Disciplina: Acionamentos Eletromecânicos

Docente: Aldino Cruz

Discente: Rui Pires – LEE – 4º ano

Servo motores
Os servo motores são atuadores rotativos ou lineares que garantem o controle de velocidade e
precisão em aplicações de controle de posição. Os Servo motores não pertencem à uma classe
específica de motores, ou seja, eles podem ser tanto motores CC quanto motores CA (síncronos
ou assíncronos).
Principais características:
 Podem reter o torque suficiente para suportar uma carga em posição com velocidade nula;
 São capazes operar em velocidades muito baixas por longos períodos de tempo sem
superaquecimento.
 Possuem respostas rápidas, trabalhando com frequências de 400 Hz ou mais.
 Altas velocidades de trabalho, operam com uma gama de velocidades de até 5000 [rpm], com
precisão no posicionamento.
 São ótimos para trabalhar onde necessitamos de um alto torque.
Constituição
Os servo motores possuem três componentes básicos, que são:
1) Sistema atuador: pode ser um motor elétrico com corrente alternada (CA), corrente
contínua (CC). Além do motor, utilizamos acoplado a ele um conjunto de engrenagens com
relação bem longa, conhecido como redução. A redução tem o objetivo de amplificar o
torque e, assim, reduzir a potência do motor a ser utilizado, reduzindo os custos envolvidos.
É necessário conhecer o torque a ser aplicado, a velocidade necessária para o motor, o
material das engrenagens da redução, a liberdade de giro do eixo e a potência do motor.

2) Sensor: o segundo componente básico é o sensor acoplado diretamente no eixo do servo

motor. A qualidade e a precisão do sensor a ser utilizado interferem diretamente no valor de
retorno para o servodriver.
 3) Servodriver: este componente é conhecido também como circuito de controle e é formado
por componentes eletrônicos ou circuitos integrados, responsáveis por executar as lógicas
de controle internamente, através da recepção do sinal de retorno do campo, atuando
diretamente no servomotor e mandando-o para a posição desejada.

Servo motores de corrente continua

Os servo motores CC são mais facilmente controlados que os CA, onde as magnitudes da armadura
e de campo são os únicos requisitos para o controle do motor, a velocidade do motor pode ser
controlado por PWM e o torque é controlado por um fluxo de controle, o que permite manter a
consistência durante a operação.
Os servo motores CC são motores de ímãs permanentes, projetados para atender diversas
aplicações como: robôs industriais, bobinadeiras, máquinas de corte e solda e máquinas-
ferramenta a comando numérico.
O diagrama abaixo mostra o esquema de controle de um servo motor CC:
Existem 2 tipos de servo motores CC com imãs permanentes:
 Com escovas - Brushed DC Motor
 Sem escovas - Brushless DC Motor – BLDC Motor

Servo motores com escovas - Brushed DC Motor

Os estatores, deste tipo de servomotor, são pares de polos magnéticos. Quando o motor é
alimentado, há uma interação entre o campo magnético criado no rotor com o campo fixo do
estator, o que resulta em um momento de um binário (torque).
Desta forma, o rotor pode se movimentar de maneira a alinhar-se com campo do estator. Assim
quando o rotor alcança o alinhamento, as escovas energizam o próximo elemento do comutador.
Esta sequência continua enquanto existir tensão de excitação no rotor.
A substituição do campo bobinado (convencional) por ímãs permanentes elimina tanto a
necessidade de excitação separada e perdas elétricas que ocorrem nos enrolamentos do campo.
Tais servomotores podem ter armaduras formadas por bobinas laminadas em formas de disco ou
copo. Elas são leves, de baixa inércia, que permitem ao motor acelerar mais rápido.
A força do campo é aumentada pela cerâmica e pelos ímãs feitos em neodímio-ferro-boro em
comparação aos antigos alumínio-níquel-cobalto.

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Servomotores CC sem escovas - Brushless DC Motor – BLDC Motor
Os rotores magnéticos cilíndricos de motores CC sem escovas são magnetizados lateralmente para
formar polos opostos ao norte e ao sul em torno do rotor. Estes rotores são normalmente feitos de
materiais magnéticos neodímio-ferroboro ou samário-cobalto, que oferecem maior densidade de
fluxo do que ímãs de Al-Ni-Co.
São muito eficientes e tem menor necessidade de manutenção por não possuírem escovas, também
tem maior vida útil e produzem menos calor durante o funcionamento, mas tendem a ser mais
caros devido aos sistemas de controle avançados.

