em uma extremidade é instalado um gerador de sinais para fornecer
dados de velocidade e posicionamento.

Servomotor Industrial sem Escovas

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Servoconversor ou Servocontrolador

Os servoconversores ou servocontroladores possuem uma

eletrônica de potência sofisticada usando tiristores e geram um
sinal PWM para controle do servomotor. A CPU destes dispositivos
possuem uma arquitetura baseada em microprocessadores que
operam com sinais de clock de alta frequência.

Malha de Controle do Servoconversor

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Malha de Controle do Servoconversor

Acionamento do Servomotor

Para acionar o conjunto do estator são necessários um

servocontrolador ou servoconversor e um painel eletrônico para
acionamento, controle e ajustes das variáveis do servomotor.

O servomotor possui excelentes características de torque,

excelente possibilidade de posicionamento e alta velocidade de
rotação (cerca de 4000 RPM) com controle do número de voltas,
sendo ideal para aplicações em que é preciso efetuar a rotação
controlada de um eixo.

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Acionamento do Servomotor

Acionamento do Servomotor

28
Sensores dos Servomotores

Aplicações dos Servomotores

29
Aplicações dos Servomotores

Aplicações dos Servomotores

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Manutenção do Servomotor

A manutenção dos servomotores deve ser feita em ambiente

especializado já que o rotor é um ímã permanente poderoso que,
quando extraído do motor, atrai resíduos metálicos nas
proximidades. Além disso, preso ao servomotor encontra-se um
dispositivo eletrônico chamado resolver, capaz de gerar sinais que
realimentam o servoconversor de informações.

Projetos com Servomotores

Os servomotores constituem uma alternativa conveniente para diversos

projetos industriais onde se faz necessário realizar movimentos a partir de
uma ordem de execução. Uma nova aplicação com servomotores pode
ser implementada observando-se os quatro passos (diretrizes) seguintes:

Passo 1 – defina o tipo de controle do servomotor a partir das principais

necessidades da aplicação. Defina como será o controle: Modo
Pulso/Direção, Comando Analógico, RS-232/RS-485 ou programação
observando que os servomotores podem operar em três modos distintos,
a citar a velocidade, posição e torque.

Passo 2 – defina a potência do servomotor considerando como ele será

usado, quais as variáveis envolvidas e defina os valores ideais de Torque
Nominal, Torque de Pico e Velocidade.

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Projetos com Servomotores

Passo 3 – o sistema de controle do servomotor opera em malha fechada,

e sendo assim, ele depende de retroalimentação para funcionar
adequadamente. Os sistemas modernos de servo acionamento são
desenvolvidos para operar com encoderes que garantem uma excelente
resolução e permitem a realimentação através de um controle em malha
fechada com sofisticados algoritmos PID.

Passo 4 – defina os parâmetros de controle corretamente e faça o

autotunning, ou seja, a autosintonia da malha de controle. Em seguida,
faça o ajuste fino dos ganhos Proporcionais, Integrais e Derivativos.
Certifique-se de que os sensores de Home, Fim de Curso e Botão de
Emergência estejam perfeitamente conectados na entrada de I/O do
servodrive e realize os testes iniciais na nova aplicação.

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