Métodos de controle da velocidade de Servo Motores CC

Modulação de tensão: podemos variar a velocidade através da tensão aplicada ao motor sendo a
tensão diretamente proporcional a velocidade.
Modulação PWM: variar a velocidade através da modulação de largura de pulso de tensão
fornecidos as bobinas do motor, aumentando ou diminuindo o ciclo de trabalho para aumentar ou
diminuir a velocidade
Controle de corrente: ajustar a corrente máxima permitida para o motor que além de controlar a
velocidade e pode ser útil para evitar sobrecarga e superaquecimento do motor
Feedback de posição: os motores BLDC utilizam sensores de posição para controlar a velocidade
Controlador PID: ajusta continuamente as configurações de controle com base na diferença entre
a velocidade desejada e na velocidade real do motor

Servomotores de corrente alternada

Os servomotores CA oferecem características e vantagens semelhantes ao de servomotores CC,
mas são projetados para operar com corrente alternda

Existem dois tipos distintos de servo motor CA: síncrono e de indução:

Servo motor assíncrono ou de inducao

O motor de indução (gaiola de esquilo) possui o seu motor construído de alças de fio encurtadas
em uma armadura giratória. A tensão é “induzida” no rotor através de indução eletromagnética.

A principal diferença do servo motor de indução com um motor de indução comum é que o rotor
da gaiola do servo é construído com barras condutoras mais finas, de modo que a resistência do
servo motor seja menor do que a de um motor de indução comum.

Eles são robustos, versáteis e podem fornecer potência considerável, sendo mais encontrados em
aplicações maiores pois não possuem bom rendimento a baixas potências.

Existem servo motores de indução com imãs permanentes (PMSA) que combinam características
de motores de ímã permanente e motores de indução. São eficientes em termos de energia e
oferecem bom desempenho em aplicações de controle de velocidade.
Servo motores CA sincronos
Nesses motores, a velocidade de rotação é diretamente proporcional à frequência da corrente
alternada aplicada. Eles mantêm uma relação de fase fixa com a frequência do sistema, o que os
torna úteis em aplicações que exigem controle preciso de velocidade.
O servo motor CA síncrono é o mais encontrado na indústria e é composto de estator e rotor. Seu
estator consiste em uma estrutura cilíndrica e núcleo, sendo que a bobina de indução é enrolada
em volta do núcleo do estator e a extremidade da bobina é ligada a um fio condutor através do qual
é fornecida corrente ao motor.

O rotor é constituído por um ímã permanente e assim o servo motor não depende do tipo de indução
de corrente alternada no rotor. O servo motor CA também pode ser chamado de brushless (sem
escova) por causa de suas características estruturais.

Existem algumas variantes de servo motores sincronos como:

Servo Motores de Relutância Variável - Esses motores possuem um rotor com seções salientes
assimétricas. À medida que a corrente alternada é aplicada, o rotor tende a alinhar-se com o campo
magnético, gerando movimento. São eficientes em termos de energia e são usados em aplicações
que requerem alta dinâmica.
Servo Motores de Relutância Síncrona - esses motores também usam a relutância magnética, mas
geralmente possuem um rotor saliente com ímãs permanentes para melhorar o desempenho em
baixas velocidades e cargas pesadas.
Servo Motores de Ímã Permanente Síncrono (PMSM) - Esses motores têm ímãs permanentes no
rotor e operam de maneira síncrona com a frequência da corrente alternada. São conhecidos por
seu alto desempenho, eficiência e controle preciso de velocidade.
Metodos de controle de Servo motores CA
São utilizadas as técnicas PWM e controle PID. O diagrama de blocos do sistema de servo motor
CA utilizando controladores lógicos programáveis, controladores de posição e servo controladores
é apresentado abaixo:

Conclusões
Este trabalho de pesquisa ofereceu uma visão mais abrangente sobre os servomotores destacando
os tipos aplicações e métodos de controle de movimento, analisando as suas características e
vantagens.

São essenciais para otimizar processos, aumentar a eficiência e garantir precisão em sistemas
automatizados.

Cada tipo de servo motor tem suas próprias características, vantagens e desvantagens, por isso a
escolha do motor dependerá das necessidades especificas da aplicação, como requisitos o binário,
velocidade, precisão, eficiência energética e custos.